本申请涉及车辆控制，尤其是后轮转向控制方法、装置和车辆。
背景技术：
1、为了实现车辆的自动行车控制功能、自动泊车控制功能和动态控制功能，车辆的后轮转向技术是至关重要的。相关技术中，通过配置后轮转向控制器来仲裁处理由各驾驶控制器发送的后轮转向请求，而后通过后轮转向控制器基于处理结果来控制后轮转向执行器执行后轮转向动作，从而实现对车辆的后轮转向控制。然而，相关技术的后轮转向控制受限于后轮转向控制器的仲裁处理，可能会存在后轮转向请求响应延迟或响应超时的现象，从而影响车辆的后轮转向性能。
技术实现思路
1、本申请实施例提出后轮转向控制方法、装置和车辆，用于提高车辆后轮转向的控制精度和实现后转瞬态控制。
2、一方面，本申请实施例提供后轮转向控制方法，该方法包括以下步骤：
3、对车辆的后轮转向执行器和至少一个驾驶控制器进行握手处理；
4、在所述后轮转向执行器和至少一个所述驾驶控制器握手成功的情况下，根据所述车辆的车速信号、状态信号和方向盘过零信号，控制所述车辆的后转工作状态切换为受控状态；其中，所述受控状态为在对所述车辆进行后轮转向控制的情况下，所述后轮转向执行器的工作状态；所述方向盘过零信号用于表征所述车辆的方向盘转角经过预设零位；
5、在所述后转工作状态为所述受控状态的情况下，根据所述状态信号和至少一个握手成功的所述驾驶控制器的后轮转向控制信号，对所述车辆进行后轮转向控制。
6、另一方面，本申请实施例提供后轮转向控制装置，该装置包括：
7、第一处理模块，用于对车辆的后轮转向执行器和至少一个驾驶控制器进行握手处理；
8、第二处理模块，用于在所述后轮转向执行器和至少一个所述驾驶控制器握手成功的情况下，根据所述车辆的车速信号、状态信号和方向盘过零信号，控制所述车辆的后转工作状态切换为受控状态；其中，所述受控状态为在对所述车辆进行后轮转向控制的情况下，所述后轮转向执行器的工作状态；所述方向盘过零信号用于表征所述车辆的方向盘转角经过预设零位；
9、第三处理模块，用于在所述后转工作状态为所述受控状态的情况下，根据所述状态信号和至少一个握手成功的驾驶控制器的后轮转向控制信号，对所述车辆进行后轮转向控制。
10、又一方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括：
11、至少一个处理器；
12、至少一个存储器，用于储存至少一个程序；
13、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述后轮转向控制方法。
14、本申请的有益效果是：提供后轮转向控制方法、装置和车辆，首先，对车辆的后轮转向执行器和至少一个驾驶控制器进行握手处理；然后，在后轮转向执行器和至少一个驾驶控制器握手成功的情况下，根据车辆的车速信号、状态信号和方向盘过零信号，控制车辆的后转工作状态切换为受控状态；其中，受控状态为在对车辆进行后轮转向控制的情况下，后轮转向执行器的工作状态；方向盘过零信号用于表征车辆的方向盘转角经过预设零位；最后，在后转工作状态为受控状态的情况下，根据状态信号和至少一个握手成功的驾驶控制器的后轮转向控制信号，对车辆进行后轮转向控制，从而在不需要配置后轮转向控制器的情况下实现车辆的后轮转向控制，如此，有效地提高对各驾驶控制器的后轮转向请求的响应速度，减少后轮转向请求响应延迟或响应超时的现象出现，提高车辆后轮转向的控制精度和实现后转瞬态控制。
15、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述对车辆的后轮转向执行器和至少一个驾驶控制器进行握手处理，包括：
3.根据权利要求2所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述对至少一个所述驾驶控制器的握手信号进行校验，包括：
4.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速信号、状态信号和方向盘过零信号，控制所述车辆的后转工作状态切换为受控状态，包括：
5.根据权利要求4所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车速信号，结合至少一个所述驾驶控制器的握手信号和所述车辆的后轮转角，控制所述后转工作状态从待激活状态切换为激活状态，包括：
6.根据权利要求4所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车速信号、所述状态信号和所述方向盘过零信号，控制所述后转工作状态从所述激活状态切换为所述受控状态，包括：
7.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述状态信号和至少一个握手成功的所述驾驶控制器的后轮转向控制信号，对所述车辆进行后轮转向控制，包括：
8.根据权利要求7所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车速信号和所述状态信号，确定所述车辆的目标驾驶状态，包括：
9.根据权利要求7所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标驾驶状态和至少一个握手成功的所述驾驶控制器的后轮转向控制信号，对所述车辆进行后轮转向控制，包括：
10.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
11.根据权利要求10所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘过零信号和发生变化后的所述状态信号，对所述车辆的目标驾驶状态进行更新，包括：
12.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
13.根据权利要求12所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据至少一个所述驾驶控制器的握手信号，控制所述后转工作状态从所述激活状态切换为待激活状态，包括：
14.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
15.根据权利要求14所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的后转执行数据、握手数据、硬件异常数据或者后轮转角中的至少一项，控制所述后转工作状态切换为异常状态，包括：
16.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
17.根据权利要求16所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的硬件异常数据、自检异常数据或者后轮转角中的至少一项，控制所述后转工作状态切换为故障状态，包括：
18.根据权利要求1-17任一项所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述驾驶控制器包括如下至少一项：
19.一种后轮转向控制装置，其特征在于，包括：
20.一种车辆，其特征在于，包括：
