本公开涉及计算机，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通等，具体涉及一种状态估计方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。
背景技术：
1、在自动驾驶车辆的行驶过程中，需要对目标障碍物进行实时状态估计，得到目标障碍物的多个当前状态估计结果，并将目标障碍物的多个当前状态估计结果应用于下游的驾驶决策规划。因此，如何确保目标障碍物的多个当前状态估计结果具有高可靠性，对于自动驾驶车辆能够在复杂多变的交通环境中做出合理的驾驶决策，进而确保自动驾驶车辆的安全性起着至关重要的作用。
技术实现思路
1、本公开提供了一种状态估计方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种状态估计方法，包括：
3、构建目标障碍物的运动约束；其中，目标障碍物的运动约束用于表征目标障碍物的第一状态信息组与目标障碍物的第二状态信息组之间的约束关系；目标障碍物的第一状态信息组包括多个当前状态信息；目标障碍物的第二状态信息组包括多个历史状态估计结果；
4、构建目标障碍物的感知约束；其中，目标障碍物的感知约束用于表征第一状态信息组与目标障碍物的第三状态信息组之间的约束关系；目标障碍物的第三状态信息组包括多个当前状态感知结果；
5、基于目标障碍物的运动约束和目标障碍物的感知约束，对第一状态信息组所包括的多个当前状态信息进行优化，得到目标障碍物的多个当前状态估计结果。
6、根据本公开的第二方面，提供了一种状态估计装置，包括：
7、第一约束构建单元，用于构建目标障碍物的运动约束；其中，目标障碍物的运动约束用于表征目标障碍物的第一状态信息组与目标障碍物的第二状态信息组之间的约束关系；第一状态信息组包括多个当前状态信息；第二状态信息组包括多个历史状态估计结果；
8、第二约束构建单元，用于构建目标障碍物的感知约束；其中，目标障碍物的感知约束用于表征第一状态信息组与目标障碍物的第三状态信息组之间的约束关系；目标障碍物的第三状态信息组包括多个当前状态感知结果；
9、状态估计单元，用于基于目标障碍物的运动约束和目标障碍物的感知约束，对第一状态信息组所包括的多个当前状态信息进行优化，得到目标障碍物的多个当前状态估计结果。
10、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
11、至少一个处理器；
12、与该至少一个处理器通信连接的存储器；
13、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例提供的方法。
14、根据本公开的第四方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例提供的电子设备。
15、根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例提供的方法。
16、根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例提供的方法。
17、采用本公开能够确保多个当前状态估计结果具有高可靠性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种状态估计方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述构建目标障碍物的运动约束，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基础运动模型为自行车运动模型或匀变速运动模型。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基础运动模型为自行车运动模型；所述基于所述基础运动模型，构建所述目标障碍物的运动模型，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标障碍物的运动模型，构建所述目标障碍物的运动约束，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述目标障碍物的运动模型，利用所述目标障碍物的第二状态信息组，对所述目标障碍物的当前运动状态进行推测，得到所述目标障碍物的第四状态信息组，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述构建所述目标障碍物的感知约束，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标障碍物的运动约束和所述目标障碍物的感知约束，对所述第一状态信息组所包括的多个当前状态信息进行优化，得到所述目标障碍物的多个当前状态估计结果，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述目标障碍物的运动约束和所述目标障碍物的感知约束，构建优化问题，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述通过求解所述优化问题，对所述第一状态信息组所包括的多个当前状态信息进行优化，得到所述目标障碍物的多个当前状态估计结果，包括：
11.根据权利要求1～10中任一项所述的方法，还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述得到新增障碍集合，包括：
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述基于所述新增障碍集合，对所述参考障碍集合进行更新，得到当前障碍集合，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述基于所述新增障碍集合，对所述中间障碍集合进行更新，得到所述当前障碍集合，包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述通过所述新增障碍集合中具有高价值得分的新增障碍物，对所述中间障碍集合中具有低价值得分的剩余障碍物进行替换，包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述从所述新增障碍集合中选取具有高价值得分的第一待处理障碍物，以及从所述中间障碍集合中选取具有低价值得分的第二待处理障碍物，包括：
17.一种状态估计装置，包括：
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第一约束构建单元用于：
19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述基础运动模型为自行车运动模型或匀变速运动模型。
20.根据权利要求18所述的装置，其中，所述基础运动模型为自行车运动模型；所述第一约束构建单元用于：
21.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第一约束构建单元用于：
22.根据权利要求21所述的装置，其中，第一约束构建单元用于：
23.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第二约束构建单元用于：
24.根据权利要求17所述的装置，其中，所述状态估计单元用于：
25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述状态估计单元用于：
26.根据权利要求24所述的装置，其中，所述状态估计单元用于：
27.根据权利要求17～26中任一项所述的装置，还包括障碍物确定单元，用于：
28.根据权利要求27所述的装置，其中，所述障碍物确定单元用于：
29.根据权利要求27所述的装置，其中，所述障碍物确定单元用于：
30.根据权利要求29所述的装置，其中，所述障碍物确定单元用于：
31.根据权利要求30所述的装置，其中，所述障碍物确定单元还用于：
32.根据权利要求31所述的装置，其中，所述障碍物确定单元用于：
33.一种电子设备，包括：
34.一种自动驾驶车辆，包括权利要求33所述的电子设备。
35.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～16中任一项所述的方法。
36.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1～16中任一项所述的方法。
