本发明涉及光伏，特别是涉及自动捞片设备及方法。
背景技术：
1、硅片的制备过程主要是将圆柱形的硅棒切成方棒，然后将方棒切割成硅片。在将方棒切割成硅片之前，通常在方棒的侧面涂胶，以使切割得到的硅片粘在晶托组件下方，并不会立刻脱落，经过后续脱胶过程，硅片才从晶托组件上脱落。将脱胶后的硅片装入插片机上料架，称为捞片，捞片的目的是便于后续硅片的进一步加工处理。
2、目前，主要是人工捞片。然而，人工捞片，存在劳动强度高、捞片效率低的问题。
技术实现思路
1、本发明提供一种自动捞片设备及方法，旨在解决目前的人工捞片，存在效率较低，且在捞片过程中，硅片碎片率较高的问题。
2、本发明的第一方面，提供一种自动捞片设备，包括：机架，以及设置在所述机架上的捞片机械手、转移机械手以及插片机上料架位；所述机架具有入口端，所述捞片机械手靠近所述入口端，所述插片机上料架位上设置有插片机上料架；所述转移机械手位于所述捞片机械手和所述插片机上料架位之间；
3、所述捞片机械手捞出若干硅片后，将所述若干硅片运送至所述转移机械手，所述转移机械手将所述若干硅片运送至所述插片机上料架上。
4、本发明实施例中，自动捞片设备通过捞片机械手和转移机械手的配合，实现了自动捞片，一方面，解放了劳动力，降低了劳动强度，另一方面，一次性可以捞取若干片硅片，且可以持续捞片，捞片效率高。
5、可选的，所述自动捞片设备还包括：位于所述机架上的挡片机械手；所述挡片机械手位于所述捞片机械手和所述转移机械手之间；；所述挡片机械手用于，挡住与所述捞片机械手捞出的若干硅片相邻的硅片，以避免所述相邻的硅片和所述若干硅片一起运动。
6、可选的，所述捞片机械手包括：第一x轴移动组件、第一z轴移动组件，以及旋转v轴驱动组件；所述第一z轴移动组件设置于所述第一x轴移动组件上，所述旋转v轴驱动组件设置于所述第一z轴移动组件上；所述旋转v轴驱动组件上设置有：捞片手指、上端挡板、上端挡板夹紧气缸、上端挡板下移气缸和位置检测传感器，所述上端挡板和所述捞片手指间隔设置。
7、可选的，所述转移机械手包括:推片机械手和承接机械手；所述推片机械手包括：第二z轴移动组件，以及位于所述第二z轴移动组件上的推板和推板驱动结构。
8、可选的，所述承接机械手包括：第三z轴移动组件、位于所述第三z轴移动组件上的承接台、设置在所述承接台上的对射传感器，以及设置在所述承接台上的导向板；所述对射传感器用于检测所述插片机上料架的容料位的位置；所述导向板用于在所述推板，将所述若干硅片推动至所述插片机上料架的容料位的过程中，对所述若干硅片进行位置引导。
9、可选的，所述承接台由两个相对设置的立板，以及连接两个所述立板一端的底板组成，两个所述立板和所述底板形成一个u型槽；两个所述立板平行于所述z轴，两个所述立板远离所述底板的表面，用于承接所述若干硅片。
10、可选的，所述旋转v轴驱动组件包括：伺服电机、减速器、同步带、主动同步带轮和被动同步带轮，所述伺服电机设置在，所述第一z轴移动组件上，所述伺服电机和所述减速器连接，所述减速器和所述主动同步带轮连接，所述同步带套设在所述主动同步带轮和所述被动同步带轮上。
11、可选的，所述挡片机械手包括：第二x轴移动组件和第四z轴移动组件，所述第四z轴移动组件设置于所述第二x轴移动组件上；所述第四z轴移动组件上设置有挡片毛刷。
12、本发明的第二方面，提供一种任一前述的自动捞片设备对应的自动捞片方法，包括：
13、步骤1、所述捞片机械手，将沿x轴叠放的若干硅片捞出，并将所述若干硅片翻转至沿z轴叠放，然后将所述若干硅片放置于所述转移机械手的承接台上；
