本技术涉及夹复合机器人，具体是一种复合功能的机器人末端执行器。
背景技术：
1、教育应用中，机器人的应用逐渐广泛，一般在机器人的末端均设置有执行器，以实现对工件或者产品的夹持取放，进而利于对工件或者产品的教学演示操作；在实际教学实验中，一般机器人的末端执行器普遍功能单一，只能实现单一的夹取工作，在某些特殊情况下，为了配合教学实验的需要，需对工件或产品进行多种方式的夹取，比如前一工序需要夹持取放，后一工序需要吸附取放，在这个情况下，功能单一的执行器显然不符合要求。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于：为了解决上述背景技术所提到的问题，提供一种复合功能的机器人末端执行器。
2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种复合功能的机器人末端执行器，包括第一支撑架，所述第一支撑架的下端可转动式连接有第二支撑架，所述第二支撑架的内部安装有驱动源，所述驱动源的一端安装有吸附组件，且所述驱动源的另一端安装有夹持组件，所述吸附组件与所述夹持组件之间呈相对垂直设置；所述第二支撑架的一侧固定安装有摄像头组件，所述摄像头组件的监测端朝下设置，用于对其下方产品进行拍摄。
3、作为本实用新型再进一步的方案：所述第二支撑架与所述法兰盘之间通过轴承转动连接，且所述第二支撑架与所述法兰盘的转动连接处的外侧围设有多个螺栓，用于限制所述第二支撑架与所述法兰盘发生相对转动。
4、作为本实用新型再进一步的方案：所述第一支撑架的顶端连接有用于装配的法兰盘，所述法兰盘上开设有装配孔。
5、作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持组件的夹持口内侧端对称设有两组保护机构。
6、作为本实用新型再进一步的方案：所述保护机构包括：与所述夹持组件的夹持口内侧端固定安装的压力传感器；开设于所述夹持组件的夹持端，并对称位于所述压力传感器的两侧的两个孔槽，两个所述孔槽内部均设置有限位环，且两个所述孔槽内均滑动连接有伸缩柱；螺纹连接于所述伸缩柱一端，并贯穿所述限位环的限位柱，所述限位柱的外侧套接有弹簧，所述弹簧位于所述伸缩柱与所述限位环之间；设于两个所述伸缩柱之间的夹持板，所述夹持板位于所述压力传感器的外侧。
7、作为本实用新型再进一步的方案：当所述弹簧被压缩时，所述夹持板与所述压力传感器的输出端接触。
8、作为本实用新型再进一步的方案：所述限位柱为螺钉状结构，所述限位柱的最大外径大于所述限位环的内径。
9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
10、通过将吸附组件和夹持组件分别设置在支撑架的两侧，吸附组件和夹持组件呈相对垂直设置，进而使吸附组件和夹持组件对工件的吸附或夹持工作互不影响，吸附组件通过吸盘对工件实现取放作业；而夹持组件通过两夹爪的相互配合实现对工件的取放作业；与现有技术相比，本实用新型通过吸附取放、夹持取放的方式，实现了对工件的多种方式取放的目的。
1.一种复合功能的机器人末端执行器，包括第一支撑架（1），其特征在于，所述第一支撑架（1）的下端可转动式连接有第二支撑架（2），所述第二支撑架（2）的内部安装有驱动源（7），所述驱动源（7）的一端安装有吸附组件（4），且所述驱动源（7）的另一端安装有夹持组件（5），所述吸附组件（4）与所述夹持组件（5）之间呈相对垂直设置；
2.根据权利要求1所述的一种复合功能的机器人末端执行器，其特征在于，所述第一支撑架（1）的顶端连接有用于装配的法兰盘（3），所述法兰盘（3）上开设有装配孔。
3.根据权利要求2所述的一种复合功能的机器人末端执行器，其特征在于，所述第二支撑架（2）与所述法兰盘（3）之间通过轴承转动连接，且所述第二支撑架（2）与所述法兰盘（3）的转动连接处的外侧围设有多个螺栓，用于限制所述第二支撑架（2）与所述法兰盘（3）发生相对转动。
4.根据权利要求3所述的一种复合功能的机器人末端执行器，其特征在于，所述夹持组件（5）的夹持口内侧端对称设有两组保护机构（8）。
5.根据权利要求4所述的一种复合功能的机器人末端执行器，其特征在于，所述保护机构（8）包括：
6.根据权利要求5所述的一种复合功能的机器人末端执行器，其特征在于，当所述弹簧（807）被压缩时，所述夹持板（803）与所述压力传感器（801）的输出端接触。
7.根据权利要求6所述的一种复合功能的机器人末端执行器，其特征在于，所述限位柱（806）为螺钉状结构，所述限位柱（806）的最大外径大于所述限位环（804）的内径。
