本发明涉及医疗设备，具体地，涉及导丝导管连续进退丝和旋转机构及血管腔介入手术机器人。
背景技术：
1、血管介入手术作为微创手术的一种，和传统手术相比损伤范围小，降低患者痛苦的同时并发症少、恢复周期短，所以已经成为血管疾病治疗的重要手段。但由此又产生了另一个问题，医生经常暴露在射线中。由此用于辅助医生的血管介入手术机器人就应予而生了并逐渐成为研发热点。
2、目前现有的血管机器人其结构主要有滚轮式和往复拖拽式两种。申请号为202111009785.5的专利就属于往复拖拽式，其结构是由滑台带动的夹持或旋转机构来实现管丝的进退和旋转动作；滚轮式结构夹紧管丝的接触点小容易造成管丝损伤，并且旋转结构和滚轮输送是分开的两个机构，轴向尺寸无法做小。往复拖拽式结构轴向尺寸比较大，不能连续进丝。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种导丝导管连续进退丝和旋转机构及血管腔介入手术机器人。
2、根据本发明提供的一种导丝导管连续进退丝和旋转机构，包括：支撑导向装置、推力装置、第一动力组件以及第二动力组件；
3、导丝导管安装在所述支撑导向装置中并通过所述支撑导向装置导向支撑，所述导丝导管两侧设置所述第一动力组件和所述第二动力组件，所述推力装置推动所述第一动力组件和所述第二动力组件按压在所述导丝导管上；
4、所述第一动力组件和所述第二动力组件的输送带的运动方向与所述导丝导管的轴向移动方向形成夹角a。
5、优选地，所述支撑导向装置、所述第一动力组件以及所述第二动力组件安装在底板上。
6、优选地，所述支撑导向装置包括：第一支撑、第一支撑支架、第二支撑支架以及第二支撑；
7、所述第一支撑支架和所述第二支撑支架安装在所述底板上，所述第一支撑安装在所述第一支撑支架，所述第二支撑安装在所述第二支撑支架上；
8、所述导丝导管沿轴向穿过所述第一支撑和所述第二支撑并允许相对所述第一支撑和所述第二支撑轴向移动。
9、优选地，所述第一动力组件包括：第一动力、第一主动轮、第一输送带、第一基座以及第一被动轮；
10、所述第一基座上转动安装所述第一主动轮和所述第一被动轮，所述第一输送带安装在所述第一主动轮和所述第一被动轮上，所述第一动力的输出端连接所述第一主动轮并带动所述第一主动轮转动。
11、优选地，所述第二动力组件包括：第二动力、第二基座、第二主动轮、第二输送带以及第二被动轮；
12、所述第二基座上转动安装所述第二主动轮和所述第二被动轮，所述第二输送带安装在所述第二主动轮和所述第二被动轮上，所述第二动力的输出端连接所述第二主动轮并带动所述第二主动轮转动。
13、优选地，所述第二基座固定安装在所述底板上，所述第一基座滑动安装在所述底板上，所述第一基座通过所述推力装置的推动朝所述第二基座方向移动并将所述导丝导管夹持在所述第一输送带和所述第二输送带之间。
14、优选地，所述第一输送带和所述第二输送带的转动方向平行并与所述导丝导管的轴向移动方向形成夹角a。
15、优选地，所述第一输送带内环侧设置第一挡块，所述第一挡块靠近所述第一输送带接触所述导丝导管一侧；
16、所述第二输送带内环侧设置第二挡块，所述第二挡块靠近所述第二输送带接触所述导丝导管一侧。
17、优选地，所述推力装置包括：弹簧、手柄以及导柱；
18、所述导柱一端固定连接所述第一基座，另一端连接所述手柄，所述弹簧环套在所述导柱上，所述弹簧一端连接所述第一基座，另一端连接所述底板，所述第一基座在所述弹簧弹力作用下形成朝所述导丝导管方向的预压力。
19、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
20、本申请通过调整与导丝导管形成夹角的两个动力组件输送带的运动速度和运动方向来获取导丝导管不同的旋转及轴向运动速度组合，适用于多种使用需求。
1.一种导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于，包括：支撑导向装置、推力装置、第一动力组件(1)以及第二动力组件(7)；
2.根据权利要求1所述导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于：所述支撑导向装置、所述第一动力组件(1)以及所述第二动力组件(7)安装在底板(6)上。
3.根据权利要求2所述导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于，所述支撑导向装置包括：第一支撑(3)、第一支撑支架(5)、第二支撑支架(8)以及第二支撑(9)；
4.根据权利要求2所述导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于，所述第一动力组件(1)包括：第一动力(101)、第一主动轮(102)、第一输送带(103)、第一基座(104)以及第一被动轮(106)；
5.根据权利要求4所述导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于，所述第二动力组件(7)包括：第二动力(701)、第二基座(702)、第二主动轮(703)、第二输送带(705)以及第二被动轮(706)；
6.根据权利要求5所述导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于：所述第一输送带(103)和所述第二输送带(705)的转动方向平行并与所述导丝导管(4)的轴向移动方向形成夹角a。
7.根据权利要求5所述导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于：所述第一输送带(103)内环侧设置第一挡块(105)，所述第一挡块(105)靠近所述第一输送带(103)接触所述导丝导管(4)一侧；
8.根据权利要求7所述导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于：所述第二基座(702)固定安装在所述底板(6)上，所述第一基座(104)滑动安装在所述底板(6)上，所述第一基座(104)通过所述推力装置的推动朝所述第二基座(702)方向移动并将所述导丝导管(4)夹持在所述第一挡块(105)和所述第二挡块(704)之间。
9.根据权利要求4所述导丝导管连续进退丝和旋转机构，其特征在于，所述推力装置包括：弹簧(2)、手柄(10)以及导柱(11)；
10.一种血管腔介入手术机器人，其特征在于：采用权利要求1-9任一项所述导丝导管连续进退丝和旋转机构。
