本技术涉及智能控制，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、目前，仓储和工业工厂等场景中，可以通过机器人实现物料自动搬运等。然而，机器人在行驶过程中可能被障碍物阻挡，需要换道行驶以躲避阻挡。并且，机器人在换道行驶过程中，可能面临新的障碍物阻挡，容易导致无法行驶至原目的地的问题。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，至少用于有效地避免机器人换道行驶时容易无法行驶至原目的地的问题。
2、为达到上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：
3、第一方面，提供了一种路径规划方法，包括：在第一机器人当前路径的前方道路被第二机器人阻挡的情况下，基于第二机器人、以及前方道路的并行道路上的第三机器人的空间特征信息，确定并行道路的通行检测结果；通行检测结果用于指示并行道路是否可通行；控制第一机器人执行与通行检测结果对应的行驶策略；行驶策略包括等待通过前方道路，或切换至并行道路行驶。
4、该技术方案中，在第一机器人当前路径的前方道路被阻挡的情况下，可以基于对前方道路和并行道路上的机器人的空间特征信息，准确地确定并行道路是否可通行。进而，若确定并行道路可通行，服务器可以控制第一机器人通过并行道路行驶至当前路径的终点，以躲避第二机器人造成的阻挡，提高行驶效率。若通行检测结果指示并行道路不可通行，则服务器可以控制第一机器人等待通过前方道路行驶至当前路径的终点，避免切换至前方道路的并行道路后仍被阻挡。因此，本技术可以用于有效地避免机器人换道行驶时容易无法行驶至原目的地的问题。
5、在一种可能的实施例中，空间特征信息包括以下至少一项：第二机器人的设备尺寸和位置、第三机器人的状态和位置；第三机器人的状态包括停驶状态和行驶状态；基于第二机器人、以及前方道路的并行道路上的第三机器人的空间特征信息，确定并行道路的通行检测结果的方法，具体包括：基于第二机器人的位置和设备尺寸、第一机器人的设备尺寸，确定第一机器人的换道后路径信息；换道后路径信息用于指示第一机器人在并行道路上的路径规划信息；基于换道后路径信息、第三机器人的位置和状态，确定并行道路的通行检测结果。
6、在一种可能的实施例中，换道后路径信息包括以下至少一项：第一机器人处于第二机器人的并行行驶位置时相对于第二机器人的并行间距、第一机器人在并行道路上的换道超车区间、换道后路径规划结果；基于第二机器人的位置和设备尺寸、第一机器人的设备尺寸，确定第一机器人的换道后路径信息的方法，具体包括：基于第二机器人的设备宽度、第一机器人的设备宽度、以及并行行驶位置与第二机器人的位置之间的位置间距，确定并行间距；基于第二机器人的位置和第一机器人的设备长度，确定换道超车区间；换道超车区间的始端处于第二机器人的位置之前第一安全距离的位置、且换道超车区间的末端处于第二机器人的位置之后第一安全距离的位置；第一安全距离为基于第一机器人的设备长度确定的；基于第二机器人的设备长度和位置、第一机器人的设备长度，确定第一机器人在并行道路上的换道结束位置，并基于换道结束位置确定换道后路径规划结果；换道后路径规划结果用于指示由换道结束位置是否可行驶至当前路径的终点。
7、在一种可能的实施例中，基于换道后路径信息、第三机器人的位置和状态，确定并行道路的通行检测结果的方法，具体包括：在并行间距大于或等于第二安全距离、和/或换道超车区间内不存在状态为停驶状态的第三机器人、和/或换道后路径规划结果指示由换道结束位置可行驶至当前路径的终点的情况下，确定通行检测结果为并行道路可通行；在并行间距小于第二安全距离、和/或换道超车区间内存在状态为停驶状态的第三机器人、和/或换道后路径规划结果指示由换道结束位置不可行驶至当前路径的终点的情况下，确定通行检测结果为并行道路不可通行。
8、在一种可能的实施例中，在行驶策略为切换至并行道路行驶的情况下，控制第一机器人执行与通行检测结果对应的行驶策略的方法，具体包括：基于第二机器人的空间特征信息规划换道后路径；在并行道路被第四机器人申请使用的情况下，控制第一机器人等待第四机器人驶离并行道路后按照换道后路径行驶至当前路径的终点，并在第一机器人等待期间调整并行道路处于禁止驶入状态，以禁止未申请使用并行道路的机器人驶入并行道路；在并行道路未被申请使用的情况下，控制第一机器人按照换道后路径行驶至当前路径的终点。
9、在一种可能的实施例中，第二机器人的空间特征信息包括第二机器人的设备长度和位置；基于对第二机器人的空间特征信息规划换道后路径的方法，具体包括：基于第二机器人的设备长度和位置、第一机器人的设备长度，确定处于前方道路上的换道开始位置，以及处于并行道路上的换道结束位置；基于并行道路上的换道结束位置，确定行驶至当前路径的终点的换道后路径。
10、在一种可能的实施例中，基于第二机器人、以及前方道路的并行道路上的第三机器人的空间特征信息，确定并行道路的通行检测结果之前，该方法还包括：获取第二机器人所行驶路径的终点、和/或第二机器人的两侧剩余宽度；两侧剩余宽度包括第二机器人左侧剩余的道路宽度、第二机器人右侧剩余的道路宽度；基于第二机器人所行驶路径的终点相对于当前路径的终点的间距与预设距离之间的大小关系、和/或第二机器人的两侧剩余宽度与第一机器人的设备宽度之间的大小关系，确定是否换道行驶。
11、第二方面，提供一种路径规划装置，包括：处理单元和控制单元；处理单元，用于在第一机器人当前路径的前方道路被第二机器人阻挡的情况下，基于第二机器人、以及前方道路的并行道路上的第三机器人的空间特征信息，确定并行道路的通行检测结果；通行检测结果用于指示并行道路是否可通行；控制单元，用于控制第一机器人执行与通行检测结果对应的行驶策略；行驶策略包括等待通过前方道路，或切换至并行道路行驶。
