本技术涉及校准装置的，具体涉及一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置。
背景技术：
1、在机械臂在夹取被夹取物件时，需要进行编程确定机械臂的动作轨迹，能够准确运行到被夹取物件所在的特定空间位置。
2、由于机械臂长期处于室外工作，易发生日照造成设备一侧受热膨胀变形，或强风导致产生位移等情况，机械臂、夹具组合和被夹取物件的空间位置将发生变动，原先的空间关系受到破坏，则需要对机械臂的程序进行修正，保证机械臂的抓取位置准确。
3、而采用传统的光学设备，却难以在恶劣的工作环境下实施，无法在风雨等特殊气候下工作，光学设备也极易受到损坏，对于后期的维护工作造成不便，不适用于户外的校准工作。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置，能够采用机械装置对于y轴向线性位移和绕z轴旋转角度偏移进行定位，测量y轴向线性位移和绕z轴旋转角度偏移的偏移量，能够校准机械臂y轴向线性位移和绕z轴旋转角度偏移，适用于恶劣的工作环境。
2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置，包括支撑组件和定位组件，所述定位组件固定设置于所述支撑组件上；
4、所述支撑组件包括中心轴支架、中心轴、基台、接触环和十字环，所述十字环可拆卸设置于所述接触环的内部，所述中心轴支架可拆卸设置于所述十字环的上方，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，所述基台通过两个连接轴固定设置于所述中心轴的下方；
5、所述定位组件包括中心轴、传感器、四个连接套、两个第二双头丝杆和两个活动挡板，所述基台通过两个连接轴固定设置于所述中心轴的下方，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，两个所述第二双头丝杆固定设置于所述基台上，两个所述第二双头丝杆分别位于两个所述连接轴的两侧，每个所述第二双头丝杆上套设有两个所述连接套，每个所述第二双头丝杆的两端分别为左旋和右旋，两个所述连接套分别位于所述左旋和所述右旋上，每两个所述连接套上固定设置有一个活动挡板，所述传感器固定设置于所述基台上；
6、所述定位组件还包括绕z轴传感器和传感器齿片，所述中心轴的下方固定设置有传感器座，所述绕z轴传感器位于所述传感器座内部，所述中心轴支架的前端与所述传感器齿片相啮合且齿数相同，所述绕z轴传感器上设置有传感器轴，所述传感器轴的一端位于所述传感器齿片所开设通孔内。
7、进一步的，所述基台上固定设置有伞齿轴，所述伞齿轴位于两个所述第二双头丝杆之间，所述伞齿轴的两端分别套设有一个锥齿轮，两个所述第二双头丝杆的一端均套设有锥齿轮，所述锥齿轮与所述锥齿轮相啮合。
8、进一步的，所述基台上固定设置有电机，所述电机上套设有第一齿轮，一个所述第二双头丝杆上套设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。
9、进一步的，所述传感器上设置有感应杆，所述感应杆的一端与所述中心轴侧壁相接触。
10、进一步的，所述锥齿轮与所述锥齿轮的齿数相同，所述第一齿轮和所述第二齿轮的齿数相同。
11、进一步的，所述接触环位于工作台上，两个所述活动挡板分别位于所述工作台所开设槽口的两侧。
12、本实用新型的有益效果为：
13、(1)通过设置基台、中心轴、传感器和两个活动挡板，可以达到的技术效果是通过两个活动挡板移动至工作台的槽口两侧，基台随之发生位移，传感器检测基台上中心轴的位移量，从而测量出y轴方向的偏移量，对于y轴方向进行定位，能够校准机械臂y轴方向，适用于恶劣的工作环境。
14、(2)通过设置传感器齿片、中心轴支架、绕z轴传感器和两个活动挡板，可以达到的技术效果是通过两个活动挡板放置于工作台的槽口内，传感器齿片和中心轴支架之间发生角度偏移，绕z轴传感器检测传感器齿片和中心轴支架之间的角度差，测量绕z轴方向的角度偏移量，对于绕z轴角度方向进行定位，能够校准机械臂绕z轴角度方向，适用于恶劣的工作环境。
15、(3)通过设置接触环、中心轴支架和基台，可以达到的技术效果是通过接触环放置于工作台上，用于支撑整体结构，基台连接中心轴支架，便于校准设备。
16、(4)通过设置伞齿轴、两个锥齿轮、两个第二双头丝杆和两个活动挡板，可以达到的技术效果是通过伞齿轴同步两个锥齿轮，使两个锥齿轮在两个第二双头丝杆上同步转动，防止发生两个活动挡板倾斜而导致损坏的现象。
1.一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置，其特征在于：包括支撑组件和定位组件，所述定位组件固定设置于所述支撑组件上；
2.根据权利要求1所述的一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置，其特征在于：所述基台上固定设置有伞齿轴，所述伞齿轴位于两个所述第二双头丝杆之间，所述伞齿轴的两端分别套设有一个锥齿轮，两个所述第二双头丝杆的一端均套设有锥齿轮，所述锥齿轮与所述锥齿轮相啮合。
3.根据权利要求2所述的一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置，其特征在于：所述基台上固定设置有电机，所述电机上套设有第一齿轮，一个所述第二双头丝杆上套设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。
4.根据权利要求1所述的一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置，其特征在于：所述传感器上设置有感应杆，所述感应杆的一端与所述中心轴侧壁相接触。
5.根据权利要求3所述的一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置，其特征在于：所述锥齿轮与所述锥齿轮的齿数相同，所述第一齿轮和所述第二齿轮的齿数相同。
6.根据权利要求1所述的一种y轴向线性和绕z轴旋转角度偏移捡偏装置，其特征在于：所述接触环位于工作台上，两个所述活动挡板分别位于所述工作台所开设槽口的两侧。
