本申请涉及人工智能，尤其涉及一种智能泊车方法、泊车控制器、电子设备、车辆及存储介质。
背景技术：
1、智能泊车是指车辆在无人操作的时候，根据设定的泊车程序进行自动泊车，例如，无人驾驶车辆在用户的指定泊车位置进行泊车时，无人驾驶车辆需要根据用户预先设定的泊车程序进行泊车。
2、目前，车辆在智能泊车过程中通常无法检测到小台阶等一些小凸起，从而导致车辆陷入卡滞状态，进而造成车辆泊车失败，因此，如何提高车辆智能泊车的成功率，成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种智能泊车方法、泊车控制器、电子设备、车辆及存储介质，旨在提高车辆智能泊车的成功率。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种智能泊车方法，应用于泊车控制器，所述方法包括：
3、响应于车辆上层控制器发送的携带有目标泊车数据的车辆泊车请求，基于所述目标泊车数据，对目标车辆进行车辆停驻处理，得到泊车行驶数据；
4、基于所述泊车行驶数据，对所述目标车辆进行状态匹配，得到泊车状态；
5、若所述泊车状态表示所述目标车辆处于卡滞状态，则基于所述泊车状态生成车辆泊车调整方案；
6、基于所述车辆泊车调整方案，对所述目标车辆进行智能泊车。
7、在一些实施例，所述泊车行驶数据包括泊车行驶方向、泊车行驶速度，所述基于所述泊车行驶数据，确定所述目标车辆的泊车状态，包括：
8、当所述泊车行驶速度为零时，对所述目标车辆进行泊车时间记录，得到静止泊车时长；
9、若所述静止泊车时长等于或大于预设的第一时间阈值，则生成表征所述目标车辆处于泊车卡滞状态的卡滞状态数据，并对所述卡滞状态数据进行数据封装，得到所述泊车状态；
10、若所述静止泊车时长小于所述第一时间阈值，则生成表征所述目标车辆处于泊车持续状态的持续状态数据，并对所述持续状态数据进行数据封装，得到所述泊车状态。
11、在一些实施例，所述基于所述泊车行驶数据，确定所述目标车辆的泊车状态，还包括：
12、当所述泊车行驶速度大于零时，记录所述泊车行驶方向的方向变换时长；
13、若所述方向变换时长小于预设的第二时间阈值，则生成所述卡滞状态数据，并对所述卡滞状态数据进行数据封装，得到所述泊车状态；
14、若所述方向变换时长等于或大于预设的第二时间阈值，则生成表征所述目标车辆处于车辆溜车状态的溜车状态数据，并对所述溜车状态数据进行数据封装，得到所述泊车状态。
15、在一些实施例，所述目标泊车数据包括车辆位置数据、泊车车位数据及泊车扭矩数据，所述响应于车辆上层控制器发送的携带有目标泊车数据的车辆泊车请求，基于所述目标泊车数据，对目标车辆进行车辆停驻处理，得到泊车行驶数据，包括：
16、基于所述车辆位置数据及所述泊车车位数据，确定所述目标车辆的泊车方向；
17、基于所述泊车扭矩数据，对所述目标车辆进行扭矩变换，得到泊车扭矩数据；
18、基于所述泊车扭矩数据，确定所述目标车辆的泊车速度；
19、基于所述泊车方向、所述泊车速度及所述泊车车位数据，对所述目标车辆进行泊车，得到所述泊车行驶数据。
20、在一些实施例，所述若所述泊车状态表示所述目标车辆处于卡滞状态，则基于所述泊车状态生成车辆泊车调整方案，包括：
21、当所述目标车辆的所述泊车状态为所述卡滞状态时，获取所述目标车辆的当前加速度数据；
22、基于所述当前加速度数据，计算所述目标车辆的扭矩增量；
23、基于所述扭矩增量及所述泊车扭矩数据，确定所述目标车辆的车辆泊车调整方案。
24、在一些实施例，所述基于所述车辆泊车调整方案，对所述目标车辆进行智能泊车，包括：
25、基于所述车辆泊车调整方案，对所述目标车辆进行扭矩变换，得到目标扭矩；
26、基于所述目标扭矩，对所述目标车辆进行功率变换，得到目标功率；
27、基于所述目标功率，对所述目标车辆进行泊车，得到当前泊车数据。
28、为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种泊车控制器，所述泊车控制器包括：
29、泊车数据获取模块，用于响应于车辆上层控制器发送的携带有目标泊车数据的车辆泊车请求，基于所述目标泊车数据，对目标车辆进行车辆停驻处理，得到泊车行驶数据；
30、泊车状态匹配模块，用于基于所述泊车行驶数据，对所述目标车辆进行状态匹配，得到泊车状态；
31、泊车方案生成模块，用于若所述泊车状态表示所述目标车辆处于卡滞状态，则基于所述泊车状态生成车辆泊车调整方案；
32、车辆智能泊车模块，用于基于所述车辆泊车调整方案，对所述目标车辆进行智能泊车。
33、为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
34、为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种车辆，所述车辆包括如前述的一种泊车控制器，或如前述的一种电子设备。
35、为实现上述目的，本申请实施例的第五方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
36、本申请提出的智能泊车方法、泊车控制器、电子设备、车辆及存储介质,其通过泊车控制器在接收到车辆上层控制器发送的携带有目标泊车数据的车辆泊车请求，根据目标泊车数据，对目标车辆进行车辆停驻处理，得到泊车行驶数据，并根据泊车行驶数据，对目标车辆进行状态匹配，得到泊车状态，能够实现根据目标车辆在泊车时的行驶数据，确定目标车辆的泊车状态，以便于实时获取目标车辆的泊车状态，并在目标车辆的泊车行驶数据与卡滞状态的泊车行驶数据相似时，判定目标车辆处于卡滞状态，进一步地，当泊车状态表示目标车辆处于卡滞状态时，根据泊车状态生成目标车辆的车辆泊车调整方案，并根据车辆泊车调整方案，对目标车辆进行智能泊车，能够使得目标车辆在卡滞状态的情况下，做出应对措施，从而摆脱泊车卡滞，实现车辆的智能泊车。
1.一种智能泊车方法，其特征在于，应用于泊车控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车行驶数据包括泊车行驶方向、泊车行驶速度，所述基于所述泊车行驶数据，确定所述目标车辆的泊车状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车行驶数据，确定所述目标车辆的泊车状态，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标泊车数据包括车辆位置数据、泊车车位数据及泊车扭矩数据，所述响应于车辆上层控制器发送的携带有目标泊车数据的车辆泊车请求，基于所述目标泊车数据，对目标车辆进行车辆停驻处理，得到泊车行驶数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述泊车状态表示所述目标车辆处于卡滞状态，则基于所述泊车状态生成车辆泊车调整方案，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆泊车调整方案，对所述目标车辆进行智能泊车，包括：
7.一种泊车控制器，其特征在于，所述泊车控制器包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的一种智能泊车方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7所述的一种泊车控制器，或如权利要求8所述的一种电子设备。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种智能泊车方法。
