本技术涉及汽车控制，尤其涉及一种集成控制方法、系统、电动汽车及存储介质。
背景技术：
1、相关技术中，电动汽车基本都配置有epb(electrical park brake：电子驻车制动)功能和电子挡位控制功能。对于这两个功能系统，传统方案需要分别独立配置一个电子驻车开关和一个电子挡位开关。存在的问题是，硬件成本较高且操作不太方便，还容易影响驻车安全和降低用户体验。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种集成控制方法、系统、电动汽车及存储介质，旨在解决相关技术中电子驻车制动与挡位控制存在操作不方便的技术问题。
2、为实现上述目的，本技术提出一种集成控制方法，应用于集成控制器，集成控制器的第一输入端、第二输入端、第一输出端和第二输出端与怀挡开关的四个引脚对应连接，集成控制器与整车控制器通讯连接，集成控制方法包括：
3、获取第一输入端和第二输入端的电平状态；
4、根据预设输出状态与第一输入端和第二输入端的电平状态确定怀挡开关的开关状态；其中，预设输出状态为第一输出端和第二输出端的电平状态；
5、判断当前周期与前一周期的开关状态是否相同；
6、若相同，则根据当前周期的开关状态发送挡位切换请求至整车控制器，以进行挡位切换或驻车控制；
7、若不同，则对怀挡开关进行故障检测，得到故障检测结果。
8、在一实施例中，根据预设输出状态与第一输入端和第二输入端的电平状态确定怀挡开关的开关状态的步骤包括：
9、配置第一周期内的预设输出状态为第一输出状态，第一输出状态对应的第一输出端的电平状态与第二输出端的电平状态相反；
10、根据第一输出状态与第一输入端和第二输入端的电平状态确定怀挡开关在第一周期的开关状态；
11、在确定出第一周期的开关状态之后，配置第二周期内的预设输出状态为第二输出状态，第二输出状态对应的第一输出端和第二输出端的电平状态与第一输出状态对应的第一输出端和第二输出端的电平状态相反；
12、根据第二输出状态与第一输入端和第二输入端的电平状态确定怀挡开关在第二周期的开关状态；
13、判断当前周期与前一周期的开关状态是否相同的步骤，包括：
14、确定第二周期为当前周期，判断当前周期与前一周期的开关状态是否相同。
15、在一实施例中，怀挡开关包括夹紧手柄和释放手柄，夹紧手柄包括第一常开触点和第一常闭触点，释放手柄包括第二常闭触点和第二常开触点；
16、第一常开触点和第一常闭触点的共接点为第一引脚，与第一输入端连接；
17、第一常开触点和第二常闭触点的共接点为第二引脚，与第二输入端连接；
18、第二常闭触点和第二常开触点的共接点为第三引脚，与第一输出端连接；
19、第一常闭触点和第二常开触点的共接点为第四引脚，与第二输出端连接。
20、在一实施例中，根据第一输出状态与第一输入端和第二输入端的电平状态确定怀挡开关在第一周期的开关状态的步骤包括：
21、基于第一输出状态，
22、若第一输入端的电平状态为低、第二输入端的电平状态为高，则确定怀挡开关在第一周期的开关状态为自然状态；
23、若第一输入端的电平状态为高、第二输入端的电平状态为高，则确定怀挡开关在第一周期的开关状态为夹紧状态；
24、若第一输入端的电平状态为低、第二输入端的电平状态为低，则确定怀挡开关在第一周期的开关状态为释放状态；
25、否则，判定怀挡开关无效，并对怀挡开关进行故障检测或集成控制器进行自检。
26、在一实施例中，根据第二输出状态与第一输入端和第二输入端的电平状态确定怀挡开关在第二周期的开关状态的步骤包括：
27、基于第二输出状态，
28、若第一输入端的电平状态为高、第二输入端的电平状态为低，则确定怀挡开关在第二周期的开关状态为自然状态；
29、若第一输入端的电平状态为低、第二输入端的电平状态为低，则确定怀挡开关在第二周期的开关状态为夹紧状态；
30、若第一输入端的电平状态为高、第二输入端的电平状态为高，则确定怀挡开关在第二周期的开关状态为释放状态；
31、否则，判定怀挡开关无效，并对怀挡开关进行故障检测或集成控制器进行自检。
32、在一实施例中，根据当前周期的开关状态发送挡位切换请求至整车控制器，以进行挡位切换或驻车控制的步骤包括：
33、根据当前周期的开关状态发送挡位切换请求至整车控制器，以进行挡位切换或驻车控制，同时，确定第二周期为前一周期，返回执行在确定出第一周期的开关状态之后，配置第二周期内的预设输出状态为第二输出状态的步骤，以确定出新的当前周期，并判断新的当前周期与前一周期的开关状态是否相同。
34、在一实施例中，对怀挡开关进行故障检测，得到故障检测结果的步骤包括：
35、配置预设输出状态为第三输出状态，第三输出状态对应的第一输出端的电平状态和第二输出端的电平状态相同；
36、基于第三输出状态，
37、若第一输入端的电平状态为低、第二输入端的电平状态为高，或者，第一输入端的电平状态为高、第二输入端的电平状态为低，则判定怀挡开关存在短地故障，并输出第一故障结果；
38、若第一输入端的电平状态为高、第二输入端的电平状态为高，则配置预设输出状态为第四输出状态，第四输出状态对应的第一输出端和第二输出端的电平状态与第三输出状态对应的第一输出端和第二输出端的电平状态相反；
39、基于第四输出状态，
40、若第一输入端的电平状态为高、第二输入端的电平状态为低，或者，第一输入端的电平状态为高、第二输入端的电平状态为高，亦或者，第一输入端的电平状态为低、第二输入端的电平状态为高，则判定怀挡开关存在开路故障，并输出第二故障结果。
