本公开涉及液压设备领域，更准确地说，本公开涉及一种伺服电液执行器；本公开还涉及一种多轴运动控制系统。
背景技术：
1、现在工业自动化程度越来越高，市场对机电液一体化预期要求高。但是，现有的伺服电液执行器的闭环控制程序繁琐，存在需要根据负载情况实时调试的缺点。
2、因此，亟待发明一种更加便于使用的伺服电液执行器。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种伺服电液执行器。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种伺服电液执行器，包括：
3、执行部，所述执行部包括主阀体和主阀芯，所述主阀体中形成有第一阀腔和第二阀腔，所述主阀芯被构造为受控于所述第一阀腔内的液压油和第二阀腔内的液压油之间的压力差沿第一方向和第二方向移动；
4、主阀控制部，所述主阀控制部被构造为用于控制所述第一阀腔内的液压油压力和第二阀腔内的液压油压力；
5、检测传感器，所述检测传感器被配置为用于检测所述主阀芯的运动参数；
6、轴运动控制器，所述轴运动控制器被配置为接受包括目标参数的控制指令，并至少基于所述检测传感器获取的所述主阀芯的运动参数，控制所述主阀控制部，以使所述主阀芯的运动参数达到所述目标参数。
7、在本公开的一个实施例中，所述检测传感器包括位置传感器，所述位置传感器被配置为用于获取所述主阀芯的所处位置；
8、所述轴运动控制器被配置为接受包括目标位置的控制指令，并至少基于所述位置传感器获取的所述主阀芯的所处位置，控制所述主阀控制部，以使所述主阀芯的所处位置位于所述目标位置。
9、在本公开的一个实施例中，所述轴运动控制器被配置为接受包括目标移动方向和目标速度的控制指令，并至少基于所述位置传感器持续获取的所述主阀芯的所处位置，获取所述主阀芯的移动方向及移动速度，并控制所述主阀控制部，以使所述主阀芯的移动方向为目标移动方向，并使移动速度达到所述目标速度。
10、在本公开的一个实施例中，所述检测传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器被配置为获取第一阀腔内的液压油压力，所述第二压力传感器被配置为获取第二阀腔内的液压油压力；
11、所述轴运动控制器被配置为接受包括目标压力的控制指令，并至少基于所述第一压力传感器获取的第一阀腔内的液压油压力和所述第二压力传感器获取的第二阀腔内的液压油压力，获取所述第一阀腔与第二阀腔内液压油的当前压差，并利用所述当前压差，控制所述主阀控制部，以使所述第一阀腔与第二阀腔内液压油的当前压差达到所述目标压力。
12、在本公开的一个实施例中，所述轴运动控制器被配置为接受包括目标位置和目标压力的控制指令，并至少基于所述位置传感器获取的所述主阀芯的所处位置、所述第一压力传感器获取的第一阀腔内的液压油压力和所述第二压力传感器获取的第二阀腔内的液压油压力，获取所述第一阀腔与第二阀腔内液压油的当前压差；并基于所述主阀芯的所处位置和所述当前压差控制所述主阀控制部，以使所述主阀芯的所处位置位于所述目标位置，并使所述第一阀腔与第二阀腔内液压油的当前压差达到所述目标压力。
13、在本公开的一个实施例中，所述检测传感器包括作用力传感器，所述作用力传感器设置于所述主阀芯的外侧末端，且被配置为获取所述主阀芯与外界物体之间的作用力；
14、所述轴运动控制器被配置为接受包括目标作用力的控制指令，并至少基于所述作用力传感器获取的所述主阀芯与外界物体之间的作用力，控制所述主阀控制部，以使所述主阀芯与外界物体之间的作用力达到所述目标作用力。
