本申请涉及数据处理，尤其涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术：
1、激光雷达扫描设备能够通过不断扫描目标物并接收反射的激光信号，可以获取目标物上全部目标点的数据，进而进行成像处理，得到目标物的模型，当需要对大场景进行建模时，通过激光雷达扫描设备能够快速地获取到大场景的结构信息，从而对大场景进行建模。
2、在实际应用中，如城市规划与建设、文化遗产保护等，有时除了需要快速获取整个大场景的结构信息外，还需要同时针对其中部分感兴趣的物体进行精细化建模，光雷达扫描设备虽然可以实现对大场景的快速建模，但是无法捕捉到场景的精细数据，为了解决这个问题，有人提出了结合不同扫描设备的多平台扫描数据融合技术，这就意味着需要融合多个扫描数据(点云数据)进行模型的构造，然而，当前的扫描数据融合技术一般仅通过采集设备间的联合标定得到的初始转换矩阵对云数据间的点对进行的点云数据间的粗对齐，点云数据间的对齐精度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种点云数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，可以提高点云数据间的对齐精度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种点云数据处理方法，其包括：
3、获取第一点云数据以及第二点云数据，所述第一点云数据与所述第二点云数据中的特征点区域存在交集；
4、根据预设点对距离阈值从所述第一点云数据以及所述第二点云数据中确定多个点对；
5、针对各所述点对，确定所述点对的目标权重；
6、根据各所述点对以及各所述目标权重，确定当前变换参数；
7、判断所述当前变换参数是否符合预设的收敛规则，得到判断结果；
8、根据所述判断结果，决定是否对所述第一点云数据以及所述第二点云数据进行点云对齐处理。
9、第二方面，本申请实施例还提供了一种点云数据处理装置，其包括：
10、收发单元，用于获取第一点云数据以及第二点云数据，所述第二点云数据的点云精度高于所述第一点云数据的点云精度，且所述第一点云数据与所述第二点云数据中的特征点区域存在交集；
11、处理单元，用于根据预设点对距离阈值从所述第一点云数据以及所述第二点云数据中确定多个点对；针对各所述点对，确定所述点对的目标权重；根据各所述点对以及各所述目标权重，确定当前变换参数；判断所述当前变换参数是否符合预设的收敛规则，得到判断结果；根据所述判断结果，决定是否对所述第一点云数据以及所述第二点云数据进行点云对齐处理。
12、第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
13、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现上述方法。
14、本申请实施例提供了一种点云数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质。其中，方法包括：首先获取第一点云数据以及第二点云数据，其中，所述第一点云数据与所述第二点云数据中的特征点区域存在交集；根据预设点对距离阈值从所述第一点云数据以及所述第二点云数据中确定多个点对；然后针对各所述点对，确定所述点对的目标权重；并根据各所述点对以及各所述目标权重，确定当前变换参数；判断所述当前变换参数是否符合预设的收敛规则，得到判断结果；根据所述判断结果，决定是否对所述第一点云数据以及所述第二点云数据进行点云对齐处理。本申请实施例在计算变换参数时不仅考虑点对是否在当前的点对距离阈值内，还考虑每个点对的权重，使得所得到的变换参数更加精确，使用根据该变换参数得到的转换矩阵进行点云对齐处理，可以提高点云间的对齐精度。
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述点对的目标权重，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述点对的曲率差、各点的法线、点密度差以及距离差中的一个确定所述点对的目标权重，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述点对的曲率差、各点的法线、点密度差以及距离差中的一个确定所述点对的目标权重，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述点对包括第一特征点以及第二特征点；所述获取所述曲率差、各点的所述法线、所述点密度差以及所述距离差，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，决定是否对所述第一点云数据以及所述第二点云数据进行点云对齐处理，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前变换参数是否符合预设的收敛规则，得到判断结果，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一点云数据以及第二点云数据，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于预设的初始转换矩阵将所述第三点云数据转换至所述第一点云数据的坐标系下之前，所述方法还包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一扫描设备为激光雷达扫描设备，所述第二扫描设备为结构光扫描设备。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一点云数据以及第二点云数据之后，所述方法还包括：
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，对所述第一点云数据以及所述第二点云数据进行点云对齐处理之后，所述方法还包括：
13.一种点云数据处理装置，其特征在于，包括：
14.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-12中任一项所述的点云数据处理方法。
15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-12任一项所述的点云数据处理方法。