14、步骤2、所述转移机械手，将位于所述承接台上的所述若干硅片，推送至插片机上料架上。
15、可选的，所述转移机械手包括:推片机械手和承接机械手；所述承接机械手包括：所述承接台，所述推片机械手包括：推板，所述步骤2，包括：
16、步骤21，所述承接机械手调整所述承接台的位置，使得所述承接台上的所述若干硅片，均运动至高于所述插片机上料架的容料位第一预设距离；
17、步骤22，所述推片机械手根据所述承接台的位置，调整所述推板的位置，所述推板将所述若干硅片推至所述容料位。
18、上述自动捞片方法及自动捞片设备均具有相同或相似的有益效果，为了避免重复，此处不再赘述。
1.一种自动捞片设备，其特征在于，包括：机架，以及设置在所述机架上的捞片机械手、转移机械手以及插片机上料架位；所述机架具有入口端，所述捞片机械手靠近所述入口端，所述插片机上料架位上设置有插片机上料架；所述转移机械手位于所述捞片机械手和所述插片机上料架位之间；
2.根据权利要求1所述的自动捞片设备，其特征在于，还包括：位于所述机架上的挡片机械手；所述挡片机械手位于所述捞片机械手和所述转移机械手之间；所述挡片机械手用于，挡住与所述捞片机械手捞出的若干硅片相邻的硅片，以避免所述相邻的硅片和所述若干硅片一起运动。
3.根据权利要求1或2所述的自动捞片设备，其特征在于，所述捞片机械手包括：第一x轴移动组件、第一z轴移动组件以及旋转v轴驱动组件；所述第一z轴移动组件设置于所述第一x轴移动组件上，所述旋转v轴驱动组件设置于所述第一z轴移动组件上；所述旋转v轴驱动组件上设置有：捞片手指、上端挡板、上端挡板夹紧气缸、上端挡板下移气缸和位置检测传感器，所述上端挡板和所述捞片手指间隔设置。
4.根据权利要求1或2所述的自动捞片设备，其特征在于，所述转移机械手包括:推片机械手和承接机械手；所述推片机械手包括：第二z轴移动组件，以及位于所述第二z轴移动组件上的推板和推板驱动结构。
5.根据权利要求4所述的自动捞片设备，其特征在于，所述承接机械手包括：第三z轴移动组件、位于所述第三z轴移动组件上的承接台、设置在所述承接台上的对射传感器，以及设置在所述承接台上的导向板；所述对射传感器用于检测所述插片机上料架的容料位的位置；所述导向板用于在所述推板，将所述若干硅片推动至所述插片机上料架的容料位的过程中，对所述若干硅片进行位置引导。
6.根据权利要求5所述自动捞片设备，其特征在于，所述承接台由两个相对设置的立板，以及连接两个所述立板一端的底板组成，两个所述立板和所述底板形成一个u型槽；两个所述立板平行于所述z轴，两个所述立板远离所述底板的表面，用于承接所述若干硅片。
7.根据权利要求3所述的自动捞片设备，其特征在于，所述旋转v轴驱动组件包括：伺服电机、减速器、同步带、主动同步带轮和被动同步带轮，所述伺服电机设置在，所述第一z轴移动组件上，所述伺服电机和所述减速器连接，所述减速器和所述主动同步带轮连接，所述同步带套设在所述主动同步带轮和所述被动同步带轮上。
8.根据权利要求2所述的自动捞片设备，其特征在于，所述挡片机械手包括：第二x轴移动组件和第四z轴移动组件，所述第四z轴移动组件设置于所述第二x轴移动组件上；所述第四z轴移动组件上设置有挡片毛刷。
9.一种权利要求1至8中任一所述的自动捞片设备对应的自动捞片方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述自动捞片方法，其特征在于，所述转移机械手包括:推片机械手和承接机械手；所述承接机械手包括：所述承接台，所述推片机械手包括：推板，所述步骤2，包括：
