本发明涉及门机集装箱吊具，尤其涉及一种门机集装箱吊具的控制方法。
背景技术：
1、随着散改集的普及，作业量的增加，老旧集装箱越来越多，集装箱的散货装箱方式，导致很难水平灌装，偏重箱越来越多。在多用途门机集装箱作业过程中，由于吊具承重不均，作业时箱体一头高一头低，长时间作业易导致吊具液压系统故障，吊具主体结构及门机钢丝绳受力不均减少使用寿命，以及箱内货物发生移位造成货损等问题。
技术实现思路
1、针对上述不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种门机集装箱吊具的控制方法，根据吊具结构主体的实际倾斜角度，调整吊具小车的位置，以减小倾角角度，有效地解决了集装箱偏重导致的倾斜问题。
2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：
3、一种门机集装箱吊具的控制方法，包括以下步骤：
4、s1、获取吊具结构主体的倾斜角度；
5、s2、判断倾斜角度是否与预设定倾角范围内；
6、s3、如果倾斜角度不在预设定倾角范围内，根据倾斜角度得到对应的调整位置，并生成对应的移动信号；
7、s4、根据移动信号，控制吊具小车移动至调整位置，以调节水平；
8、s5、再判断倾斜角度是否在预设定倾角范围内；
9、s6、如果倾斜角度在预设定倾角范围内，控制吊具小车停止；
10、如果倾斜角度不在预设定倾角范围内，获取吊具小车的实时位置；
11、s7、判断实时位置是否为调整位置；
12、s8、如果实时位置是调整位置，执行s1；
13、如果实时位置不是调整位置，执行s4。
14、优选方式为，所述调整位置根据倾斜角度查找预设定位置表得到。
15、优选方式为，所述s8包括：
16、如果实时位置是调整位置，令i=0，执行s1；
17、如果实时位置不是调整位置，令i=i+1，i为变量，执行s4；
18、所述s4包括：判断i是否大于预设定阈值；
19、如果i不大于预设定阈值，根据移动信号，控制吊具小车移动至调整位置，以调节水平；
20、如果i大于预设定阈值，生成对应的报警信号，执行s9；
21、所述s9包括：根据报警信号，发出报警提示。
22、优选方式为，所述吊具小车的实时位置通过距离检测单元来检测，所述距离检测单元包括距离传感器和检测板，所述距离传感器设在吊具小车上，所述检测板设在所述吊具结构主体的一端，且所述检测板与所述距离传感器相对设置。
23、优选方式为，所述倾斜角度通过设在吊具结构本体上的倾角传感器或水平仪来检测。
24、优选方式为，所述门机集装箱吊具包括设在门机上的图像采集单元，所述图像采集单元通过检测吊具结构本体的实时图像，将实时图像与预设定标准图像进行比较，根据比较结果生成对应的倾斜角度。
25、优选方式为，所述图像采集单元还检测吊具勾爪图像，将吊具勾爪图像与预设定图像进行比较；当吊具勾爪图像与预设定图像不匹配时，生成对应的危险信号，所述吊具勾爪用于夹持集装箱；
26、所述控制方法还包括以下步骤：s10、根据危险信号，发出对应的语音提示，以提醒用户未能可靠夹持集装箱。
27、优选方式为，所述s4还包括：判断是否接收到保持信号；
28、如果未接收到保持信号，根据移动信号，控制吊具小车移动至调整位置，以调整水平；
29、如果接收到保持信号，则操作门机集装箱吊具保持当前倾角继续运行。
30、优选方式为，所述s9还包括：根据报警信号，发出报警提示，并生成对应的无线报警信号，再无线传输报警信号至远程控制终端。
31、优选方式为，所述s10还包括：根据危险信号，发出对应的语音提示，并生成对应的无线报警信号，再无线传输报警信号至远程控制终端。
32、采用上述技术方案后，本发明的有益效果是：
33、由于本发明的门机集装箱吊具的控制方法，先获取吊具结构主体的倾斜角度；再判断倾斜角度是否与预设定倾角范围内；如果倾斜角度不在预设定倾角范围内，根据倾斜角度得到对应的调整位置，并生成对应的移动信号；根据移动信号，控制吊具小车移动至调整位置，以调节水平；再判断倾斜角度是否在预设定倾角范围内；如果倾斜角度在预设定倾角范围内，控制吊具小车停止；如果倾斜角度不在预设定倾角范围内，获取吊具小车的实时位置；判断实时位置是否为调整位置；如果实时位置是调整位置，再重新获取倾斜角度和调整位置，进行调整；如果实时位置不是调整位置，再根据调整信号控制吊具小车移动即可。可见，采用本发明的控制方法后，能够实时检测吊具结构主体的倾斜角度，并根据倾斜角度调整吊具小车的位置，通过改变吊具小车的位置，来调节集装箱的水平度，减小倾斜角度，从而解决了集装箱偏重导致的长时间作业易导致吊具液压系统故障，吊具主体结构及门机钢丝绳受力不均减少使用寿命，以及箱内货物发生移位造成货损等问题。
1.一种门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，所述调整位置根据倾斜角度查找预设定位置表得到。
3.根据权利要求1所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，所述吊具小车的实时位置通过距离检测单元来检测，所述距离检测单元包括距离传感器和检测板，所述距离传感器设在吊具小车上，所述检测板设在所述吊具结构主体的一端，且所述检测板与所述距离传感器相对设置。
5.根据权利要求1所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，所述倾斜角度通过设在吊具结构本体上的倾角传感器或水平仪来检测。
6.根据权利要求1所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，所述门机集装箱吊具包括设在门机上的图像采集单元，所述图像采集单元通过检测吊具结构本体的实时图像，将实时图像与预设定标准图像进行比较，根据比较结果生成对应的倾斜角度。
7.根据权利要求6所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，所述图像采集单元还检测吊具勾爪图像，将吊具勾爪图像与预设定图像进行比较；当吊具勾爪图像与预设定图像不匹配时，生成对应的危险信号，所述吊具勾爪用于夹持集装箱；
8.根据权利要求1所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，所述s4还包括：判断是否接收到保持信号；
9.根据权利要求3所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，所述s9还包括：根据报警信号，发出报警提示，并生成对应的无线报警信号，再无线传输报警信号至远程控制终端。
10.根据权利要求7所述的门机集装箱吊具的控制方法，其特征在于，所述s10还包括：根据危险信号，发出对应的语音提示，并生成对应的无线报警信号，再无线传输报警信号至远程控制终端。