15、在本公开的一个实施例中，所述轴运动控制器被配置为接受包括目标位置和目标作用力的控制指令，并至少基于所述位置传感器获取的所述主阀芯的所处位置和所述作用力传感器获取的所述主阀芯与外界物体之间的作用力，控制所述主阀控制部，以使所述主阀芯的所处位置位于所述目标位置，并使所述主阀芯与外界物体之间的作用力达到所述目标作用力。
16、在本公开的一个实施例中，所述主阀控制部包括电磁换向阀、换向阀传感器和换向阀控制器；
17、所述电磁换向阀至少包括换向阀体、换向阀芯和设置于所述换向阀芯两侧的第一电磁铁和第二电磁铁；所述换向阀芯被构造为受控于所述第一电磁铁和第二电磁铁在第一位置和第二位置之间移动，处于第一位置下，使外界液压油流动至所述第一阀腔，所述第二阀腔内液压油排出至外界，处于第二位置下，使外界液压油流动至所述第二阀腔，所述第一阀腔内液压油排出至外界；
18、所述换向阀传感器被配置为获取所述换向阀芯的所处位置，所述换向阀控制器被配置为接受来自所述轴运动控制器的控制信号，基于所述换向阀传感器获取的所述换向阀芯的所处位置，控制所述换向阀芯移动至目标位置。
19、在本公开的一个实施例中，所述换向阀体内形成有换向阀腔，所述换向阀腔内至少形成有供油口、第一出油口和第二出油口和泄压口，所述第一出油口与所述第一阀腔连通，所述第二出油口与所述第二阀腔连通；
20、处于第一位置下，所述供油口与所述第一出油口连通，所述泄压口与所述第二出油口连通，所述供油口的液压油经所述第一出油口流动至所述第一阀腔，所述第二阀腔的液压油经所述第二出油口、泄压口流出；
21、处于第二位置下，所述供油口与所述第二出油口连通，所述泄压口与所述第一出油口连通，所述供油口的液压油经所述第二出油口流动至所述第二阀腔，所述第一阀腔的液压油经所述第一出油口、泄压口流出。
22、根据本公开的第二方面，提供了一种多轴运动控制系统，包括总控制器和至少两个所述伺服电液执行器，所述总控制器与各个所述伺服电液执行器信号连接，且被配置为获取总控制信号，并基于所述总控制信号分别控制各个所述伺服电液执行器。
23、本公开提供了一种伺服电液执行器，包括执行部、主阀控制部和检测传感器和轴运动控制器；其中，执行部包括主阀体和主阀芯，主阀体中形成有第一阀腔和第二阀腔，主阀芯被构造为受控于第一阀腔内的液压油和第二阀腔内的液压油之间的压力差沿第一方向和第二方向移动；主阀控制部被构造为用于控制第一阀腔内的液压油压力和第二阀腔内的液压油压力；检测传感器被配置为用于检测主阀芯的运动参数；轴运动控制器被配置为接受包括目标参数的控制指令，并至少基于检测传感器获取的主阀芯的运动参数，控制主阀控制部，以使主阀芯的运动参数达到目标参数。
24、即在本公开的伺服电液执行器的工作过程中，轴运动控制器能够接受包括目标参数的控制指令，并至少基于检测传感器获取的主阀芯的运动参数控制主阀控制部，主阀控制部能够控制第一阀腔内的液压油压力和第二阀腔内的液压油压力，进而控制主阀芯沿第一方向和第二方向移动，从而使主阀芯的运动参数达到目标参数，满足控制需求。
25、相较于现有的伺服电液控制设备，本公开的伺服电液执行器将执行部、主阀控制部和检测传感器和轴运动控制器，轴运动控制器能够控制控制主阀控制部，进而控制执行部进行输出，并且检测传感器能够获取主阀芯的运动参数，从而可以通过反馈实现闭环控制。本公开的伺服电液执行器避免现场到远程控制柜复杂接线，节省工作量，提高控制可靠性。
