本发明涉及预制桩生产制造，特别是涉及一种预制桩管模合模弹簧螺栓的自动拆卸系统及方法。
背景技术：
1、拆卸管模的合模弹簧螺栓是预制桩生产过程中必不可少的环节。目前，合模弹簧螺栓的拆卸方式为：由操作工手持头部带有内六角套筒的风炮进行。但是，该人工拆卸方式存在下述缺陷：1、拆卸合模弹簧螺栓的速度需要满足车间的产能需求，车间通常配置有数条预制桩产线，也就要求操作工拆卸数条预制桩产线上的合模弹簧螺栓，这就导致操作工的劳动强度非常大，基本没有时间休息，甚至是需要配置多名产线工人；2、风炮工作中会产生较大的震动，震动直接传递给操作工的手臂，导致操作工在该环节工作一天后双臂麻木，非常辛苦，同时又不利于提高合模弹簧螺栓的拆卸效率，也就不利于提升预制桩的产能。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种预制桩管模合模弹簧螺栓的自动拆卸系统，能够自动拆卸螺栓、并满足车间多条预制桩产线的拆螺栓需求。
2、为实现上述目的，本发明提供一种预制桩管模合模弹簧螺栓的自动拆卸系统，所述自动拆卸系统包括都设在预制桩生产车间内的螺栓拆卸总装和数条预制桩产线；
3、每条所述预制桩产线都包括可移动地安装在预制桩生产车间内的输送平车、装载在输送平车上的管模、以及成型在管模内的预制桩，所述管模上连接有合模弹簧螺栓，所述输送平车的移动方向与预制桩的轴向一致，数条所述预制桩产线沿预制桩的水平径向并排分布；
4、所述螺栓拆卸总装包括固定安装在预制桩生产车间内的第一支撑桁架、沿数条所述预制桩产线的并排方向可移动地安装于第一支撑桁架的平移台、安装在平移台上的多轴机械臂、以及安装在多轴机械臂输出端的螺栓拆卸机构，所述第一支撑桁架中设有产线通道，所述产线通道允许预制桩产线上的输送平车、管模和预制桩通过，所述螺栓拆卸机构具有可转动且用于套装合模弹簧螺栓的螺栓套筒。
5、上述技术方案的优选方案为：所述自动拆卸系统还包括设在所述预制桩生产车间内的视觉移动总成；所述视觉移动总成包括固定安装在预制桩生产车间内的第二支撑桁架、以及可移动地安装于第二支撑桁架的图像获取设备，所述图像获取设备的移动方向与数条预制桩产线的并排方向一致。
6、上述技术方案的优选方案为：所述预制桩生产车间内固设有一排分隔立柱，所述螺栓拆卸总装和视觉移动总成沿预制桩的轴向紧挨分布在一排分隔立柱的两侧。
7、上述技术方案的优选方案为：所述预制桩生产车间的地面固设有支撑各输送平车的地轨，所述输送平车的底部安装有可转动的编码轮，所述编码轮与地轨滚动配合。
8、上述技术方案的优选方案为：所述第一支撑桁架包括一对都沿平移台的移动方向平直延伸的桁架大梁、以及数组沿平移台移动方向并排固设在一对桁架大梁底部的固定支柱单元，一对所述桁架大梁沿预制桩的轴向相对布置，所述平移台可移动地安装在一对桁架大梁之间，所述产线通道形成在相邻两组固定支柱单元之间、并沿预制桩的轴向贯通，数个所述产线通道与数条所述预制桩产线一一对应、并允许相对应的预制桩产线上的输送平车、管模和预制桩通过。
9、上述技术方案的优选方案为：沿所述预制桩的水平径向，所述管模的两边侧都连接有合模弹簧螺栓；所述多轴机械臂有两个、并沿预制桩的水平径向相对布置，每个所述多轴机械臂的输出端都安装有螺栓拆卸机构，所述平移台中设有分布在两个多轴机械臂之间、且上下贯通的拆卸作业通槽。
10、上述技术方案的优选方案为：所述螺栓拆卸机构还包括安装座组件、安装于安装座组件的旋转驱动源、与旋转驱动源传动连接的旋转驱动轴、可上下移动地安装于旋转驱动轴的滑动旋转轴、与滑动旋转轴同步上下移动的滑动检测板、以及安装于安装座组件的测距传感器，所述安装座组件固定安装在多轴机械臂的输出端，所述螺栓套筒安装在滑动旋转轴的下端，所述滑动检测板可上下移动地安装于安装座组件，所述测距传感器对准滑动检测板。
11、上述技术方案的优选方案为：所述多轴机械臂的输出端设有连接法兰，所述安装座组件的顶部设有转接法兰，所述连接法兰与转接法兰同轴线固定。
12、上述技术方案的优选方案为：所述预制桩生产车间在各输送平车的移动路径上设有数个地坑，数个地坑沿输送平车的移动方向间隔设置，每个地坑中都安装有平车制动器，所述平车制动器能作用于输送平车。
13、一种预制桩管模合模弹簧螺栓的自动拆卸方法，用于拆卸成型预制桩外部管模上的合模弹簧螺栓，所述自动拆卸方法使用如上所述自动拆卸系统，所述自动拆卸方法依次包括以下步骤：
14、s1、数条预制桩产线中的某一条预制桩产线需要拆模时，该条预制桩产线构成待拆模产线，该条预制桩产线上的管模构成待拆模管模，待拆模管模沿其轴向分布在螺栓拆卸总装的一侧；
15、s2、平移台沿第一支撑桁架移动，直至平移台移动至待拆模产线处，使平移台与待拆模管模沿待拆模管模的轴向对齐；
16、s3、待拆模产线上的输送平车朝向平移台移动设定距离，直至待拆模管模上的第一个合模弹簧螺栓移动至多轴机械臂和螺栓拆卸机构的作业区内；
