本发明涉及路径规划，尤其涉及一种清洁路径规划方法、系统、清洁设备和存储介质。
背景技术：
1、随着机器人技术的发展，人们开始使用机器人替代部分人类劳动。机器人在前期部署的时候，需要创建地图，在应用时，通过创建的地图进行区域划分，形成不同的子清洁区域，然后按照顺序对各子清洁区域进行。
2、现有技术的清洁顺序是按照就近原则去清洁，这使得清洁完成当前区域需转场到下一个子清洁区域时的转场路径轨迹杂乱无章，且经常需要跨过已经清洁的子清洁区域去清洁下一个子清洁区域，导致清洁效率低下。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述问题，提出了一种清洁路径规划方法、系统、清洁设备和存储介质，能够有效提升清洁效率和效果。
2、一种清洁路径规划方法，包括：
3、基于环境地图获取多个待清洁区域，并获取所述多个待清洁区域中的当前的目标待清洁区域的外接矩形的长边和短边；
4、将当前的目标待清洁区域划分为多个子清洁区域，所述多个子清洁区域呈矩阵排列；
5、在接收到清洁指令后，控制所述机器人按照以下预设规则清洁：
6、以第一边的方向依序清洁各个子清洁区域，并在同一第二边位置上的子清洁区域清洁完成后移动到下一第二边位置上的子清洁区域，重复执行所述以第一边的方向依序清洁各个清洁子区域的步骤，其中，所述第一边和所述第二边的其中一者为所述长边，另外一者为所述短边。
7、其中，所述在接收到清洁指令后，控制所述机器人按照以下预设规则清洁之前，还包括：
8、获取所述机器人的当前位置，若所述机器人的当前位置位于所述目标待清洁区域的非端部位置，则基于所述机器人的当前位置将所述目标待清洁区域划分为两个块清洁区域，选择其中一个块清洁区域作为先清洁区域，在所述先清洁区域中选取所述目标子清洁区域。
9、其中，所述在所述先清洁的块清洁区域中选取所述目标子清洁区域，包括：
10、以所述机器人的当前位置为起始位置进行清洁；或
11、以所述先清洁的块清洁区域端部的清洁子区域为起始位置进行清洁。
12、其中，所述选择其中一个块清洁区域作为先清洁区域的步骤包括：
13、确定下一个待清洁区域的位置；
14、选择远离所述下一个待清洁区域的块清洁区域作为在先清洁区域，使得在后清洁的块清洁区域靠近所述下一个待清洁区域。
15、其中，所述控制所述机器人按照以下预设规则清洁的步骤包括：
16、若清洁子区域中存在障碍物，则清洁障碍物以外的位置后进入下一子清洁区域，并在检测到障碍物消失后，不执行返回障碍物位置进行清洁的操作。
17、其中，所述在接收到清洁启动的指令后，包括：
18、获取并显示与当前清洁的子清洁区域对应的地图、所述机器人在所述子清洁区域中的位置以及清洁路径，所述子清洁区域对应的地图包括所述子清洁区域中的障碍物信息。
19、其中，当所述机器人未接收到所述清洁指令时以及完成所有子清洁区域的清洁操作后，显示所述环境地图，并在所述环境地图上标记每个所述待清洁区域的轮廓信息，并显示所述机器人的位置信息。
20、其中，所述将当前的目标待清洁区域划分为多个子清洁区域，包括：
21、按照预设的尺寸将当前的目标待清洁区域进行划分，若划分结束后存在轮廓不规则和/或面积小于预设面积阈值的子清洁区域，则将所述轮廓不规则和/或面积小于预设面积阈值的子清洁区域与相邻的子清洁区域合并为一个子清洁区域。
22、一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的步骤。
23、一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的步骤。
24、采用本发明实施例，具有如下有益效果：
25、获取当前的目标待清洁区域的外接矩形的长边和短边，将当前目标清洁区域划分为多个子清洁区域，多个子清洁区域呈矩阵排列在接收到清洁指令后，控制机器人按照以下预设规则清洁：以第一边的方向依序清洁各个子清洁区域，并在同一第二边位置上的子清洁区域清洁完成后移动到下一第二边位置上的子清洁区域，重复执行以第一边的方向依序清洁各个清洁子区域的步骤，其中，第一边和第二边的其中一者为长边，另外一者为短边，直至清洁完毕所有子清洁区域，可以减少无效的转场路径，提升清洁的效率，不会存在相邻的区域部分扫了，部分没扫的情况，提升清洁的效果。
1.一种机器人的清洁控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述在接收到清洁指令后，控制所述机器人按照以下预设规则清洁之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述在所述先清洁的块清洁区域中选取所述目标子清洁区域，包括：
4.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述选择其中一个块清洁区域作为先清洁区域的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照以下预设规则清洁的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述在接收到清洁启动的指令后，包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的清洁路径规划方法，其特征在于，当所述机器人未接收到所述清洁指令时以及完成所有子清洁区域的清洁操作后，显示所述环境地图，并在所述环境地图上标记每个所述待清洁区域的轮廓信息，并显示所述机器人的位置信息。
8.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述将当前目标待清洁区域划分为多个子清洁区域，包括：
9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
10.一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
