本技术涉及火场监控机器人，具体为一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人。
背景技术：
1、在面对城市建筑火灾时，爬墙机器人不同于普通贴地机器人和无人机，其可以避开楼内倒塌的建筑物以及明火等不可通行或危险地带，通过攀爬墙壁从而将火灾有关传感器送至指定位置，为消防队员提供符合需求的监控角度。
2、但目前市场上拥有的消防爬墙机器人种类较为单一，且多为轮式爬墙机器人，地形适应性差，难以应对当前城市多变的墙面环境，同时在遇到墙角等结构时难以翻越，导致探测可及区域减小，救援效率降低，故而提出一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人来解决上述问题。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人，具有对墙面吸附能力高行走平稳，以及复杂地形通过能力强等优点，解决了目前市场上拥有的消防爬墙机器人种类较为单一，且多为轮式爬墙机器人，地形适应性差，难以应对当前城市多变的墙面环境，同时在遇到墙角等结构时难以翻越，导致探测可及区域减小，救援效率降低的问题。
3、(二)技术方案
4、本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人，包括数量为两个的连接底座，两个所述连接底座之间通过动力转动装置连接，所述连接底座的内侧开设有连接空腔，所述连接空腔的腔内底壁固定连接有机器人动力装置，所述机器人动力装置的外侧设置有仿壁虎足表面结构的履带，所述连接空腔的内侧底壁固定连接有推动活塞，所述推动活塞的顶端固定连接有载荷舱装置，所述载荷舱装置的外侧开设有连接窗口。
5、本实用新型的有益效果是：
6、该可以越过墙体拐角攀爬的机器人，具备与传统消防机器人相比，采用了履带结构增大了接触面积，同时履带采用仿壁虎足结构的表面，具有极强的对墙体表面吸附能力以及对复杂表面有良好通过性的优点；
7、该可以越过墙体拐角攀爬的机器人具有两个连接底座并可折叠的特性，实现了跨越墙壁拐角的能力，因此本机器人具有对墙面吸附能力高行走平稳，以及复杂地形通过能力强的优点。
8、在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
9、进一步，所述动力转动装置包括前向刚性臂和后向刚性臂，所述前向刚性臂的左端于左侧连接底座的右端固定连接，所述后向刚性臂的右端与右侧连接底座的左端固定连接，所述前向刚性臂的内侧固定连接有双轴驱动电机，所述双轴驱动电机的输出轴外侧固定连接有转动轴，所述转动轴的外侧与后向刚性臂的外侧固定连接，所述前向刚性臂外侧通过转动轴与后向刚性臂外侧转动连接。
10、采用上述进一步方案的有益效果是，装置在遇到墙角等折线结构时通过折叠的方式很方便地通过。
11、进一步，所述机器人动力装置包括固定连接于连接空腔腔内底壁的双轴动力电机，所述双轴动力电机的输出轴外侧固定连接有动力轴，所述动力轴的外侧固定连接有主动轮，所述连接底座的内侧转动连接有从动轴，所述从动轴的外侧固定连接有从动轮，所述主动轮和从动轮的外侧均与仿壁虎足表面结构的履带外侧传动连接，所述主动轮的外侧固定连接有动力传动装置。
12、进一步，所述动力传动装置包括固定连接于动力轴外侧的第一链轮，所述从动轴的外侧固定连接有第二链轮，所述第一链轮和第二链轮外侧均与链条传动连接。
13、采用上述进一步方案的有益效果是，机器人动力装置可以使得装置整体进行移动。
14、进一步，所述载荷舱装置包括固定连接于推动活塞顶端的载荷舱体，所述载荷舱体的顶端通过铰链转动连接有舱盖，所述载荷舱体的内侧固定连接有插槽，所述插槽内侧通过连接栓安装有固定平台。
15、采用上述进一步方案的有益效果是，可以安装不同尺寸的探测器。
1.一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人，包括数量为两个的连接底座(1)，其特征在于：两个所述连接底座(1)之间通过动力转动装置(2)连接，所述连接底座(1)的内侧开设有连接空腔，所述连接空腔的腔内底壁固定连接有机器人动力装置(4)，所述机器人动力装置(4)的外侧设置有仿壁虎足表面结构的履带(5)，所述连接空腔的内侧底壁固定连接有推动活塞(6)，所述推动活塞(6)的顶端固定连接有载荷舱装置(7)，所述载荷舱装置(7)的外侧开设有连接窗口(8)。
2.根据权利要求1所述的一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人，其特征在于：所述动力转动装置(2)包括前向刚性臂(21)和后向刚性臂(22)，所述前向刚性臂(21)的左端于左侧连接底座(1)的右端固定连接，所述后向刚性臂(22)的右端与右侧连接底座(1)的左端固定连接，所述前向刚性臂(21)的内侧固定连接有双轴驱动电机(23)，所述双轴驱动电机(23)的输出轴外侧固定连接有转动轴(24)，所述转动轴(24)的外侧与后向刚性臂(22)的外侧固定连接，所述前向刚性臂(21)外侧通过转动轴(24)与后向刚性臂(22)外侧转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人，其特征在于：所述机器人动力装置(4)包括固定连接于连接空腔腔内底壁的双轴动力电机(41)，所述双轴动力电机(41)的输出轴外侧固定连接有动力轴(42)，所述动力轴(42)的外侧固定连接有主动轮(43)，所述连接底座(1)的内侧转动连接有从动轴(44)，所述从动轴(44)的外侧固定连接有从动轮(45)，所述主动轮(43)和从动轮(45)的外侧均与仿壁虎足表面结构的履带(5)外侧传动连接，所述主动轮(43)的外侧固定连接有动力传动装置(46)。
4.根据权利要求3所述的一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人，其特征在于：所述动力传动装置(46)包括固定连接于动力轴(42)外侧的第一链轮(4601)，所述从动轴(44)的外侧固定连接有第二链轮(4602)，所述第一链轮(4601)和第二链轮(4602)外侧均与链条(4603)传动连接。
5.根据权利要求1所述的一种可以越过墙体拐角攀爬的火场监控机器人，其特征在于：所述载荷舱装置(7)包括固定连接于推动活塞(6)顶端的载荷舱体(71)，所述载荷舱体(71)的顶端通过铰链转动连接有舱盖(72)，所述载荷舱体(71)的内侧固定连接有插槽(73)，所述插槽(73)内侧通过连接栓安装有固定平台(74)。
