本公开涉及医疗设备，特别涉及一种血管介入机器人的控制系统及控制平台。
背景技术：
1、目前，在进行血管介入手术的过程中，需要依据不同的手术目的和患者的实际病情，采用不同的手术方案，使用多种手术器械，多次进入和退出人体血管。现有技术一般需要医生具有多年的临床经验以及较强的感知能力，才能为患者进行血管介入手术。由于此类手术对医生的要求较高，所以限制了相应手术治疗方法的普及，且由于手术的时间较长，医生操作会直接影响介入器械在体内的状态，故医生需要全程注意力高度集中进行手术，容易产生疲劳，导致手术失败的可能性高。
2、血管介入机器人被用来辅助医生进行血管介入手术，以缓解医生的手术强度，但现有的血管介入机器人功能单一，控制系统的实时性较差，需要医生实时配合和操控，无法高效和精准的控制血管介入机器人进行血管介入手术。
技术实现思路
1、本公开要解决的技术问题是为了克服现有技术中血管介入机器人控制系统的实时性较差，无法高效和精准的控制血管介入机器人进行血管介入手术的缺陷，提供一种血管介入机器人的控制系统及控制平台。
2、本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
3、第一方面，提供血管介入机器人的控制系统，所述控制系统包括医生设备端和患者设备端；
4、所述医生设备端包括第一处理器和输入部件；
5、所述患者设备端包括第二处理器和执行部件；
6、所述第一处理器用于处理捕获的影像数据和所述输入部件的输入信息，获得目标位置坐标；
7、所述第二处理器用于处理所述目标位置坐标，获得用于控制所述执行部件的控制指令；
8、所述执行部件用于执行所述控制指令，以到达所述目标位置坐标。
9、较佳地，所述第一处理器为主站，所述医生设备端还包括血管图像显示器，所述血管图像显示器用于显示血管介入过程中血管对应的所述影像数据；
10、所述主站与所述血管图像显示器通信连接；
11、所述第二处理器为工控机，所述患者设备端还包括网络通讯模块；所述工控机通过所述网络通讯模块与所述主站通信连接，所述工控机与所述血管介入机器人中的若干所述执行部件通信连接；
12、所述主站用于接收所述输入信息和所述影像数据，获得所述目标位置坐标；
13、所述工控机用于处理所述目标位置坐标，获得所述控制指令并发送至所述执行部件，以驱动所述执行部件执行对应的血管介入操作。
14、较佳地，所述医生设备端还包括第一急停按键，所述患者设备端还包括第二急停按键和安全继电器；
15、所述第一急停按键与所述主站电连接；
16、所述第二急停按键与所述安全继电器电连接；
17、当所述第一急停按键被按按压后，所述主站用于关断所述输入部件的能量输出；
18、当所述第二急停按键被按按压后，所述安全继电器用于关断所述执行部件的能量输出。
19、较佳地，所述工控机包括若干第一通讯接口，所述执行部件包括若干第二通讯接口；
20、所述第一通讯接口和所述第二通讯接口通信连接，以将所述工控机发送的所述控制指令传输至所述执行部件。
21、较佳地，所述网络通讯模块包括路由器；
22、所述路由器通过第一通讯线与所述第一通讯接口通信连接，所述路由器通过第二通讯线与所述第二通讯接口通信连接；
23、其中，所述路由器与所述第一通讯线的数据传输速度高于与所述第二通讯线的数据传输速度。
24、较佳地，所述医生设备端还包括第一开关机按键和第一电源继电器；
25、所述第一开关机按键和所述第一电源继电器均与所述主站电连接；
26、所述主站用于在所述第一开关机按键被按压后，发送第一开关机控制指令至所述第一电源继电器，以驱动所述第一电源继电器对所述医生设备端的供电设备进行断电或供电；
27、和/或，所述执行部件包括安全板卡模块；
28、所述患者设备端还包括第二开关机按键和第二电源继电器；
29、所述第二开关机按键和所述第二电源继电器与所述安全板卡模块电连接；
30、所述第二电源继电器用于在所述第二开关机按键被按压后，发送第二开关机信号至所述安全板卡模块；
31、所述安全板卡模块用于基于所述第二开关机信号，发送第二开关机控制指令至所述第二电源继电器，以驱动所述第二电源继电器对所述患者设备端的供电设备进行断电或供电。
32、较佳地，所述患者设备端还包括配合操作部件；
33、所述配合操作部件用于接收所述工控机发送的配合执行指令，以配合所述执行部件执行对应的血管介入操作；
34、和/或，所述主站包括平板电脑。
35、较佳地，所述输入部件包括摇杆、操作按键、脚踏开关中的至少一种。
36、较佳地，所述执行部件还包括导丝模块、控弯模块和支架释放模块中的至少一种。
37、第二方面，提供一种血管介入机器人的控制平台，所述控制平台包括血管介入机器人，及与所述血管介入机器人电气连接的上述的血管介入机器人的控制系统。
38、在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本公开各较佳实例。
39、本公开的积极进步效果在于：
40、本公开的血管介入机器人的控制系统及控制平台，控制系统包括医生设备端和患者设备端；医生设备端包括第一处理器和输入部件，患者设备端包括第二处理器和执行部件，第一处理器用于处理捕获的影像数据和输入部件的输入信息，获得目标位置坐标，第二处理器用于处理目标位置坐标，获得用于控制执行部件的控制指令，执行部件用于执行控制指令，以到达目标位置坐标。本公开可以提高血管介入机器人的控制系统的响应速度，同时还可以实现高效和精准的血管介入远程手术。
1.一种血管介入机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括医生设备端和患者设备端；
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一处理器为主站，所述医生设备端还包括血管图像显示器，所述血管图像显示器用于显示血管介入过程中血管对应的所述影像数据；
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述医生设备端还包括第一急停按键，所述患者设备端还包括第二急停按键和安全继电器；
4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述网络通讯模块包括路由器；
5.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述医生设备端还包括第一开关机按键和第一电源继电器；
6.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述患者设备端还包括配合操作部件；
7.根据权利要求1-6中任一项所述的控制系统，其特征在于，所述输入部件包括摇杆、操作按键、脚踏开关中的至少一种。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的控制系统，其特征在于，所述执行部件还包括导丝模块、控弯模块和支架释放模块中的至少一种。
9.一种血管介入机器人的控制平台，其特征在于，所述控制平台包括血管介入机器人，及与所述血管介入机器人电气连接的如权利要求1-8中任一项所述的血管介入机器人的控制系统。
