本发明涉及汽车制动的，特别涉及车辆制动能量回收方法、制动能量回收系统以及车辆。
背景技术：
1、随着电动汽车行业的迅速发展，电动汽车的电池容量及续航里程逐渐成为众多消费者重点关注的对象。现有电动汽车的能量回收控制策略单一，使得车辆在制动过程中的大部分能量被浪费，从而降低电动汽车的续航里程。
技术实现思路
1、本发明旨在提供一种车辆制动能量回收方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
2、根据本发明的第一方面实施例的一种车辆制动能量回收方法，其包括：
3、获取车辆的行车状态信息；
4、通过监测油门踏板和制动踏板的信号来获取驾驶员的制动意图；
5、根据所述行车状态信息和所述制动意图，分别确定驱动电机的再生制动力矩和/或制动系统的制动力矩。
6、根据本发明实施例的车辆制动能量回收方法，至少具有如下有益效果：车辆的行车状态信息包括档位信号和车速信号，电子控制器根据油门踏板和制动踏板的不同信号组合来确定驾驶员的制动意图，例如踏板制动、滑行制动和刹车制动，电子控制器根据行车状态信息和不同的制动意图，分别确定驱动电机的再生制动力矩和/或制动系统的制动力矩，以满足不同制动环境下的能量回收要求；与现有技术相比，本方法提供了多种能量回收控制策略，以对应不同制动环境下的能量回收要求，使得车辆在制动过程中的大部分能量能够被妥善利用，从而提升电动汽车的续航里程。
7、根据本发明的一些实施例，所述通过监测油门踏板和制动踏板的信号来获取驾驶员的制动意图，包括：
8、当所述油门踏板的位移小于前一时刻的位移且所述油门踏板位的移变化率小于零时，判定所述制动意图为踏板制动；
9、当所述油门踏板和所述制动踏板的位移变化率均为零时，判定所述制动意图为滑行制动；
10、当所述制动踏板的位移大于前一时刻的位移且所述制动踏板的位移变化率大于零时，判定所述制动意图为刹车制动。
11、根据本发明的一些实施例，在所述判定所述制动意图为踏板制动之后，判断所述车辆是否满足能量回收功能激活条件；
12、当判定所述车辆满足能量回收功能激活条件时，根据所述油门踏板的位移及位移变化率计算所述再生制动力矩。
13、根据本发明的一些实施例，所述根据所述油门踏板的位移及位移变化率计算所述再生制动力矩，所述再生制动力矩由下面的公式确定：
14、fe_ap=min{0.3k·fe_max,fece_max}，k=fuzzy（ap,dap/dt），
15、其中，fe_max为电机最大制动力；fece_max为ece法规限制下的最大制动力；k为电机制动力权重系数；ap为油门踏板位移；dap/dt为油门踏板位移变化率。
16、根据本发明的一些实施例，在所述判定所述制动意图为滑行制动之后，判断所述车辆是否满足能量回收功能激活条件；
17、当判定所述车辆满足能量回收功能激活条件时，根据所述车辆标定的滑行减速度大小计算所述再生制动力矩。
18、根据本发明的一些实施例，所述根据所述车辆标定的滑行减速度大小计算所述再生制动力矩，所述再生制动力矩由下面的公式确定：
19、
20、其中，m为整车质量；g为重力加速度；f为滚动阻力系数；cda为空气阻力系数与迎风面积的乘积；ua为车辆的速度；δ为旋转质量换算系数；a为车辆标定的滑行减速度；ig为变速器传动比；i0为主减速器传动比；ηt为传动系统的机械效率。
21、根据本发明的一些实施例，在所述判定所述制动意图为刹车制动之后，判断所述车辆是否满足能量回收功能激活条件；
22、当判定所述车辆满足能量回收功能激活条件时，根据不同制动强度分配所述制动力矩和所述再生制动力矩。
23、根据本发明的第二方面实施例的一种车辆制动能量回收系统，其包括：
24、采集模块，被配置为获取车辆的行车状态信息以及驾驶员的制动意图；
25、判断模块，被配置为根据油门踏板和制动踏板的信号来判断所述制动意图是否属于踏板制动、滑行制动或者刹车制动；
26、能量回收模块，被配置为根据所述行车状态信息和任一所述制动意图，确定驱动电机的再生制动力矩和/或制动系统的制动力矩。
27、根据本发明的第三方面实施例的一种车辆，其包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆制动能量回收方法。
28、根据本发明的第四方面实施例的一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆制动能量回收方法。
29、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种车辆制动能量回收方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动能量回收方法，其特征在于，所述通过监测油门踏板和制动踏板的信号来获取驾驶员的制动意图，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆制动能量回收方法，其特征在于：在所述判定所述制动意图为踏板制动之后，判断所述车辆是否满足能量回收功能激活条件；
4.根据权利要求3所述的车辆制动能量回收方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板的位移及位移变化率计算所述再生制动力矩，所述再生制动力矩由下面的公式确定：
5.根据权利要求2所述的车辆制动能量回收方法，其特征在于：在所述判定所述制动意图为滑行制动之后，判断所述车辆是否满足能量回收功能激活条件；
6.根据权利要求5所述的车辆制动能量回收方法，其特征在于，所述根据所述车辆标定的滑行减速度大小计算所述再生制动力矩，所述再生制动力矩由下面的公式确定：
7.根据权利要求2所述的车辆制动能量回收方法，其特征在于：在所述判定所述制动意图为刹车制动之后，判断所述车辆是否满足能量回收功能激活条件；
8.一种车辆制动能量回收系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的车辆制动能量回收方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的车辆制动能量回收方法。