26、本公开的伺服电液执行器输出推力大、全行程时间短、无超调、运行平稳，集成了电动操作的简易性、液压传动的快速性、电子控制的可靠性和用户配置的灵活性等特性，具有响应速度快、控制精度高、输出功率大、结构紧凑等优点，并且，本公开的伺服电液执行器结合先进的闭环控制算法，可以满足各种高精度、高难度、复杂的控制要求，在部分应用场合和工作环境下，具有无可比拟的优势，因而可以广泛应用在冶金、军工、柔性机床等行业；本公开的伺服电液执行器还可以适用于高压差、高粘度介质等严酷工况条件。
27、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
1.一种伺服电液执行器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的伺服电液执行器，其特征在于，所述检测传感器包括位置传感器(31)，所述位置传感器(31)被配置为用于获取所述主阀芯(12)的所处位置；
3.根据权利要求2所述的伺服电液执行器，其特征在于，所述轴运动控制器(40)被配置为接受包括目标移动方向和目标速度的控制指令，并至少基于所述位置传感器(31)持续获取的所述主阀芯(12)的所处位置，获取所述主阀芯(12)的移动方向及移动速度，并控制所述主阀控制部(20)，以使所述主阀芯(12)的移动方向为目标移动方向，并使移动速度达到所述目标速度。
4.根据权利要求2所述的伺服电液执行器，其特征在于，所述检测传感器包括第一压力传感器(32)和第二压力传感器(33)，所述第一压力传感器(32)被配置为获取第一阀腔(13)内的液压油压力，所述第二压力传感器(33)被配置为获取第二阀腔(14)内的液压油压力；
5.根据权利要求4所述的伺服电液执行器，其特征在于，所述轴运动控制器(40)被配置为接受包括目标位置和目标压力的控制指令，并至少基于所述位置传感器(31)获取的所述主阀芯(12)的所处位置、所述第一压力传感器(32)获取的第一阀腔(13)内的液压油压力和所述第二压力传感器(33)获取的第二阀腔(14)内的液压油压力，获取所述第一阀腔(13)与第二阀腔(14)内液压油的当前压差；并基于所述主阀芯(12)的所处位置和所述当前压差控制所述主阀控制部(20)，以使所述主阀芯(12)的所处位置位于所述目标位置，并使所述第一阀腔(13)与第二阀腔(14)内液压油的当前压差达到所述目标压力。
6.根据权利要求2所述的伺服电液执行器，其特征在于，所述检测传感器包括作用力传感器(34)，所述作用力传感器(34)设置于所述主阀芯(12)的外侧末端，且被配置为获取所述主阀芯(12)与外界物体之间的作用力；
7.根据权利要求6所述的伺服电液执行器，其特征在于，所述轴运动控制器(40)被配置为接受包括目标位置和目标作用力的控制指令，并至少基于所述位置传感器(31)获取的所述主阀芯(12)的所处位置和所述作用力传感器(34)获取的所述主阀芯(12)与外界物体之间的作用力，控制所述主阀控制部(20)，以使所述主阀芯(12)的所处位置位于所述目标位置，并使所述主阀芯(12)与外界物体之间的作用力达到所述目标作用力。
8.根据权利要求1至7任一项所述的伺服电液执行器，其特征在于，所述主阀控制部(20)包括电磁换向阀(21)、换向阀传感器(22)和换向阀控制器(23)；
9.根据权利要求8所述的伺服电液执行器，其特征在于，所述换向阀体内形成有换向阀腔，所述换向阀腔内至少形成有供油口、第一出油口和第二出油口和泄压口，所述第一出油口与所述第一阀腔(13)连通，所述第二出油口与所述第二阀腔(14)连通；
10.一种多轴运动控制系统，其特征在于，包括总控制器(50)和至少两个权利要求1至9所述的伺服电液执行器，所述总控制器(50)与各个所述伺服电液执行器信号连接，且被配置为获取总控制信号，并基于所述总控制信号分别控制各个所述伺服电液执行器。
