本发明涉及纺织品处理的领域，尤其涉及一种纺织物循环利用系统及方法。
背景技术：
1、衣服和家纺等纺织物的更新换代速度较快，被更换的纺织物会成为固体垃圾的主要来源。若直接将纺织物作为固体垃圾进行填埋，不仅占用土地空间，并且纺织物的化学染料等会对土壤和地下水造成污染。在实际情况中，大量被更换的纺织物还具有循环利用的价值，为此纺织物的循环利用已经成为纺织物的一个主流处理方向。目前纺织物的循环利用主要包括将纺织物进行拆解和重新编织，实现纺织纤维的二次利用，以及将纺织物进行高温氧化分解处理；其中高温氧化分解处理主要是针对化纤纺织物，而对纺织物的拆解和重新编织可针对几乎所有材料类型的纺织物，并且具有循环利用效率高和能够快速实现纺织物的更新等优点。现有对纺织物的拆解和重新编织主要是利用拆线操作设备对纺织物进行拆线和整理，再将拆线得到的纤维进行漂白和重新染色，从而形成新的纺织纤维以用于后续的重新编织。而纺织物的拆线和整理直接影响纺织纤维的可用性，因此需要对纺织物进行可靠的筛选以及稳定的拆线和整理，才能提高纺织物的循环利用效率。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种纺织物循环利用系统及方法，其对纺织物进行表面视觉识别，得到纺织物的表面纹理属性信息和表面形貌属性信息，以此判断纺织物是否属于可重新编织纺织物，对纺织物进行准确筛选，确保纺织物能够提供充足连续的纺织纤维；还基于可重新编织纺织物各自的表面形貌属性信息，确定其拆线属性信息，以此选定匹配的拆线操作设备，确保对可重新编织纺织物的快速连续拆线，并调整可重新编织纺织物向匹配的拆线操作设备的运送状态，避免拆线操作设备工作负荷过大而造成拆线紊乱；还对拆线操作设备进行拆线操作视觉识别，得到当前执行拆线操作的可重新编织纺织物的纤维拆解与收纳状态信息，以此调整拆线操作设备的工作状态，对纺织物进行稳定连续的纺织纤维拆解和收纳，提高纺织物的循环利用效率。
2、本发明是通过以下技术方案实现：
3、一种纺织物循环利用系统，包括：
4、纺织物表面视觉识别模块，用于对所有纺织物分别进行拍摄，得到所述纺织物的表面图像；对所述表面图像进行识别，得到所述纺织物的表面纹理属性信息和表面形貌属性信息；
5、纺织物状态判断模块，用于基于表面纹理属性信息，判断所述纺织物是否属于可重新编织纺织物；
6、拆线操作设备匹配模块，用于基于所有可重新编织纺织物各自的表面形貌属性信息，确定所有可重新编织纺织物各自对应的拆线属性信息，以此确定每个可重新编织纺织物匹配的拆线操作设备；
7、纺织物运送调整模块，用于基于所述匹配的拆线操作设备的实时工作负荷，调整所有可重新编织纺织物向所述匹配的拆线操作设备的运送状态；
8、拆线操作设备视觉监测模块，用于对所述匹配的拆线操作设备进行拆线操作视觉识别，得到当前执行拆线操作的可重新编织纺织物的纤维拆解与收纳状态信息；
9、拆线操作设备工作调整模块，用于基于所述纤维拆解与收纳状态信息，调整所述匹配的拆线操作设备的工作状态。
10、可选地，所述纺织物表面视觉识别模块用于对所有纺织物分别进行拍摄，得到所述纺织物的表面图像；对所述表面图像进行识别，得到所述纺织物的表面纹理属性信息和表面形貌属性信息，包括：
11、对所有纺织物分别进行双目拍摄，得到所述纺织物的表面双目图像；基于所述表面双目图像的双目视差，生成表面三维图像；对所述表面三维图像进行像素纹理和轮廓识别，得到所述纺织物全局表面的纹理分布属性信息和形貌分布属性信息；
12、所述纺织物状态判断模块用于基于表面纹理属性信息，判断所述纺织物是否属于可重新编织纺织物，包括：
13、基于所述全局表面的纹理分布属性信息，确定所述纺织物全局表面中未被纤维覆盖的所有空洞表面区域的面积占比和分布密度；再基于所有空洞表面区域的面积占比和分布密度，判断所述纺织物是否属于可重新编织纺织物。
14、可选地，所述拆线操作设备匹配模块用于基于所有可重新编织纺织物各自的表面形貌属性信息，确定所有可重新编织纺织物各自对应的拆线属性信息，以此确定每个可重新编织纺织物匹配的拆线操作设备，包括：
15、基于所述可重新编织纺织物的表面形貌属性信息，确定所述可重新编织纺织物的纤维编织结构分布信息；再基于所述纤维编织结构分布信息，确定所述可重新编织纺织物对应的纤维编织结构拆解动作轨迹信息，以此作为所述拆线属性信息；
16、将所述纤维编织结构拆解动作轨迹信息与所有备选的拆线操作设备各自能够执行的拆线动作轨迹信息进行对比，确定所述可重新编织纺织物匹配的拆线操作设备；
17、所述纺织物运送调整模块用于基于所述匹配的拆线操作设备的实时工作负荷，调整所有可重新编织纺织物向所述匹配的拆线操作设备的运送状态，包括：
18、基于所述匹配的拆线操作设备的实时待拆线纺织物数量，判断所述匹配的拆线操作设备是否处于超负荷工作状态；当处于超负荷工作状态，则降低向所述匹配的拆线操作设备的运送可重新编织纺织物的数量。
19、可选地，所述拆线操作设备视觉监测模块用于对所述匹配的拆线操作设备进行拆线操作视觉识别，得到当前执行拆线操作的可重新编织纺织物的纤维拆解与收纳状态信息，包括：
