本发明涉及饮料酿造设备，具体指一种咖啡机及其控制方法。
背景技术：
1、随着家用电器及咖啡机的相关技术日趋完善，咖啡机不仅能够自动执行磨粉、装粉、压粉、冲泡、清除残渣等操作，实现咖啡酿造全流程的自动化控制，简化用户操作，而且所酿造的咖啡的口感也越来越好。
2、如专利申请号为cn201910115400.x的中国专利《一种冲泡座组件及具有该冲泡座组件的咖啡机》公开了一种咖啡机，工作时，先将装有咖啡粉的冲泡杯装入位于初始位置的冲泡杯支架，然后驱动装置驱动冲泡杯支架摆动至正对冲泡塞的位置，接着冲泡塞下压进入冲泡杯对咖啡进行冲泡，冲泡结束后，冲泡塞回到原位，冲泡杯内的推板向上运动将残渣推出，最后驱动装置驱动冲泡杯支架摆动至初始位置。
3、但是上述方案中，第一，工作过程中只有粉杯发生摆动，占用空间大；第二，退粉过程中粉饼被推板推出，相对于冲泡杯发生运动，容易掉渣。
技术实现思路
1、本发明所要解决的第一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种结构紧凑的咖啡机。
2、本发明所要解决的第二个技术问题是提供一种工作时粉饼不易掉渣的咖啡机。
3、本发明所要解决的第三个技术问题是提供一种上述咖啡机的控制方法。
4、本发明解决上述第一和第二个技术问题所采用的技术方案为：一种咖啡机，包括有机座以及安装在机座上的粉杯机构、进粉机构、冲泡机构和出液机构，其特征在于：
5、所述的粉杯机构包括有呈筒状的粉杯以及用于驱动所述粉杯在进粉位置和冲泡位置之间升降的第一升降装置，所述的粉杯还具有位于冲泡位置下方的退粉位置；
6、所述的进粉机构包括有进粉管以及用于驱动所述进粉管在进粉位置和让位位置之间平移的第一平移装置；
7、所述的冲泡机构包括有正对所述粉杯底部开口设置的冲泡头以及用于驱动所述冲泡头在进粉位置和冲泡位置之间升降的第二升降装置，所述的冲泡头还具有位于进粉位置和冲泡位置之间的退粉位置；
8、所述的出液机构包括有出液头以及用于驱动所述出液头在冲泡位置和让位位置之间平移的第二平移装置；
9、在进粉状态下，所述的粉杯处于进粉位置，所述的进粉管处于进粉位置，所述的冲泡头处于进粉位置，所述的出液头处于让位位置，所述粉杯的底部开口由所述的冲泡头封堵住，所述进粉管的出口正对所述粉杯的顶部开口；
10、在冲泡状态下，所述的粉杯处于冲泡位置，所述的进粉管处于让位位置，所述的冲泡头处于冲泡位置，所述的出液头处于冲泡位置，所述的粉杯、冲泡头和出液头之间包围形成有冲泡腔；
11、在退粉状态下，所述的粉杯处于退粉位置，所述的冲泡头处于退粉位置，所述粉杯顶部的端面不高于所述冲泡头的顶面。
12、为了简化结构，所述粉杯的进粉位置和退粉位置为同一位置。
13、为了驱动粉杯在进粉位置和冲泡位置之间升降，所述的粉杯能上下滑移地安装在所述的机座上；
14、所述的第一升降装置包括有
15、第一齿轮，转动连接在所述的机座上；
16、第一连杆，第一端转动铰接在所述的粉杯上，第二端铰接在所述第一齿轮的偏心位置处；
17、第二齿轮，与所述的第一齿轮相啮合；
18、第一驱动件，用于驱动所述的第二齿轮转动；
19、第一凸起和第二凸起，相对于所述的第一齿轮固定；以及
20、第一限位开关和第二限位开关，分别具有与所述第一凸起和第二凸起相配合的触点；
21、在所述粉杯处于进粉位置时，所述的第一凸起触发所述第一限位开关的触点；
22、在所述粉杯处于冲泡位置时，所述的第二凸起触发所述第二限位开关的触点。
23、为了实现进粉管的稳定平移，所述的进粉机构还包括有滑移座，该滑移座能水平滑移地安装在所述的机座上，所述的进粉管设于该滑移座上。
24、为了驱动进粉管在进粉位置和让位位置之间平移，第一平移装置包括有
25、第二连杆，第一端铰接在所述的滑移座上；
26、第三连杆，第一端铰接在所述第二连杆的第二端，第二端通过销轴铰接在所述的机座上；
27、第二驱动件，用于驱动所述的销轴转动；
28、第三凸起，相对于所述的滑移座固定；以及
29、第三限位开关和第四限位开关，均具有与所述第三凸起相配合的触点；
30、在所述进粉管处于进粉位置时，所述的第三凸起触发所述第三限位开关的触点；
31、在所述进粉管处于让位位置时，所述的第三凸起触发所述第四限位开关的触点。
32、为了驱动冲泡头在进粉位置和冲泡位置之间升降，所述冲泡头的底部具有与该冲泡头同轴布置的丝杆；
33、所述的第二升降装置包括有
