本发明涉及一种为水下混凝土联锁排投放进行精确定位的水下投放工装，尤其是一种高精度水下混凝土联锁排投放工装。
背景技术：
1、目前在进行海底电缆保护施工时，多采用一种混凝土联锁排为海底电缆进行覆盖保护，一般在沉放这种混凝土联锁排时，常用的方式是对投放位置进行粗略的定位，随后利用起重船在投放点直接起吊沉放联锁排，最后由潜水员或其它水下观测手段对投放结果进行观察。由于在联锁排投放过程中缺乏直接观测及精确控制位置的手段，且联锁排下沉过程中易受海流等外力作用影响，导致传统的联锁排投放精度不佳，尤其在水深较大的施工区域更是难以一次完成精准投放，常需要依靠增加投放数量和密度方能达到保护效果，造成施工材料的浪费，并增加了施工时间及安全隐患。
2、鉴于上述情况，需要一种工装，能够在水下混凝土联锁排的投放作业时予以精确定位、观察并提供一定的投放位置纠偏能力。
技术实现思路
1、本发明是要提供一种高精度水下混凝土联锁排投放工装，用于解决水下混凝土联锁排精确投放的难题。
2、为实现上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高精度水下混凝土联锁排投放工装，包括中央模组，行星模组，供电及控制模组，中央模组通过行星框架连接臂连接多个行星模组，行星模组的动力、通讯及控制系统通过专用总线汇集到中央模组的动力及控制吊舱，中央模组通过脐带缆和供电及控制模组连接获得供电及通讯控制，形成高精度水下混凝土联锁排投放工装。
3、进一步，中央模组由中央框架、行星框架连接臂、动力及控制吊舱、水下定位模块组成，行星框架连接臂从中央框架四个端点延伸向外，用于连接行星模组，动力及控制吊舱置于中央框架中心，水下定位模块置于动力及控制吊舱上方，用于提供高精度水下混凝土联锁排投放工装的水下定位功能。
4、进一步，行星模组由行星框架、浮力舱、水下推进器组成，行星框架上安装有浮力舱，浮力舱为整个高精度水下混凝土联锁排投放工装提供浮力，以减少整个工装的水下重量，行星框架外边框安装有水下推进器，水下推进器为整个高精度水下混凝土联锁排投放工装提供在水下进行平移、回转、侧倾、俯仰的移动能力。
5、进一步，行星框架上部设置有框架上部吊环，采用卸扣和钢丝绳同吊装索具连接，以起吊整个高精度水下混凝土联锁排投放工装。
6、进一步，浮力舱下部设置有载荷吊环，用于悬挂施工载荷。
7、进一步，浮力舱通过载荷吊环连接下部的联锁排框架型吊具，用于水下混凝土联锁排的精确沉放。
8、进一步，行星框架上设置有水下传感器安装平台，水下传感器安装平台上根据需要安装各种水下传感器。
9、进一步，行星框架上根据任务需要拆除、增加或更换不同型号的浮力舱及水下推进器。
10、进一步，高精度水下混凝土联锁排投放工装通过钢丝绳连接吊装索具与施工船上的起重设备，脐带缆两端分别连接动力及控制吊舱与置于施工船甲板的供电及控制模组，脐带缆负责传输供电及控制模组的供电、控制信号及高精度水下混凝土联锁排投放工装上的传感器回传信息。
11、本发明的有益效果是：
12、本发明能够解决海底电缆保护用混凝土联锁排等保护材料在水中起吊沉放过程中难以精确定位，且沉放位置易受海流等因素产生偏差的问题，同时解决了混凝土联锁排等保护材料在沉放施工中难以进行实时观察，实时纠偏的问题。
1.一种高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：包括中央模组，行星模组，供电及控制模组，中央模组通过行星框架连接臂连接多个行星模组，行星模组的动力、通讯及控制系统通过专用总线汇集到中央模组的动力及控制吊舱，中央模组通过脐带缆和供电及控制模组连接获得供电及通讯控制，形成高精度水下混凝土联锁排投放工装。
2.根据权利要求1所述的高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：中央模组由中央框架、行星框架连接臂、动力及控制吊舱、水下定位模块组成，行星框架连接臂从中央框架四个端点延伸向外，用于连接行星模组，动力及控制吊舱置于中央框架中心，水下定位模块置于动力及控制吊舱上方，用于提供高精度水下混凝土联锁排投放工装的水下定位功能。
3.根据权利要求1所述的高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：行星模组由行星框架、浮力舱、水下推进器组成，行星框架上安装有浮力舱，浮力舱为整个高精度水下混凝土联锁排投放工装提供浮力，以减少整个工装的水下重量，行星框架外边框安装有水下推进器，水下推进器为整个高精度水下混凝土联锁排投放工装提供在水下进行平移、回转、侧倾、俯仰的移动能力。
4.根据权利要求3所述的高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：行星框架上部设置有框架上部吊环，采用卸扣和钢丝绳同吊装索具连接，以起吊整个高精度水下混凝土联锁排投放工装。
5.根据权利要求3所述的高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：浮力舱下部设置有载荷吊环，用于悬挂施工载荷。
6.根据权利要求5所述的高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：浮力舱通过载荷吊环连接下部的联锁排框架型吊具，用于水下混凝土联锁排的精确沉放。
7.根据权利要求3所述的高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：行星框架上设置有水下传感器安装平台，水下传感器安装平台上根据需要安装各种水下传感器。
8.根据权利要求3所述的高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：行星框架上根据任务需要拆除、增加或更换不同型号的浮力舱及水下推进器。
9.根据权利要求1-8任一所述的高精度水下混凝土联锁排投放工装，其特征在于：高精度水下混凝土联锁排投放工装通过钢丝绳连接吊装索具与施工船上的起重设备，脐带缆两端分别连接动力及控制吊舱与置于施工船甲板的供电及控制模组，脐带缆负责传输供电及控制模组的供电、控制信号及高精度水下混凝土联锁排投放工装上的传感器回传信息。
