本申请涉及车辆，特别涉及一种盲区障碍物预警方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术：
1、由于车辆自身结构的局限性，存在侧后方视觉盲区的问题，尤其是在驾驶员高速行驶时，视线主要聚焦在前方。观察侧后方车辆的行驶轨迹通常依赖于后视镜或者后方车辆的鸣笛来引起注意。然而，由于后视镜有限的视野范围，视野盲区仍然存在，尤其是当其他因素遮挡后方车辆或者驾驶员未能集中注意力观察侧后方时，可能导致潜在的安全隐患。
2、相关技术中主要采用雷达、摄像头、超声波技术等进行盲区的检测，以减少因盲区问题而产生的行车安全问题，但是相关技术中主要采用单一手段进行盲区检测，导致盲区障碍物监测的准确度较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种盲区障碍物预警方法、系统、车辆及存储介质，以解决相关技术中对于盲区的障碍物监测准确度较低，导致行车安全性较低等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种盲区障碍物预警方法，包括以下步骤：监测本车周围的盲区图像；识别盲区图像中是否存在障碍物；若存在障碍物，则基于障碍物与本车的距离对本车的驾驶员和/或障碍物进行预警。
3、可选地，在本申请的一个实施例中，基于障碍物与本车的距离对本车的驾驶员和/或障碍物进行预警，包括：基于障碍物与本车的距离确定预警等级；基于预警等级对本车的驾驶员和/或障碍物进行预警。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，基于障碍物与本车的距离确定预警等级，包括：若距离大于第一预设值且小于等于第二预设值，则为第一预警等级；若距离大于第三预设值且小于等于第一预设值，则为第二预警等级；若距离小于等于第三预设值，则为第三预警等级，其中，第三预设值小于第一预设值，第一预设值小于第二预设值。
5、可选地，在本申请的一个实施例中，预警的方式包括显示障碍物图像、文字和/或图形提醒、语音提醒、声音提醒、灯光提醒、方向盘震动提醒中的至少一种，基于预警等级对本车的驾驶员和/障碍物进行预警，包括：若为第一预警等级，则对驾驶员显示障碍物图像并进行语音提醒和灯光提醒，对障碍物进行文字和/或图形提醒；若为第二预警等级或第三预警等级，则对驾驶员显示障碍物图像并进行语音提醒、灯光提醒和方向盘震动提醒，对障碍物进行文字和/或图形提醒、声音提醒和灯光提醒。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，在对基于障碍物与本车的距离对本车的驾驶员和/或障碍物进行预警之后，还包括：若为第三预警等级，则识别驾驶员的驾驶意图；基于驾驶意图调节本车的转向力矩，以调整本车的运动轨迹躲避障碍物。
7、可选地，在本申请的一个实施例中，驾驶意图包括：车道保持、左变道、右变道、紧急避险；基于驾驶意图调节本车的转向力矩，包括：若驾驶意图为车道保持，则调节转向力矩的变化率；若驾驶意图为左变道或右变道，则线性增加转向力矩至饱和状态；若驾驶意图为紧急避免，则直接调节转向力矩至饱和状态。
8、可选地，在本申请的一个实施例中，转向力矩的计算公式为：
9、τguide＝f(δθ)；
10、其中，τguide为转向力矩引导，δθ为真实方向盘转角θreal与目标方向盘转角θtarget的差值，δθ＝θreal-θtarget，k为引导力矩峰值系数，a为转角线性差值曲率，b为转角差值线性补偿。
11、本申请第二方面实施例提供一种盲区障碍物预警系统，包括：监测子系统，用于监测本车周围的盲区，并获取障碍物与本车的距离；信息显示子系统，用于显示盲区图像中的障碍物图像；图像显示子系统，用于对障碍物进行文字和/或图形提醒；方向盘控制子系统，用于对本车的驾驶员进行语音提醒、灯光提醒和方向盘震动提醒；声光反馈子系统，用于对障碍物进行声音提醒和灯光提醒；转向力矩引导子系统，用于识别驾驶员的驾驶意图，并基于驾驶意图调节本车的转向力矩；控制器，用于控制监测子系统进行监测，基于距离控制信息子系统、图像显示子系统、方向盘控制子系统、声光反馈子系统中的至少一个进行预警，并控制转向力矩引导子系统调节本车的转向力矩。
12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括上述实施例的盲区障碍物预警系统。
13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行，以执行如上述实施例的盲区障碍物预警方法。
14、由此，本申请至少具有如下有益效果：
15、本申请实施例可以监测本车周围的盲区图像，并在识别到盲区图像中存在障碍物时，基于本车与障碍物的距离对驾驶员、障碍物进行预警，提高障碍物监测的准确度，并提高了行车的安全性，有效减少了因盲区造成的潜在危险。由此，解决了相关技术中对于盲区的障碍物检测准确度较低，导致行车安全性较低等技术问题。
16、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种盲区障碍物预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的盲区障碍物预警方法，其特征在于，所述基于所述障碍物与所述本车的距离对所述本车的驾驶员和/或所述障碍物进行预警，包括：
3.根据权利要求2所述的盲区障碍物预警方法，其特征在于，所述基于所述障碍物与所述本车的距离确定所述预警等级，包括：
4.根据权利要求3所述的盲区障碍物预警方法，其特征在于，所述预警的方式包括显示所述障碍物图像、文字和/或图形提醒、语音提醒、声音提醒、灯光提醒、方向盘震动提醒中的至少一种，所述基于所述预警等级对所述本车的驾驶员和/或所述障碍物进行预警，包括：
5.根据权利要求4所述的盲区障碍物预警方法，其特征在于，在对基于所述障碍物与所述本车的距离对所述本车的驾驶员和/或所述障碍物进行预警之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的盲区障碍物预警方法，其特征在于，所述驾驶意图包括：车道保持、左变道、右变道、紧急避险；所述基于所述驾驶意图调节所述本车的转向力矩，包括：
7.根据权利要求6所述的盲区障碍物预警方法，其特征在于，所述转向力矩的计算公式为：
8.一种盲区障碍物预警系统，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的盲区障碍物预警系统。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的盲区障碍物预警方法。
