本申请涉及计算机，特别涉及一种植被黄叶剪切方法、设备、系统及存储介质。
背景技术：
1、当前，养护系统主要对整个植物生长环境的养护，如浇水、对土壤温湿度检测等，并未针对植被绿叶变黄的异常生长进行处置，不利于植被的健康生长。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种植被黄叶剪切方法、设备、系统及存储介质，通过植被黄叶剪切设备实现黄叶的自动剪切，实现植被的健康维护。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种植被黄叶剪切方法，具体技术方案如下：
3、接收到植被黄叶检测指令时，获取植被图像数据；
4、对所述植被图像数据进行叶片颜色识别，确定包含黄叶的黄叶区域；
5、提取所述黄叶区域内各叶片的轮廓信息，所述轮廓信息包含多个方位坐标点；
6、根据所述多个方位坐标点确定每一黄叶的中心坐标；
7、统计所述黄叶区域内所有黄叶的中心坐标，并根据全部所述中心坐标规划剪切路径，以便沿所述剪切路径剪切所述黄叶区域内的黄叶。
8、可选的，对所述植被图像数据进行叶片颜色识别，确定包含黄叶的黄叶区域之前，还包括：
9、根据神经网络模型的输入数据参数对所述植被图像数据进行图像预处理；所述预处理包括图像大小修正、对比度调整和图像降噪中的至少一项。
10、可选的，对所述植被图像数据进行叶片颜色识别，确定包含黄叶的黄叶区域包括：
11、提取所述植被图像数据中的叶片参数；
12、根据所述叶片参数确定植被类型，并获取所述植被类型对应的黄叶参数；
13、比对所述叶片参数和所述黄叶参数，确定所述植被图像数据中的黄叶区域。
14、可选的，统计所述黄叶区域内所有黄叶的中心坐标，并根据全部所述中心坐标规划剪切路径包括：
15、获取所述黄叶区域的环境信息；
16、基于所述环境信息进行环境建模，得到基于网格的环境模型；所述网格中的节点包括可通行节点和不可通行节点；
17、确定起始点坐标，并将所有所述中心坐标作为终点坐标；
18、从所述起始点坐标开始，迭代计算相邻节点的代价值；其中，若通过当前节点到达相邻节点的总代价小于已知代价，则更新这个节点的代价值并记录父节点；所述代价值表示从起点到当前节点的实际代价；
19、基于当前节点与目标节点的预估距离计算启发值；所述启发值表示从当前节点到目标节点的启发性估计代价；
20、以所述代价值和所述启发值的总和最小为优化目标，将每次优化目标最小的节点添加至节点作业路径，直至所有中心坐标均添加至所述节点作业路径后，得到剪切路径。
21、可选的，若存在目标黄叶被植被部分遮挡，则提取所述黄叶区域内各叶片的轮廓信息时，还包括：
22、根据所述目标黄叶的叶柄的空间信息模拟所述目标黄叶的完整叶片信息；
23、根据所述完整叶片信息确定所述目标黄叶的中心坐标。
24、可选的，若存在目标被遮黄叶被植被部分遮挡，则执行沿所述剪切路径剪切所述黄叶区域内的黄叶的步骤时，还包括：
25、在所述目标被遮黄叶的遮挡物移除后，确定所述目标被遮黄叶的目标中心坐标，并根据所述目标中心坐标更新所述剪切路径。
26、可选的，根据全部所述中心坐标规划剪切路径后，还包括：
27、获取剪切组件的运动学特性数据，并根据所述运动学特性数据采用高阶插值算法优化所述剪切路径；所述运动学特性数据包括运动限制和/或速度约束。
28、本申请还提供一种植被黄叶剪切设备，包括：
29、包含主控模块的设备主体，与所述设备主体相连的机械手臂；所述机械手臂用于根据主控模块下发的操作指令执行植被黄叶剪切；所述操作指令为对植被图像数据进行颜色识别和黄叶的中心坐标定位后确定的剪切路径；
30、所述主控模块包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的植被黄叶剪切方法，以生成所述操作指令；
31、设于所述设备主体的摄像头模块，所述摄像头模块用于获取所述植被图像数据，并上传至所述主控模块。
32、本申请还提供一种植被黄叶剪切系统，包括：
33、图像获取模块，用于检测植被黄叶检测指令时，获取植被图像数据；
34、叶片识别模块，用于对所述植被图像数据进行叶片颜色识别，确定包含黄叶的黄叶区域；
35、轮廓提取模块，用于提取所述黄叶区域内各叶片的轮廓信息，并确定所述轮廓信息包含的若干方位坐标点；
36、坐标检测模块，用于根据若干所述方位坐标点确定黄叶的中心坐标；
37、剪切模块，用于统计所有黄叶的中心坐标，并根据全部所述中心坐标规划剪切路径，以便沿所述剪切路径剪切所述黄叶区域内的黄叶。
38、本申请提供一种植被黄叶剪切方法，具体技术方案如下：接收到植被黄叶检测指令时，获取植被图像数据；对所述植被图像数据进行叶片颜色识别，确定包含黄叶的黄叶区域；提取所述黄叶区域内各叶片的轮廓信息，所述轮廓信息包含多个方位坐标点；根据所述多个方位坐标点确定每一黄叶的中心坐标；统计所述黄叶区域内所有黄叶的中心坐标，并根据全部所述中心坐标规划剪切路径，以便沿所述剪切路径剪切所述黄叶区域内的黄叶。
39、本申请提供的植被黄叶剪切方法，在获取植被图像数据后，先对叶片进行颜色识别以确定黄叶区域，进而通过提取轮廓信息并定位黄叶的中心坐标，实现对黄叶的定位，并根据黄叶定位规划剪切路径，从而沿剪切路径剪切黄叶。基于图像识别算法和空间路径规划实现了黄叶的剪切，保障了植被的生长健康，便于对植被进行养护，减轻了植被养护人力负担。
40、本申请还提供一种植被黄叶剪切设备、种植被黄叶剪切系统和计算机可读存储介质，具有上述有益效果，此处不再赘述。
1.一种植被黄叶剪切方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的植被黄叶剪切方法，其特征在于，对所述植被图像数据进行叶片颜色识别，确定包含黄叶的黄叶区域之前，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的植被黄叶剪切方法，其特征在于，对所述植被图像数据进行叶片颜色识别，确定包含黄叶的黄叶区域包括：
4.根据权利要求1所述的植被黄叶剪切方法，其特征在于，统计所述黄叶区域内所有黄叶的中心坐标，并根据全部所述中心坐标规划剪切路径包括：
5.根据权利要求1所述的植被黄叶剪切方法，其特征在于，若存在目标黄叶被植被部分遮挡，则提取所述黄叶区域内各叶片的轮廓信息时，还包括：
6.根据权利要求1所述的植被黄叶剪切方法，其特征在于，若存在目标被遮黄叶被植被部分遮挡，则执行沿所述剪切路径剪切所述黄叶区域内的黄叶的步骤时，还包括：
7.根据权利要求1所述的植被黄叶剪切方法，其特征在于，根据全部所述中心坐标规划剪切路径后，还包括：
8.一种植被黄叶剪切设备，其特征在于，包括：
9.一种植被黄叶剪切系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的植被黄叶剪切方法的步骤。