17、s4、多轴机械臂动作，带动螺栓拆卸机构运动，直至螺栓套筒套装在第一个合模弹簧螺栓上；螺栓套筒转动，带动其套装的合模弹簧螺栓一起转动，直至将该合模弹簧螺栓从管模中拧出；
18、s5、多轴机械臂动作，带动螺栓拆卸机构运动，直至螺栓套筒脱离已拧出的合模弹簧螺栓；
19、s6、重复步骤s3至步骤s5，依次拧出待拆模管模上的第二个合模弹簧螺栓、第三个合模弹簧螺栓、…、以及最后一个合模弹簧螺栓；
20、s7、重复步骤s1至步骤s6，完成下一条待拆模管模上合模弹簧螺栓的拆卸作业。
21、如上所述，本发明涉及的预制桩管模合模弹簧螺栓的自动拆卸系统及方法，具有以下有益效果：
22、本申请通过平移台的移动使多轴机械臂和螺栓拆卸机构移动至需要拆模的预制桩产线处，之后通过多轴机械臂和螺栓拆卸机构的动作、以及结合待拆模预制桩产线上输送平车带动管模的移动，完成对该待拆模预制桩产线上多个合模弹簧螺栓的逐一拆卸。因此，本申请能够对多条预制桩产线完成合模弹簧螺栓的自动化拆卸，有效缩减预制桩产线的人工需求，降低操作工的劳动强度，提高预制桩的生产效率，很好地满足了预制桩生产车间内数条预制桩产线拆卸合模弹簧螺栓的需求。
1.一种预制桩管模合模弹簧螺栓的自动拆卸系统，其特征在于：所述自动拆卸系统包括都设在预制桩生产车间(10)内的螺栓拆卸总装(20)和数条预制桩产线(30)；
2.根据权利要求1所述的自动拆卸系统，其特征在于：还包括设在所述预制桩生产车间(10)内的视觉移动总成(80)；所述视觉移动总成(80)包括固定安装在预制桩生产车间(10)内的第二支撑桁架(81)、以及可移动地安装于第二支撑桁架(81)的图像获取设备，所述图像获取设备的移动方向与数条预制桩产线(30)的并排方向一致。
3.根据权利要求2所述的自动拆卸系统，其特征在于：所述预制桩生产车间(10)内固设有一排分隔立柱(101)，所述螺栓拆卸总装(20)和视觉移动总成(80)沿预制桩的轴向紧挨分布在一排分隔立柱(101)的两侧。
4.根据权利要求1所述的自动拆卸系统，其特征在于：所述预制桩生产车间(10)的地面固设有支撑各输送平车(31)的地轨(102)，所述输送平车(31)的底部安装有可转动的编码轮，所述编码轮与地轨(102)滚动配合。
5.根据权利要求1所述的自动拆卸系统，其特征在于：所述第一支撑桁架(40)包括一对都沿平移台(50)的移动方向平直延伸的桁架大梁(42)、以及数组沿平移台(50)移动方向并排固设在一对桁架大梁(42)底部的固定支柱单元(43)，一对所述桁架大梁(42)沿预制桩的轴向相对布置，所述平移台(50)可移动地安装在一对桁架大梁(42)之间，所述产线通道(41)形成在相邻两组固定支柱单元(43)之间、并沿预制桩的轴向贯通，数个所述产线通道(41)与数条所述预制桩产线(30)一一对应、并允许相对应的预制桩产线(30)上的输送平车(31)、管模(32)和预制桩通过。
6.根据权利要求1所述的自动拆卸系统，其特征在于：沿所述预制桩的水平径向，所述管模(32)的两边侧都连接有合模弹簧螺栓；所述多轴机械臂(60)有两个、并沿预制桩的水平径向相对布置，每个所述多轴机械臂(60)的输出端都安装有螺栓拆卸机构(70)，所述平移台(50)中设有分布在两个多轴机械臂(60)之间、且上下贯通的拆卸作业通槽(51)。
7.根据权利要求1所述的自动拆卸系统，其特征在于：所述螺栓拆卸机构(70)还包括安装座组件(72)、安装于安装座组件(72)的旋转驱动源(71)、与旋转驱动源(71)传动连接的旋转驱动轴(731)、可上下移动地安装于旋转驱动轴(731)的滑动旋转轴(732)、与滑动旋转轴(732)同步上下移动的滑动检测板(74)、以及安装于安装座组件(72)的测距传感器(75)，所述安装座组件(72)固定安装在多轴机械臂(60)的输出端，所述螺栓套筒(734)安装在滑动旋转轴(732)的下端，所述滑动检测板(74)可上下移动地安装于安装座组件(72)，所述测距传感器(75)对准滑动检测板(74)。
8.根据权利要求7所述的自动拆卸系统，其特征在于：所述多轴机械臂(60)的输出端设有连接法兰(67)，所述安装座组件(72)的顶部设有转接法兰(728)，所述连接法兰(67)与转接法兰(728)同轴线固定。
9.根据权利要求1所述的自动拆卸系统，其特征在于：所述预制桩生产车间(10)在各输送平车(31)的移动路径上设有数个地坑(103)，数个地坑(103)沿输送平车(31)的移动方向间隔设置，每个地坑(103)中都安装有平车制动器(90)，所述平车制动器(90)能作用于输送平车(31)。
10.一种预制桩管模合模弹簧螺栓的自动拆卸方法，用于拆卸成型预制桩外部管模(32)上的合模弹簧螺栓，其特征在于：所述自动拆卸方法使用权利要求1-9任一项所述的自动拆卸系统，所述自动拆卸方法依次包括以下步骤：
