本申请涉及泳池清洁，特别涉及一种水池清洁设备的控制方法、设备和系统。
背景技术：
1、水池清洁设备是指对水池进行清洁的设备，具体的，水池清洁设备可以是泳池机器人；现有技术中，水池清洁设备的回仓过程分为以下两种：人工进行打捞后回仓，或在水池清洁设备明确基站位置后进行回仓操作，现有技术中的回仓过程由于采用人工或需要寻找基站位置等因素，会导致水池清洁设备的回仓过程较为麻烦和复杂。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述问题，本申请的目的在于通过控制水池清洁设备沿边行走实现自动回仓，提高了回仓的灵活性、便捷性以及回仓效率。
2、为了解决上述问题，本申请提供了一种水池清洁设备的控制方法，包括水池清洁设备和基站，所述水池清洁设备可在水面上沿边行走，所述基站设置于所述水池清洁设备的沿边行走的路径上，所述方法包括：
3、在所述水池清洁设备的当前工作模式为回仓模式的情况下，控制所述水池清洁设备沿边行走，直至回到所述基站内执行下一步动作。
4、在本申请实施例中，所述回仓模式基于以下方式之一切换：
5、所述水池清洁设备电量不足，或用户终端控制命令，或当前清洁任务已完成。
6、在本申请实施例中，所述下一步动作包括充电或者待机。
7、在本申请实施例中，所述基站至少部分露出水面且具有一开口，所述开口与所述水池清洁设备沿边行走时驶入所述基站的方向匹配。
8、在本申请实施例中，获取第一距离探测数据，所述第一距离探测数据表征所述基站与所述水池清洁设备的距离；并基于所述第一距离探测数据控制所述水池清洁设备减速驶入基站。
9、在本申请实施例中，获取第二距离探测数据，所述第二距离探测数据表征障碍物与所述水池清洁设备的距离；并基于所述第二距离探测数据控制所述水池清洁设备绕开所述障碍物。
10、在本申请实施例中，获取第三距离探测数据，所述第三距离探测数据表征所述水池清洁设备与所述水池池壁的距离；并基于所述第三距离探测数据控制所述水池清洁设备沿边行走。
11、在本申请实施例中，所述设备沿边行走时，将所述水池清洁设备与所述水池池壁的距离控制在5-50厘米内。
12、另一方面，本申请还提供一种水池清洁设备，所述水池清洁设备可在水面上沿边行走，并在其沿边行走的路径上设置有一个基站；所述设备包括控制器，所述控制器用于在所述水池清洁设备的当前工作模式为回仓模式的情况下，控制所述水池清洁设备沿边行走，直至回到所述基站内执行充电或者待机操作。
13、另一方面，本申请还提供一种水池清洁系统，该系统包括本申请实施例的水池清洁设备以及所述水池清洁设备的基站；其中，所述基站至少部分露出水面且具有一开口，所述开口与所述水池清洁设备的沿边行走时驶入所述基站的方向匹配。
14、另一方面，本申请还提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述水池清洁设备的控制方法。
15、另一方面，本申请还提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述水池清洁设备的控制方法。
16、由于上述技术方案，本申请所述的一种水池清洁设备的控制方法具有以下有益效果：
17、通过将基站设置在水池清洁设备的沿边行走路径上，从而在水池清洁设备处于回仓模式的情况下，水池清洁设备通过沿边行走即可回到基站内执行下一步动作，实现了水池清洁设备与基站的自动对接，避免了复杂的控制逻辑，进而提高了水池清洁设备回仓的灵活性、便捷性以及回仓效率。
1.一种水池清洁设备的控制方法，其特征在于，包括水池清洁设备和基站，所述水池清洁设备可在水面上沿边行走，所述基站设置于所述水池清洁设备的沿边行走的路径上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的水池清洁设备的控制方法，其特征在于，所述回仓模式基于以下方式之一切换：
3.根据权利要求1所述的水池清洁设备的控制方法，其特征在于，所述下一步动作包括充电或者待机。
4.根据权利要求1所述的水池清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基站至少部分露出水面且具有一开口，所述开口与所述水池清洁设备沿边行走时驶入所述基站的方向匹配。
5.根据权利要求1-4任一项所述的水池清洁设备的控制方法，其特征在于，获取第一距离探测数据，所述第一距离探测数据表征所述基站与所述水池清洁设备的距离；并基于所述第一距离探测数据控制所述水池清洁设备减速驶入基站。
6.根据权利要求1-4任一项所述的水池清洁设备的控制方法，其特征在于，获取第二距离探测数据，所述第二距离探测数据表征障碍物与所述水池清洁设备的距离；并基于所述第二距离探测数据控制所述水池清洁设备绕开所述障碍物。
7.根据权利要求1-4任一项所述的水池清洁设备的控制方法，其特征在于，获取第三距离探测数据，所述第三距离探测数据表征所述水池清洁设备与所述水池池壁的距离；并基于所述第三距离探测数据控制所述水池清洁设备沿边行走。
8.根据权利要求7任一项所述的水池清洁设备的控制方法，其特征在于，所述设备沿边行走时，将所述水池清洁设备与所述水池池壁的距离控制在5-50厘米内。
9.一种水池清洁设备，其特征在于，所述水池清洁设备可在水面上沿边行走，并在其沿边行走的路径上设置有一个基站；所述设备包括控制器，所述控制器用于在所述水池清洁设备的当前工作模式为回仓模式的情况下，控制所述水池清洁设备沿边行走，直至回到所述基站内执行充电或者待机操作。
10.一种水池清洁系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的水池清洁设备以及所述水池清洁设备的基站；其中，所述基站至少部分露出水面且具有一开口，所述开口与所述水池清洁设备的沿边行走时驶入所述基站的方向匹配。
