本发明涉及pcb生产，尤其涉及一种l插架式放收板机。
背景技术：
1、随着智能制造的推进，pcb生产工厂对自动化设备的要求也越来越高，同时伴随着机器人大量地在pcb生产中使用，设备结构也越来越简单，设备的稳定性也越来越高。现有的pcb板的载具有l形结构的插架，此类插架结构简可靠性较强，但在机械手将板件从插架取出时板件没有被插架固定的一侧容易发生倾斜，夹取时容易导致板件掉落，导致损坏。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种l插架式放收板机，旨在解决现有技术中机械手将板件从插架取出时板件没有被插架固定的一侧容易发生倾斜，夹取时容易导致板件掉落，导致损坏的技术问题。
2、为实现上述目的，本发明实施例提供一种l插架式放收板机，包括送料带、机械手和l形插架，所述机械手活动端设有夹持部，所述夹持部包括直线模组、固定边和活动边，所述直线模组用于调节所述固定边、所述活动边之间的间距，所述固定边上设有夹持区，所述活动边上设置有吸附区，所述夹持区、所述吸附区均包括若干夹持件，所述夹持区、所述吸附区分别设有用于控制所述夹持件的独立电磁阀，所述夹持件包括安装座、固定柱和l形夹，所述安装座顶部安装有旋转气缸，所述固定柱与所述安装座固定连接，所述l形夹与所述旋转气缸的输出轴连接，所述l形夹的底部与所述固定柱底部之间形成夹持位，用于夹持板件，所述吸附区内还沿所述活动边排列有若干吸盘组，所述活动边设有若干驱动气缸，用于分别实现吸盘组的升降作用。
3、优选的，所述活动边在远离所述吸附区的一侧设有所述夹持区，设置于所述活动边的所述夹持区与设置于所述固定边的所述夹持区使用同一所述电磁阀控制，设置于所述活动边的所述夹持区内至少设有一所述夹持件。
4、优选的，各所述驱动气缸的输出轴连接有连接座，所述连接座与一所述吸盘组固定安装。
5、优选的，所述l形夹的连接条一端设有旋转伸缩杆，用于实现与所述旋转气缸转动连接，所述l形夹的夹勾端面设有pu胶垫。
6、优选的，所述送料带包括上料部和出料部，所述上料部末端与所述出料部首端连接，所述上料部末端设有升降挡板，所述上料部中部设有顶板机构，用于将板件顶起。
7、优选的，所述顶板机构包括顶板气缸以及设置于所述顶板气缸的输出轴的固定梁，所述固定梁顶部排列有若干顶架，所述顶架顶部形成有若干避空槽，各所述避空槽分别与一所述夹持件避空配合。
8、优选的，所述送料带顶部设有临时插架，所述临时插架为l形结构，所述临时插架设有用于固定板件的放板槽。
9、优选的，所述l形插架沿内侧壁均匀分布有若干固定插槽，所述固定插槽为l形结构。
10、优选的，还包括机架，所述送料带、机械手设置于所述机架内，所述机架设有送料位，所述送料位内设有定位板，所述定位板设有与所述送料位内升降连接的升降牙杆。
11、优选的，所述l形插架底部设有定位孔和验证孔，所述定位板顶部设有定位销和传感器，所述定位销与所述定位孔定位配合，所述传感器用于检测所述验证孔。
12、本发明实施例提供的l插架式放收板机中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：
