本公开涉及终端，尤其涉及一种智能清洁设备、重定位的方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备。
背景技术：
1、随着技术的发展，出现了多种多样的智能清洁设备，比如自动扫地机器人、自动拖地机器人等。智能清洁设备可以自动地执行清洁操作，方便用户。以自动扫地机器人为例，是通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对待清扫区域的自动清理。
2、然而，当智能清洁设备在工作过程中发生绑架事件、或者在其他事件影响下违背正常的工作策略而发生位置变化时，即智能清洁设备被外部事件作用而发生位置突变时，由于传感器的误差和噪音等的影响，智能清洁设备通常无法了解自身被绑架至何处，甚至并未意识到自身的位置发生变化，从而存在对已经清扫过的区域进行重新清扫，而对尚未清扫的区域放弃清扫的可能，给用户带来不好的使用体验。
3、因此，需要提供一种智能清洁设备、重定位的方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备以至少部分地解决上述问题。
技术实现思路
1、本公开提供一种智能清洁设备、重定位的方法及装置、存储介质、电子设备，以解决相关技术中的不足。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能清洁设备，包括：
3、视觉接收装置，用于获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；
4、距离感测装置，所述距离感测装置用于获取所述智能清洁设备与所处环境内障碍物之间的间隔距离，以构建关于所述智能清洁设备所处环境的场景地图；以及
5、控制装置，所述控制装置用于在所述图像信息表征所述智能清洁设备位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中所处的位置信息。
6、可选的，还包括：
7、清洁装置，所述清洁装置的工作策略能够与所述图像信息所表征的场景类型和所述距离感测装置所构建的场景地图匹配。
8、可选的，所述工作策略包括下述至少之一：
9、清洁区域、清洁模式。
10、可选的，所述视觉接收装置的光轴相对于所述智能清洁设备的行进平面倾斜设置。
11、可选的，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备的行进方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的前方的图像信息。
12、可选的，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备行进方向的相反方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的后方的图像信息。
13、可选的，所述视觉接收装置的所述光轴与所述智能清洁设备的行进平面所成的锐角不小于40°；
14、或者所述锐角不大于30°。
15、可选的，所述视觉接收装置的视场角不小于65°或者所述视场角小于45°。
16、可选的，所述智能清洁设备包括顶盖，所述顶盖包括第一开口，所述视觉接收装置包括镜头，所述镜头自所述第一开口伸出，以获取所述图像信息。
17、可选的，所述智能清洁设备包括顶盖和设备主体，所述视觉接收装置位于所述顶盖和所述设备主体围成的容纳空间内；
18、其中，所述顶盖包括第二开口，所述第二开口处设置有镜片以封闭所述第二开口，所述视觉接收装置的镜头通过所述镜片获取所述图像信息。
19、可选的，在所述视觉接收装置的光轴方向上，所述第二开口在每一位置处的截面积正相关于所述每一位置与所述镜头的距离，且在同一位置处，所述视觉接收装置视角范围的截面积不大于所述第二开口的截面积。
20、可选的，还包括支架，所述支架包括固定座、安装座和连接所述固定座和所述安装座的连接部；
21、其中，所述固定座固定于所述设备主体，所述安装座与所述智能清洁设备的行进平面成所述锐角，且所述安装座与所述视觉接收装置连接。
22、可选的，所述智能清洁设备包括按键结构，所述按键结构、所述视觉接收装置和所述距离感测装置的中心位于同一直线上。
23、可选的，所述按键结构位于所述视觉接收装置和所述距离感测装置之间；或者，所述视觉接收装置位于所述按键结构和所述距离感测装置之间。
24、根据本公开实施例的第二方面，提供一种重定位的方法，应用于智能清洁设备，所述方法包括：
25、获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；
26、根据所述智能清洁设备与所处环境内障碍物的间隔距离，构建关于所处环境的场景地图；
27、在所述图像信息表征所述智能清洁设备的位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中的位置信息。
28、可选的，还包括：
29、根据所述场景地图和所述图像信息所表征的场景类型，确定所述智能清洁设备的工作策略。
30、可选的，所述根据所述场景类型和所述场景地图确定所述智能清洁设备的工作策略，包括：
31、确定所述智能清洁设备的清洁区域；
32、和/或，确定所述智能清洁设备的清洁模式。
33、根据本公开实施例的第三方面，提供一种重定位的装置，应用于智能清洁设备，包括：
34、图像获取模块，获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；
35、地图构建模块，根据所述智能清洁设备与所处环境内障碍物的间隔距离，构建关于所处环境的场景地图；
36、位置确定模块，在所述图像信息表征所述智能清洁设备的位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中的位置信息。
37、可选的，还包括：
38、工作策略确定模块，根据所述场景地图和所述图像信息所表征的场景类型，确定所述智能清洁设备的工作策略。
39、可选的，所述工作策略确定模块包括：
40、清洁区域确定单元，确定所述智能清洁设备的清洁区域；
41、和/或，清洁模式确定单元，确定所述智能清洁设备的清洁模式。
42、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被控制装置执行时实现如上述任一项实施例所述方法的步骤。
43、根据本公开实施例的第五方面，提供一种电子设备，包括：
44、控制装置；
45、用于存储控制装置可执行指令的存储器；
46、其中，所述控制装置被配置为实现如上述任一项实施例所述方法的步骤
47、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
48、由上述实施例可知，本公开中智能清洁设备可以根据获取到的图像信息，确定自身的位置是否发生突变，并在位置发生突变时重新确定自身在场景地图中的位置信息，可以避免出现位置突变后智能清洁设备定位错误的状况，加强了智能清洁设备的定位准确性。
49、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
1.一种智能清洁设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的光轴相对于所述智能清洁设备的行进平面倾斜设置。
3.根据权利要求2所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备的行进方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的前方的图像信息。
4.根据权利要求2所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备行进方向的相反方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的后方的图像信息。
5.根据权利要求2所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的所述光轴与所述智能清洁设备的行进平面所成的锐角不小于40°；
6.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的视场角不小于65°或者所述视场角小于45°。
7.一种重定位的方法，应用于智能清洁设备，其特征在于，所述方法包括：获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；
8.一种重定位的装置，应用于智能清洁设备，其特征在于，所述装置包括：
9.一种存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被控制装置执行时实现如权利要求7所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