20、对所述匹配的拆线操作设备的纤维拆解工作端和纤维收纳工作端进行视觉识别，得到所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度信息和已拆解纤维空间分布信息以及所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度信息和待收纳纤维空间分布信息；
21、所述拆线操作设备工作调整模块用于基于所述纤维拆解与收纳状态信息，调整所述匹配的拆线操作设备的工作状态，包括：
22、基于所述已拆解纤维空间分布信息和所述待收纳纤维空间分布信息，判断是否发生已拆解纤维空间分布紊乱事件或待收纳纤维空间分布紊乱事件；若发生已拆解纤维空间分布紊乱事件或待收纳纤维空间分布紊乱事件，则基于所述纤维拆解速度信息和所述纤维收纳速度信息，判断是否发生纤维拆解速度与纤维收纳速度不匹配事件；若发生所述不匹配事件，则调整所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度和/或所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度。
23、一种纺织物循环利用方法，包括：
24、对所有纺织物分别进行拍摄，得到所述纺织物的表面图像；对所述表面图像进行识别，得到所述纺织物的表面纹理属性信息和表面形貌属性信息；基于表面纹理属性信息，判断所述纺织物是否属于可重新编织纺织物；
25、基于所有可重新编织纺织物各自的表面形貌属性信息，确定所有可重新编织纺织物各自对应的拆线属性信息，以此确定每个可重新编织纺织物匹配的拆线操作设备；基于所述匹配的拆线操作设备的实时工作负荷，调整所有可重新编织纺织物向所述匹配的拆线操作设备的运送状态；
26、对所述匹配的拆线操作设备进行拆线操作视觉识别，得到当前执行拆线操作的可重新编织纺织物的纤维拆解与收纳状态信息；基于所述纤维拆解与收纳状态信息，调整所述匹配的拆线操作设备的工作状态。
27、可选地，对所有纺织物分别进行拍摄，得到所述纺织物的表面图像；对所述表面图像进行识别，得到所述纺织物的表面纹理属性信息和表面形貌属性信息；基于表面纹理属性信息，判断所述纺织物是否属于可重新编织纺织物，包括：
28、对所有纺织物分别进行双目拍摄，得到所述纺织物的表面双目图像；基于所述表面双目图像的双目视差，生成表面三维图像；对所述表面三维图像进行像素纹理和轮廓识别，得到所述纺织物全局表面的纹理分布属性信息和形貌分布属性信息；
29、基于所述全局表面的纹理分布属性信息，确定所述纺织物全局表面中未被纤维覆盖的所有空洞表面区域的面积占比和分布密度；再基于所有空洞表面区域的面积占比和分布密度，判断所述纺织物是否属于可重新编织纺织物。
30、可选地，基于所有可重新编织纺织物各自的表面形貌属性信息，确定所有可重新编织纺织物各自对应的拆线属性信息，以此确定每个可重新编织纺织物匹配的拆线操作设备；基于所述匹配的拆线操作设备的实时工作负荷，调整所有可重新编织纺织物向所述匹配的拆线操作设备的运送状态，包括：
31、基于所述可重新编织纺织物的表面形貌属性信息，确定所述可重新编织纺织物的纤维编织结构分布信息；再基于所述纤维编织结构分布信息，确定所述可重新编织纺织物对应的纤维编织结构拆解动作轨迹信息，以此作为所述拆线属性信息；
32、将所述纤维编织结构拆解动作轨迹信息与所有备选的拆线操作设备各自能够执行的拆线动作轨迹信息进行对比，确定所述可重新编织纺织物匹配的拆线操作设备；基于所述匹配的拆线操作设备的实时待拆线纺织物数量，判断所述匹配的拆线操作设备是否处于超负荷工作状态；当处于超负荷工作状态，则降低向所述匹配的拆线操作设备的运送可重新编织纺织物的数量。
33、可选地，对所述匹配的拆线操作设备进行拆线操作视觉识别，得到当前执行拆线操作的可重新编织纺织物的纤维拆解与收纳状态信息；基于所述纤维拆解与收纳状态信息，调整所述匹配的拆线操作设备的工作状态，包括：
34、对所述匹配的拆线操作设备的纤维拆解工作端和纤维收纳工作端进行视觉识别，得到所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度信息和已拆解纤维空间分布信息以及所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度信息和待收纳纤维空间分布信息；
35、基于所述已拆解纤维空间分布信息和所述待收纳纤维空间分布信息，判断是否发生已拆解纤维空间分布紊乱事件或待收纳纤维空间分布紊乱事件；若发生已拆解纤维空间分布紊乱事件或待收纳纤维空间分布紊乱事件，则基于所述纤维拆解速度信息和所述纤维收纳速度信息，判断是否发生纤维拆解速度与纤维收纳速度不匹配事件；若发生所述不匹配事件，则调整所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度和/或所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度。
36、可选地，若发生所述不匹配事件，则调整所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度和/或所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度，包括：