34、第三齿轮，转动连接在所述的机座上，螺纹连接在所述丝杆的外周；
35、第四齿轮，与所述的第三齿轮相啮合；
36、第三驱动件，用于驱动所述的第四齿轮转动；
37、第四凸起，相对于所述的冲泡头固定；以及
38、第五限位开关和第六限位开关，均具有与所述第四凸起相配合的触点；
39、在所述冲泡头处于进粉位置时，所述的第四凸起触发所述第五限位开关的触点；
40、在所述冲泡头处于退粉位置时，所述的第四凸起触发所述第六限位开关的触点。
41、为了驱动出液头在冲泡位置和让位位置之间平移，同时简化驱动结构，所述的出液头相对于所述的进粉管固定，所述的第二平移装置与第一平移装置为同一平移装置；
42、所述的进粉管处于进粉位置时，所述的出液头处于让位位置；
43、所述的进粉管处于让位位置时，所述的出液头处于冲泡位置。
44、为了实现自动推粉，还包括有推粉机构，该推粉机构包括有推粉板以及用于驱动所述推粉板在初始位置和最终位置之间平移的第三平移装置，所述推粉板正对处于退粉位置的冲泡头的上方空间。
45、为了驱动推粉板在初始位置和最终位置之间平移，同时简化驱动结构，所述的推粉板相对于所述的进粉管固定，所述的第三平移装置与第一平移装置为同一平移装置；
46、所述的进粉管处于进粉位置时，所述的推粉板处于最终位置；
47、所述的进粉管处于让位位置时，所述的推粉板处于初始位置。
48、为了实现粉杯和冲泡头的稳定升降，所述的机座上具有竖直布置的导向杆，所述粉杯上设有与所述导向杆导向配合的第一导向座，所述冲泡头上具有与所述导向杆导向配合的第二导向座。
49、为了方便推粉板清理干净粉饼，在退粉状态下，所述粉杯顶部的端面与所述冲泡头的顶面平齐。
50、本发明解决上述第三个技术问题所采用的技术方案为：一种上述咖啡机的控制方法，其特征在于包括有以下步骤：
51、步骤一、开始时，咖啡机处于进粉状态，粉杯处于进粉位置，进粉管处于进粉位置，冲泡头处于进粉位置，出液头处于让位位置；
52、步骤二、进粉结束后，第一平移装置驱动进粉管移动至让位位置，第二平移装置驱动出液头移动至冲泡位置，第一升降装置驱动粉杯移动至冲泡位置，第二升降装置驱动冲泡头移动至冲泡位置，以使咖啡机切换至冲泡状态；
53、步骤三、冲泡结束后，第一升降装置驱动粉杯移动至退粉位置，第二升降装置驱动冲泡头移动至退粉位置，以使咖啡机切换至退粉状态。
54、与现有技术相比，本发明的优点在于：
55、(1)咖啡机工作过程中，粉杯、进粉管、冲泡头和出液头均发生相对运动实现进粉、压粉冲泡以及退粉功能，结构紧凑、占用空间小，适合家用；
56、(2)咖啡机退粉过程中，粉杯相对于粉饼发生移动实现退粉功能，粉饼不易掉渣。
1.一种咖啡机，包括有机座(1)以及安装在机座(1)上的粉杯机构(2)、进粉机构(3)、冲泡机构(4)和出液机构(5)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的咖啡机，其特征在于：所述粉杯(21)的进粉位置和退粉位置为同一位置。
3.根据权利要求2所述的咖啡机，其特征在于：所述的粉杯(21)能上下滑移地安装在所述的机座(1)上；
4.根据权利要求1所述的咖啡机，其特征在于：所述的进粉机构(3)还包括有滑移座(311)，该滑移座(311)能水平滑移地安装在所述的机座(1)上，所述的进粉管(312)设于该滑移座(311)上。
5.根据权利要求4所述的咖啡机，其特征在于：所述的第一平移装置(32)包括有
6.根据权利要求1所述的咖啡机，其特征在于：所述冲泡头(41)的底部具有与该冲泡头(41)同轴布置的丝杆(412)；
7.根据权利要求1所述的咖啡机，其特征在于：所述的出液头(51)相对于所述的进粉管(312)固定，所述的第二平移装置(52)与第一平移装置(32)为同一平移装置；
8.根据权利要求1至7中任一权利要求所述的咖啡机，其特征在于：还包括有推粉机构(6)，该推粉机构(6)包括有推粉板(61)以及用于驱动所述推粉板(61)在初始位置和最终位置之间平移的第三平移装置(62)，所述推粉板(61)正对处于退粉位置的冲泡头(41)的上方空间。
9.根据权利要求8所述的咖啡机，其特征在于：所述的推粉板(61)相对于所述的进粉管(312)固定，所述的第三平移装置(62)与第一平移装置(32)为同一平移装置；
10.一种权利要求1至9中任一权利要求所述的咖啡机的控制方法，其特征在于包括有以下步骤：