12、在一种可能的实施例中，空间特征信息包括以下至少一项：第二机器人的设备尺寸和位置、第三机器人的状态和位置；第三机器人的状态包括停驶状态和行驶状态；处理单元，具体用于：基于第二机器人的位置和设备尺寸、第一机器人的设备尺寸，确定第一机器人的换道后路径信息；换道后路径信息用于指示第一机器人在并行道路上的路径规划信息；基于换道后路径信息、第三机器人的位置和状态，确定并行道路的通行检测结果。
13、在一种可能的实施例中，换道后路径信息包括以下至少一项：第一机器人处于第二机器人的并行行驶位置时相对于第二机器人的并行间距、第一机器人在并行道路上的换道超车区间、换道后路径规划结果；处理单元，具体用于：基于第二机器人的设备宽度、第一机器人的设备宽度、以及并行行驶位置与第二机器人的位置之间的位置间距，确定并行间距；基于第二机器人的位置和第一机器人的设备长度，确定换道超车区间；换道超车区间的始端处于第二机器人的位置之前第一安全距离的位置、且换道超车区间的末端处于第二机器人的位置之后第一安全距离的位置；第一安全距离为基于第一机器人的设备长度确定的；基于第二机器人的设备长度和位置、第一机器人的设备长度，确定第一机器人在并行道路上的换道结束位置，并基于换道结束位置确定换道后路径规划结果；换道后路径规划结果用于指示由换道结束位置是否可行驶至当前路径的终点。
14、在一种可能的实施例中，处理单元，具体用于：在并行间距大于或等于第二安全距离、和/或换道超车区间内不存在状态为停驶状态的第三机器人、和/或换道后路径规划结果指示由换道结束位置可行驶至当前路径的终点的情况下，确定通行检测结果为并行道路可通行；在并行间距小于第二安全距离、和/或换道超车区间内存在状态为停驶状态的第三机器人、和/或换道后路径规划结果指示由换道结束位置不可行驶至当前路径的终点的情况下，确定通行检测结果为并行道路不可通行。
15、在一种可能的实施例中，控制单元，具体用于：基于第二机器人的空间特征信息规划换道后路径；在并行道路被第四机器人申请使用的情况下，控制第一机器人等待第四机器人驶离并行道路后按照换道后路径行驶至当前路径的终点，并在第一机器人等待期间调整并行道路处于禁止驶入状态，以禁止未申请使用并行道路的机器人驶入并行道路；在并行道路未被申请使用的情况下，控制第一机器人按照换道后路径行驶至当前路径的终点。
16、在一种可能的实施例中，第二机器人的空间特征信息包括第二机器人的设备长度和位置；控制单元，具体用于：基于第二机器人的设备长度和位置、第一机器人的设备长度，确定处于前方道路上的换道开始位置，以及处于并行道路上的换道结束位置；基于并行道路上的换道结束位置，确定行驶至当前路径的终点的换道后路径。
17、在一种可能的实施例中，该装置还包括：获取单元；获取单元，用于获取第二机器人所行驶路径的终点、和/或第二机器人的两侧剩余宽度；两侧剩余宽度包括第二机器人左侧剩余的道路宽度、第二机器人右侧剩余的道路宽度；处理单元，还用于基于第二机器人所行驶路径的终点相对于当前路径的终点的间距与预设距离之间的大小关系、和/或第二机器人的两侧剩余宽度与第一机器人的设备宽度之间的大小关系，确定是否换道行驶。
18、第三方面，提供了一种服务器，包括：处理器和存储器。处理器与存储器连接，存储器用于存储计算机执行指令，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，从而实现第一方面提供的任意一种方法。
19、第四方面，提供了一种可读存储介质，包括计算机执行指令，当计算机执行指令在服务器上运行时，使得服务器执行第一方面提供的任意一种方法。
20、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，当计算机执行指令在服务器上运行时，使得服务器执行第一方面提供的任意一种方法。
21、第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间特征信息包括以下至少一项：所述第二机器人的设备尺寸和位置、所述第三机器人的状态和位置；所述第三机器人的状态包括停驶状态和行驶状态；所述基于所述第二机器人、以及所述前方道路的并行道路上的第三机器人的空间特征信息，确定所述并行道路的通行检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述换道后路径信息包括以下至少一项：所述第一机器人处于所述第二机器人的并行行驶位置时相对于所述第二机器人的并行间距、所述第一机器人在所述并行道路上的换道超车区间、换道后路径规划结果；所述基于所述第二机器人的位置和设备尺寸、所述第一机器人的设备尺寸，确定所述第一机器人的换道后路径信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述换道后路径信息、所述第三机器人的位置和状态，确定所述并行道路的通行检测结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶策略为切换至所述并行道路行驶的情况下，所述控制所述第一机器人执行与所述通行检测结果对应的行驶策略，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二机器人的空间特征信息包括所述第二机器人的设备长度和位置；所述基于所述第二机器人的空间特征信息规划换道后路径，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二机器人、以及所述前方道路的并行道路上的第三机器人的空间特征信息，确定所述并行道路的通行检测结果之前，所述方法还包括：
8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：处理单元和控制单元；
9.一种服务器，其特征在于，包括：处理器；
10.一种可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，当所述计算机指令在服务器上运行时，使得所述服务器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
