本发明涉及搬送车辆及交通管制系统。
背景技术：
1、作为能够自主行驶的搬送车辆，已知包括发动机、由发动机驱动的发电机、由来自发电机的电力驱动的电动马达和由电动马达驱动的车轮的串联式混合动力自卸卡车。
2、串联式混合动力自卸卡车包括以由电动马达的发电产生的再生转矩为制动力使行驶速度减小的电气制动装置和以摩擦力为制动力而使行驶速度减小的机械制动装置。在通常的自主行驶运行中，通过电气制动装置进行减速控制。因此，机械制动装置几乎不会磨损。
3、机械制动装置在防止与障碍物碰撞时及接收到停车指示时使用。机械制动装置在使用后由于发热和磨损而制动性能降低。因此，若使用机械制动装置，则为了进行机械制动装置的维护而使搬送车辆的运转停止。在机械制动装置的维护中，调查制动性能是否满足基准值，在制动性能不满足基准值的情况下进行修理。
4、像这样，若在能够自主行驶的搬送车辆中使用机械制动装置，则由于机械制动装置的维护而搬送车辆的运转时间减少、作业效率降低。另外，若每次使用机械制动装置进行机械制动装置的维护，则维护成本增加。
5、在使用机械制动装置的情况下，作为无需增加维护成本就能够继续运行的装置，提出了专利文献1中记载的技术。专利文献1中公开了一种升降机装置，其包括：电梯轿厢升降系统，其通过利用卷扬机使绳轮转动，从而使与钩挂于绳轮的绳索连接的电梯轿厢升降；紧急制动，其通过摩擦而使绳轮的转动停止；以及系统控制部，其控制电梯轿厢升降系统。紧急制动是通过将制动盘由衬片夹入而使制动盘的旋转停止的机械制动装置。系统控制部具有：紧急制动工作感知部，其感知紧急制动的工作；紧急制动工作时速度获取部，其获取紧急制动即将工作之前的电梯轿厢的速度；衬片磨损量计算部，其根据通过紧急制动工作时速度获取部获取的速度来计算紧急制动的衬片的磨损量；以及电梯轿厢运行指令部，其基于计算出的磨损量来指示电梯轿厢升降系统的动作。
6、在专利文献1记载的技术中，获取机械制动装置即将工作之前的速度，根据所获取的速度来计算衬片的磨损量。磨损量将机械制动装置即将工作之前的磨损量与由于机械制动装置的动作而产生的磨损量的增加量相加。在专利文献1记载的技术中，在磨损量的累计值达到升降机的行驶极限的磨损量以上的情况下停止升降机的运行。
7、现有技术文献
8、专利文献
9、专利文献1：日本特开2017-178495号公报
技术实现思路
1、发明要解决的课题
2、专利文献1中有升降机的机械制动装置的记载，但没有搬送车辆的机械制动装置的记载。
3、自卸卡车等搬送车辆不仅在平地上行驶，也在下坡、上坡上行驶。机械制动装置在平地上工作和在坡道上工作的情况下，对于机械制动装置的影响不同。因此，希望一种不仅是在平地上，在下坡上也能够利用机械制动装置使车身正常地停止并能够降低维护频率的搬送车辆。
4、本发明的目的在于，提供一种能够降低机械制动装置的维护频率并能够利用机械制动装置正常地使车身停止的搬送车辆。
5、用于解决课题的手段
6、本发明一个方式的搬送车辆包括：车身；车轮，其设置于所述车身；位置传感器，其获取所述车身的位置；方位传感器，其获取所述车身的方位；速度传感器，其获取所述车身的行驶速度；行驶驱动装置，其包含对所述车轮赋予制动力的机械制动装置及电气制动装置，对所述车轮进行驱动；存储装置，其存储包含所述车身的行驶路径的路径形状、路径坡度及路径限制速度在内的地图信息；以及车辆控制装置，其基于所述车身的位置、所述车身的方位、所述车身的行驶速度及所述地图信息而生成包含目标速度的控制目标，并控制所述行驶驱动装置以使所述车身的行驶速度成为所述目标速度。所述车辆控制装置基于通过所述速度传感器获取的所述行驶速度和所述地图信息中包含的路径坡度，计算随时间经过而增加的所述机械制动装置的保护用限制速度，其中，所述时间是从感知所述机械制动装置的动作起的时间，且包含所述机械制动装置先工作再变为非工作的状态，在从感知所述机械制动装置的动作起且包含所述机械制动装置先工作再变为非工作的状态的规定经过时间宽度中，计算在经过预先设定的维护时间后在所述路径限制速度被设定为所述目标速度的上限值的情况下能够行驶的第1距离，在从感知所述机械制动装置的动作起的所述规定经过时间宽度中，计算在所述保护用限制速度被设定为所述目标速度的上限值的情况下能够行驶的第2距离，在所述第1距离小于所述第2距离的情况下，将所述保护用限制速度和所述路径限制速度中的较小速度设为所述目标速度的上限值，使所述车身行驶，在所述第1距离大于所述第2距离的情况下，维持所述车身的停止状态并输出维护请求指示。
7、发明效果
8、根据本发明，能够提供能够降低机械制动装置的维护频率并能够利用机械制动装置正常地使车身停止的搬送车辆。
1.一种搬送车辆，其包括：
2.根据权利要求1所述的搬送车辆，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的搬送车辆，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的搬送车辆，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的搬送车辆，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的搬送车辆，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的搬送车辆，其特征在于，
8.根据权利要求3所述的搬送车辆，其特征在于，
9.一种交通管制系统，其包含根据权利要求1所述的搬送车辆和进行所述搬送车辆的交通管制的管制服务器，
