一种新型码垛桁架机器人的制作方法

1.本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体是一种新型码垛桁架机器人。


背景技术：

2.桁架机器人是一种建立在直角x，y，z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：plc，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
3.有一种用于码垛的桁架机器人，通过货叉抓取货物。这种货叉需要人工实现开合，使用不方便，而且货叉距离固定，当抓取比较长的货物时，货物容易掉落。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是：解决传统的码垛桁架机器人货叉合开不方便，而且不适用于长度较长的货物的技术问题。
5.本实用新型提供一种新型码垛桁架机器人，其下端设有两套对称布置的货叉组件，所述货叉组件包括：
6.两个并列布置的货叉；
7.第一动力组件，驱动所述货叉旋转；
8.第二动力组件，驱动所述货叉靠近或远离。
9.第一动力组件驱动货叉旋转，使货叉张开或收拢，实现货叉抓取或松开货物，操作简单方便；第二动力组件驱动货叉移动，调节货叉的距离，从而使货叉适用于不同长度的货物；综上所述，本实用新型解决了传统的码垛桁架机器人货叉合开不方便，而且不适用于长度较长的货物的技术问题。
10.进一步地，所述货叉组件包括叉架，所述叉架上设有套筒，所述货叉连接有与所述套筒旋转连接的转轴；所述第一动力组件为第一电机与第一减速机组合，驱动所述转轴。套筒两端设有轴承，转轴插接于轴承内，从而使转轴旋转更加平稳；第一电机选用伺服电机，第一减速机为行星减速机，用于提高转轴旋转精度。
11.进一步地，所述叉架上设有两根共线布置且旋向相反的丝杆以及与所述丝杆螺纹连接的丝杆螺母，所述套筒通过连板与所述丝杆螺母固定连接；所述第二动力组件为第二电机与第二减速机组合，所述第二减速机设有两个相背布置的动力输出端，用于驱动两根所述丝杆。第二电机为伺服电机，第二减速机为蜗轮蜗杆减速机，其输出轴贯穿第二减速机两侧，如此设置，通过一套第二电机和第二减速机，就能驱动两个货叉移动，降低了成本。
附图说明
12.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
13.图1是本实用新型的结构示意图；
14.图2是本实用新型的右视图；
15.图3是图2中a-a的剖视图；
16.图4是图3中b处的放大图，其中一个套筒隐藏；
17.图中：1、货叉；2、叉架；3、套筒；4、转轴；5、丝杆；6、丝杆螺母；7、第一电机；8、第一减速机；9、第二电机；10、第二减速机；11、连板。
具体实施方式
18.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
19.如图1-3所示，本实用新型是一种新型码垛桁架机器人，其下端设有两套对称布置的货叉组件。
20.如图4所示，货叉组件包括叉架2，叉架2设有两个并列布置的套筒3，下端设有两个并列布置的货叉1；套筒3内部两端设有轴承，货叉1上端设有转轴4，转轴4插接于轴承内，用于转轴4旋转更加平稳。
21.叉架2还设有上下并列布置的直线导轨，套筒3外部两端安装在直线导轨的滑块上，实现可移动。
22.套筒3上端安装有第一电机7和第一减速机8，第一减速机8动力输出端与转轴4上端连接，用于驱动转轴4旋转。第一电机7选用伺服电机，第一减速机8为行星减速机，用于提高转轴4旋转精度。
23.叉架2上端还设有两根共线布置且旋向相反的丝杆5以及与丝杆5螺纹连接的丝杆螺母6，套筒3通过连板11与丝杆螺母6固定连接；丝杆5之间安装有第二电机9和第二减速机10，第二电机9为伺服电机，第二减速机10为蜗轮蜗杆减速机，其输出轴贯穿第二减速机两侧，第二减速机10的输出轴通过联轴器与丝杆5连接；如此设置，通过一套第二电机9和第二减速机10，就能驱动两个货叉1移动，降低了成本。
24.第一电机7驱动货叉1旋转，使货叉1张开或收拢，实现货叉1抓取或松开货物，操作简单方便；第二电机9驱动货叉1移动，调节货叉1的距离，从而使货叉1适用于不同长度的货物；综上所述，本实用新型解决了传统的码垛桁架机器人货叉1合开不方便，而且不适用于长度较长的货物的技术问题。
25.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。


技术特征：
1.一种新型码垛桁架机器人，其特征在于：其下端设有两套对称布置的货叉组件，所述货叉组件包括：两个并列布置的货叉(1)；第一动力组件，驱动所述货叉(1)旋转；第二动力组件，驱动所述货叉(1)靠近或远离。2.根据权利要求1所述的一种新型码垛桁架机器人，其特征在于：所述货叉组件包括叉架(2)，所述叉架(2)上设有套筒(3)，所述货叉(1)连接有与所述套筒(3)旋转连接的转轴(4)；所述第一动力组件为第一电机(7)与第一减速机(8)组合，驱动所述转轴(4)。3.根据权利要求2所述的一种新型码垛桁架机器人，其特征在于：所述叉架(2)上设有两根共线布置且旋向相反的丝杆(5)以及与所述丝杆(5)螺纹连接的丝杆螺母(6)，所述套筒(3)通过连板(11)与所述丝杆螺母(6)固定连接；所述第二动力组件为第二电机(9)与第二减速机(10)组合，所述第二减速机(10)设有两个相背布置的动力输出端，用于驱动两根所述丝杆(5)。

技术总结
本实用新型提供一种新型码垛桁架机器人，其下端设有两套对称布置的货叉组件，所述货叉组件包括：两个并列布置的货叉；第一动力组件，驱动所述货叉旋转；第二动力组件，驱动所述货叉靠近或远离。第一动力组件驱动货叉旋转，使货叉张开或收拢，实现货叉抓取或松开货物，操作简单方便；第二动力组件驱动货叉移动，调节货叉的距离，从而使货叉适用于不同长度的货物；综上所述，本实用新型解决了传统的码垛桁架机器人货叉合开不方便，而且不适用于长度较长的货物的技术问题。长的货物的技术问题。长的货物的技术问题。


技术研发人员：刘金石 李国亮 张印
受保护的技术使用者：金石机器人常州股份有限公司
技术研发日：2021.10.19
技术公布日：2022/5/25