41、在一实施例中，根据当前周期的开关状态发送挡位切换请求至整车控制器，以进行挡位切换或驻车控制的步骤包括：
42、若怀挡开关在当前周期的开关状态为释放状态，则对切换标志位加一；
43、根据切换标志位生成挡位切换请求，并发送至整车控制器，以使整车控制器根据接收到的挡位切换请求，按预设切换次序进行挡位切换；
44、若怀挡开关在当前周期的开关状态为夹紧状态，则生成驻车请求，并发送至整车控制器，以使整车控制器根据驻车请求进行驻车控制。
45、在一实施例中，获取第一输入端和第二输入端的电平状态的步骤之前，集成控制方法还包括：
46、采样第一输入端的第一电压和第二输入端的第二电压；
47、将第一电压和第二电压分别与预设电压值进行比较；
48、若第一电压大于预设电压值或第二电压大于预设电压值，则开始计时，直至计时时长达到预设阈值时，判定怀挡开关存在短路故障，并输出短路故障结果；
49、若第一电压不大于预设电压值并且第二电压不大于预设电压值，则执行获取第一输入端和第二输入端的电平状态的步骤。
50、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种集成控制系统，应用于电动汽车，集成控制系统包括：
51、集成控制器，集成控制器与电动汽车的整车控制器通讯连接；
52、怀挡开关，怀挡开关的四个引脚与集成控制器的第一输入端、第二输入端、第一输出端和第二输出端对应连接；
53、其中，集成控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，计算机程序配置为实现如上述的集成控制方法的步骤。
54、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种电动汽车，包括：
55、整车控制器；
56、如上述的集成控制系统；
57、其中，集成控制系统与整车控制器通讯连接。
58、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，该存储介质为计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的集成控制方法的步骤。
59、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
60、提出了一种集成控制方法，将怀挡开关的四个引脚与集成控制器的第一输入端、第二输入端、第一输出端和第二输出端对应连接，并将集成控制器与整车控制器通讯连接后，利用集成控制器来实现挡位切换、驻车控制或故障检测，仅利用一个怀挡开关就可以实现多种功能，减少了硬件开关数量，降低了硬件成本，并且，用户仅需要操作怀挡开关，其操作比较方便，提高了用户操作便携性，有助于提升用户体验；还通过集成控制器具体获取第一输入端和第二输入端的电平状态，根据预设输出状态与第一输入端和第二输入端的电平状态确定怀挡开关的开关状态，在当前周期与前一周期的开关状态相同时，根据当前周期的开关状态发送挡位切换请求至整车控制器，以进行挡位切换或驻车控制，实现了以怀挡开关的不同开关状态对应执行不同的功能，以及在当前周期与前一周期的开关状态不同时，对怀挡开关进行故障检测，及时识别出故障情况，避免造成对怀挡开关的状态识别出错，甚至整车控制出错，还提高了控制安全性。
1.一种集成控制方法，其特征在于，应用于集成控制器，所述集成控制器的第一输入端、第二输入端、第一输出端和第二输出端与怀挡开关的四个引脚对应连接，所述集成控制器与整车控制器通讯连接，所述集成控制方法包括：
2.如权利要求1所述的集成控制方法，其特征在于，所述根据预设输出状态与所述第一输入端和所述第二输入端的电平状态确定所述怀挡开关的开关状态的步骤包括：
3.如权利要求2所述的集成控制方法，其特征在于，所述怀挡开关包括夹紧手柄和释放手柄，所述夹紧手柄包括第一常开触点和第一常闭触点，所述释放手柄包括第二常闭触点和第二常开触点；
4.如权利要求3所述的集成控制方法，其特征在于，所述根据所述第一输出状态与所述第一输入端和所述第二输入端的电平状态确定所述怀挡开关在所述第一周期的开关状态的步骤包括：
5.如权利要求3所述的集成控制方法，其特征在于，所述根据所述第二输出状态与所述第一输入端和所述第二输入端的电平状态确定所述怀挡开关在所述第二周期的开关状态的步骤包括：
6.如权利要求2所述的集成控制方法，其特征在于，所述根据所述当前周期的开关状态发送挡位切换请求至所述整车控制器，以进行挡位切换或驻车控制的步骤包括：
7.如权利要求1所述的集成控制方法，其特征在于，所述对所述怀挡开关进行故障检测，得到故障检测结果的步骤包括：
8.如权利要求1所述的集成控制方法，其特征在于，所述根据所述当前周期的开关状态发送挡位切换请求至所述整车控制器，以进行挡位切换或驻车控制的步骤包括：
9.如权利要求1至8任一项所述的集成控制方法，其特征在于，所述获取所述第一输入端和所述第二输入端的电平状态的步骤之前，所述集成控制方法还包括：
10.一种集成控制系统，其特征在于，应用于电动汽车，所述集成控制系统包括：
11.一种电动汽车，其特征在于，所述电动汽车包括：
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的集成控制方法的步骤。
