本公开涉及道路测量领域，尤其涉及一种基于图像处理的道路测量方法及相关设备。
背景技术：
1、目前，测量道路转弯半径往往基于导航设备的行车轨迹法，即利用车辆行驶轨迹代替车道曲线，以估算道路在转弯处的平曲线半径。例如，在车上安装卫星定位接收机，在车辆行驶过程中实时获取车辆所在位置的卫星定位坐标；将这些坐标按时间顺序平滑拟合成曲线作为车辆的行驶轨迹。根据轨迹曲线，可以通过曲率确定曲线段位置，并通过玄长法或弧长法计算平曲线半径，得到道路转弯半径。然而，由于山区、隧道卫星信号受遮挡，经常达不到测量要求，且测量精度受车载定位设备限制，以及对于多车道道路，车辆变道导致行车轨迹并不能真实反映道路曲线的变化，这些都导致道路测量结果精度不高，测量效率低。
技术实现思路
1、本公开提出一种基于图像处理的道路测量方法及相关设备，以在一定程度上解决道路测量结果精度不高，测量效率低的技术问题。
2、本公开第一方面，提供了一种基于图像处理的道路测量方法，包括：
3、基于预设采样周期获取包括道路标线的道路图像，相邻的所述道路图像包括预设大小的重叠区域；
4、提取所述道路图像中所述道路标线在相机坐标系下的标线像素坐标；
5、基于所述相机坐标系的内部矩阵参数和外部矩阵参数将所述标线像素坐标转换为世界坐标系下的标线世界坐标；
6、基于所述重叠区域将所有所述标线世界坐标转换为同一世界坐标系下的目标标线坐标；
7、对所述目标标线坐标进行融合得到道路测量曲线。
8、本公开第二方面，提供了一种基于图像处理的道路测量装置，包括：
9、获取模块，用于基于预设采样周期获取包括道路标线的道路图像，相邻的所述道路图像包括预设大小的重叠区域；
10、提取模块，用于提取所述道路图像中所述道路标线在相机坐标系下的标线像素坐标；
11、第一坐标转换模块，用于基于所述相机坐标系的内部矩阵参数和外部矩阵参数将所述标线像素坐标转换为世界坐标系下的标线世界坐标；
12、第二坐标转换模块，用于基于所述重叠区域将所有所述标线世界坐标转换为同一世界坐标系下的目标标线坐标；
13、融合模块，用于对所述目标标线坐标进行融合得到道路测量曲线。
14、本公开第三方面，提供了一种电子设备，包括一个或者多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行根据第一方面所述的方法的指令。
15、本公开第四方面，提供了一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行第一方面所述的方法。
16、本公开第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令在计算机上执行时，使得计算机执行第一方面所述的方法。
17、从上面所述可以看出，本公开提供的一种基于图像处理的道路测量方法及相关设备，在车辆行驶过程中按预设采样周期拍摄带有车道标线的道路图像，并保持相邻道路图像间有足够的重叠区域。基于图像处理技术自动提取车道标线的标线像素坐标，并结合图像采集坐标的内参和外参，将车道线的像素坐标转换为世界坐标。通过处理相邻图像重叠区域的特征点，建立图像间的坐标转换关系，最终将所有图像中的车道标线坐标统一到同一世界坐标系中，得到完整的道路测量曲线。不仅能够提高道路测量的精度和效率，还简化了操作，降低了测量成本。
1.一种基于图像处理的道路测量方法，包括：
2.根据权利要求1所述的基于图像处理的道路测量方法，其中，提取所述道路图像中所述道路标线在相机坐标系下的标线像素坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的基于图像处理的道路测量方法，其中，基于所述重叠区域将所有所述标线世界坐标转换为同一世界坐标系下的目标标线坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的基于图像处理的道路测量方法，其中，以第一帧道路图像为起点，基于所述中间旋转矩阵和所述中间平移矩阵将所有所述标线世界坐标转换为同一世界坐标系下，得到对应的目标标线坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的基于图像处理的道路测量方法，其中，基于所述相机坐标系的内部矩阵参数和外部矩阵参数将所述标线像素坐标转换为世界坐标系下的标线世界坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的基于图像处理的道路测量方法，其中，对所述目标标线坐标进行融合得到道路测量曲线，包括：
7.根据权利要求1所述的基于图像处理的道路测量方法，还包括：
8.一种基于图像处理的道路测量装置，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上执行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7任一所述方法。