37、步骤s1，设t时刻所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度为vct，所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度为vst，则t时刻开始需要调整所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度和所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度的调整量为：
38、δvt＝w1(vct-vst)+w2e(1)
39、在上述公式(1)中，δvt为t时刻开始需要调整所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度和所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度的调整量，w1为速度调节系数，w2为所述纤维拆解工作端或所述纤维收纳工作端发生紊乱工作事件对应的事件影响系数，e为是否发生紊乱工作事件的判定值，若发生紊乱工作事件，则e的取值为1，若没有发生紊乱工作事件，则e的取值为0，w1和w2的取值均大于0且小于1，并且w1+w2＝1；
40、步骤s2，根据上述步骤s1的计算结果，确定t时刻开始需要调整所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度，
41、vc(t+1)＝vct+αδ3t(2)
42、在上述公式(2)中，vc(t+1)为t时刻开始需要调整所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度，α为预设纤维拆解速度调节系数；
43、步骤s3，根据上述步骤s1和s2的计算结果，确定t时刻开始需要调整所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度增量，
44、δvs(t+1)＝vc(t+1)-vst(3)
45、在上述公式(3)中，δvs(t+1)为t时刻开始需要调整所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度增量，即从t时刻开始到t+1时刻，所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度的变化量为δvs(t+1)，若δvs(t+1)大于0，则表明所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度需要增加，增加值为︱δvs(t+1)︱；若δvs(t+1)小于0，则表明所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度需要减小，减小值为︱δvs(t+1)︱；若δvs(t+1)等于0，则表明所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度不需要改变。
46、可选地，若调整所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度和/或所述纤维收纳工作端的纤维收纳速度并经过预设时间间隔后重复发生所述不匹配事件，则对所述纤维拆解工作端的纤维拆解速度和所述纤维收纳工作端分别进行匀速纤维拆解速度和纤维收纳速度降低操作，直到所述纤维拆解速度和所述纤维收纳速度均变为零为止。
47、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
48、本技术提供的纺织物循环利用系统及方法对纺织物进行表面视觉识别，得到纺织物的表面纹理属性信息和表面形貌属性信息，以此判断纺织物是否属于可重新编织纺织物，对纺织物进行准确筛选，确保纺织物能够提供充足连续的纺织纤维；还基于可重新编织纺织物各自的表面形貌属性信息，确定其拆线属性信息，以此选定匹配的拆线操作设备，确保对可重新编织纺织物的快速连续拆线，并调整可重新编织纺织物向匹配的拆线操作设备的运送状态，避免拆线操作设备工作负荷过大而造成拆线紊乱；还对拆线操作设备进行拆线操作视觉识别，得到当前执行拆线操作的可重新编织纺织物的纤维拆解与收纳状态信息，以此调整拆线操作设备的工作状态，对纺织物进行稳定连续的纺织纤维拆解和收纳，提高纺织物的循环利用效率。
1.一种纺织物循环利用系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的纺织物循环利用系统，其特征在于：
3.如权利要求1所述的纺织物循环利用系统，其特征在于：
4.如权利要求1所述的纺织物循环利用系统，其特征在于：
5.一种纺织物循环利用方法，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的纺织物循环利用方法，其特征在于：
7.如权利要求5所述的纺织物循环利用方法，其特征在于：
8.如权利要求5所述的纺织物循环利用方法，其特征在于：
9.如权利要求8所述的纺织物循环利用方法，其特征在于：
10.如权利要求8所述的纺织物循环利用方法，其特征在于：