13、使用时，通过机械手驱动夹持部进行放板或者收板，通过直线模组对固定边和活动边进行调节实现夹持不同大小的板件；当机械手驱动夹持部进行放板，将l形插架内的板件搬运至送料带上，在此过程中，机械手驱动夹持部至l形插架一侧，并使夹持部向l形插架上的板件靠近，通过先将吸附区内的各个驱动气缸推动若干个吸盘组向板件移动并吸盘组吸住板件的不被l形插架固定的一角，再通过驱动气缸收缩，将l形插架上的板件拉动至夹持部内，同时板件与固定边、活动边相平行，先通过使用夹持区内的夹持件对板件的进行夹持，再使用吸附区内的夹持件对板件的另一侧进行夹持，最后通过机械手驱动夹持部将板件带离l形插架内并放到送料带上进行出料；当机械手驱动夹持部进行收板，将送料带上的板件搬运至l形插架上，在此过程中，机械手驱动夹持部至送料带上方，通过将夹持区、吸附区内的夹持件对送料带上的板件进行夹持，再通过机械手将板件运输至l形插架内进行固定；通过设置吸盘组可以再夹持部夹取l形插架上的板件时，首先通过各个驱动气缸推动各个吸盘组向l形插架上的板件移动，并吸附于板件不被l形插架夹持的一侧的中上部，再通过各个驱动气缸收缩将各个吸盘组反向拉动，将板件拉动至与固定边、活动边相平行的位置，先使用吸附区内的夹持件对板件不被l形插架夹持的一侧进行夹持，实现对板件的姿态进行调整固定，再通过使用夹持区的夹持件对板件的另一侧进行夹持，实现夹持板件时的整体稳定，实现更好的夹持效果。
1.一种l插架式放收板机，其特征在于：包括送料带、机械手和l形插架，所述机械手活动端设有夹持部，所述夹持部包括直线模组、固定边和活动边，所述直线模组用于调节所述固定边、所述活动边之间的间距，所述固定边上设有夹持区，所述活动边上设置有吸附区，所述夹持区、所述吸附区均包括若干夹持件，所述夹持区、所述吸附区分别设有用于控制所述夹持件的独立电磁阀，所述夹持件包括安装座、固定柱和l形夹，所述安装座顶部安装有旋转气缸，所述固定柱与所述安装座固定连接，所述l形夹与所述旋转气缸的输出轴连接，所述l形夹的底部与所述固定柱底部之间形成夹持位，用于夹持板件，所述吸附区内还沿所述活动边排列有若干吸盘组，所述活动边设有若干驱动气缸，用于分别实现吸盘组的升降作用。
2.根据权利要求1所述的l插架式放收板机，其特征在于：所述活动边在远离所述吸附区的一侧设有所述夹持区，设置于所述活动边的所述夹持区与设置于所述固定边的所述夹持区使用同一所述电磁阀控制，设置于所述活动边的所述夹持区内至少设有一所述夹持件。
3.根据权利要求1所述的l插架式放收板机，其特征在于：各所述驱动气缸的输出轴连接有连接座，所述连接座与一所述吸盘组固定安装。
4.根据权利要求1所述的l插架式放收板机，其特征在于：所述l形夹的连接条一端设有旋转伸缩杆，用于实现与所述旋转气缸转动连接，所述l形夹的夹勾端面设有pu胶垫。
5.根据权利要求1所述的l插架式放收板机，其特征在于：所述送料带包括上料部和出料部，所述上料部末端与所述出料部首端连接，所述上料部末端设有升降挡板，所述上料部中部设有顶板机构，用于将板件顶起。
6.根据权利要求5所述的l插架式放收板机，其特征在于：所述顶板机构包括顶板气缸以及设置于所述顶板气缸的输出轴的固定梁，所述固定梁顶部排列有若干顶架，所述顶架顶部形成有若干避空槽，各所述避空槽分别与一所述夹持件避空配合。
7.根据权利要求1所述的l插架式放收板机，其特征在于：所述送料带顶部设有临时插架，所述临时插架为l形结构，所述临时插架设有用于固定板件的放板槽。
8.根据权利要求1所述的l插架式放收板机，其特征在于：所述l形插架沿内侧壁均匀分布有若干固定插槽，所述固定插槽为l形结构。
9.根据权利要求1所述的l插架式放收板机，其特征在于：还包括机架，所述送料带、机械手设置于所述机架内，所述机架设有送料位，所述送料位内设有定位板，所述定位板设有与所述送料位内升降连接的升降牙杆。
10.根据权利要求9所述的l插架式放收板机，其特征在于：所述l形插架底部设有定位孔和验证孔，所述定位板顶部设有定位销和传感器，所述定位销与所述定位孔定位配合，所述传感器用于检测所述验证孔。
