一种浮游滚进球形水下机器人

1.本实用新型属于潜水器技术领域，涉及一种浮游滚进球形水下机器人，具体为一种兼顾浮游和底栖滚进的改进型球形水下机器人。


背景技术：

2.潜水器作为人类开发利用海洋的主要技术手段之一，已成为海洋高新技术的重要前沿。大量潜水器相继涌现，包括载人潜水器（hov）、有缆遥控的无人潜水器（rov）以及无缆自主的无人潜水器（auv）等。这些潜水器如auv，最多在近海底巡航或座底待命，无法在海床上自由机动，而可在海底作业的如履带式rov则需要脐带缆水面供电。
3.目前能够在水体中实现滚进、浮游的多栖球形潜水器多将推进装置外露于主体，对于球形机器人，外露的推进装置破坏了其固有的全向对称几何特征，增加了转动阻力，限制了其灵活性，且向外延伸的推进系统易夹带影响了潜水器在有限空间条件下的通过性。
4.实用新型专利（cn201910982495.5）公开了一种改进型球形滚进水下机器人，包括球形壳体和偏心驱动装置，两个半球壳体由两个半圆环箍固定形成完整球壳实现密封连接；偏心驱动装置采用无轴式结构与壳体轨道形成转动连接，使滚轮与轨道面之间的法向支撑力增加，从而保证摩擦驱动力能够有效驱动整体移动；但是存在以下问题： （1）该球形机器人的球壳及轨道布置形式使偏心驱动装置质量集中于球体的横向轴线附近，偏心力矩较小，传动效率有限；（2）为保持球形，上下两半球外壁均留有内凹法兰安装槽，使得球壳内部空间有限，携带设备有限；该球壳由上下两个半球壳体和中部两个半圆环箍4部分扣合而成，较为繁琐，且不利于机器人的质量分配；（3）球体内部均为水密空间，若要布置涉水装置则需布置在球壳外侧，破坏球形结构完整；（4）在复杂环境下，射流推进对腔内压力、泵机功率较为敏感，螺旋桨推进更为稳定，鲁棒性好。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的不足，本实用新型提供了一种浮游滚进球形水下机器人，其壳体采用三段式分体式结构实现密封连接，两侧端盖与中部环形球壳形成水密空间，同时端盖不仅保证了较高的球形度和承压能力以及易于其它部件的收容安装，而且结构更加简单。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种浮游滚进球形水下机器人，包括球形耐压壳体、设置于球形耐压壳体上的推进装置以及设置于球形耐压壳体内腔的偏心驱动装置，所述偏心驱动装置通过其上的轨道轮在球形耐压壳体内部的环形轨道上运动；所述球形耐压壳体包括设置于中部的环形耐压壳体以及2个分别与所述环形耐压壳体的两端相匹配的半球端盖，所述半球端盖的内侧设置有环状的密封圈安装槽以与密封圈相匹配进而与环形耐压壳体对接使得2个半球端盖与环形耐压壳体形成能够容纳偏心驱动装置的密封球形腔体。水下机器人在滚动模式下前进或后退时，其移动方向垂直于环形耐压壳体的轴线。
8.进一步地，所述密封圈为o型密封圈。
9.进一步地，所述半球端盖与环形耐压壳体的连接处设置有一圈螺栓安装孔位，所述半球端盖和环形耐压壳体通过螺栓连接，即在半球端盖的边缘设置有通孔，环形耐压壳体的两侧的密封面上相应设置有螺纹孔，这样设置形成完整的球形耐压结构。密封圈安装槽临近半球端盖的一圈通孔设置，且位于通孔的内侧，这样设置能够获得良好的密封效果。
10.进一步地，所述推进装置包括设置于半球端盖外侧的推进器涵道和涵道进水口以及设置于推进器涵道内的推进单元；所述涵道进水口设置于半球端盖外侧的中心处，一个半球端盖上有两条相互垂直的推进器涵道，所述涵道进水口设置于两条推进器涵道相交点与涵道进水口的中心共线；所述推进单元包括螺旋桨和能够驱动螺旋桨转动的水密推进电机，所述水密推进电机与偏心驱动装置的电池组连接。所述半球端盖的推进器涵道内部设置四个抱箍，分别位于十字交叉的2个推进器涵道的四个端部，将四个水密推进电机固定于推进器涵道的壁面上。
11.用于垂向升降的推进器涵道可通过两侧的一对推进电机进行驱动，也可以各自通过一个推进电机进行驱动，由此可实现垂向上的的快速机动。另一组水平方向的推进器涵道涉及转向，转向驱动的原理为：当两个水密推进电机驱动螺旋桨相反运转时，使整个水下机器人受到转矩作用而进行转向。当两个水密推进电机驱动螺旋桨同向运转时，整个水下机器人则会前进或后退。
12.进一步地，所述推进器涵道与涵道进水口相匹配以形成良好的侧部透水空间，所述透水空间内设置有水质检测仪。
13.半球端盖的外侧透水，内侧密封；推进器涵道均设于半球端盖上，推进器涵道的底部壁面形成隔板，外部透水设备通过水密插头和驱动框架上的电滑环与环形耐压壳体中的水密空间里的控制平台、电池组连接，这样可以在保证密封和承压的效果的同时，实现内部滚进单元和外部推进单元的协同控制。
14.进一步地，所述环形耐压壳体的外表面设置有用于安装增阻条带的安装槽，所述增阻条带沿周向均匀分布于环形耐压壳体上。
15.优选地，所述增阻条带为鳞状增阻条带。
16.进一步地，所述球形耐压壳体的部分为透明壳体，在所述球形耐压壳体内对应所述透明壳体的位置设置有视觉装置。具体的半球端盖为透明材料制成，视觉装置安装于半球端盖内。视觉装置协同机器人内部姿态传感器用来引导球形机器人运动，同时进行外部环境的感知，完成目标海域的探测任务。
17.进一步地，所述球形耐压壳体内设置有能够调节水下机器人的浮力调节装置。
18.进一步地，所述环形轨道的轴线与半球端盖的轴线共线；所述环形轨道的数目为两个，并且同轴设置于所述环形耐压壳体内。
19.进一步地，所述偏心驱动装置以设置于其下部的电池组为配重，以使得重心与机器人的滚进重心具有一定距离，从而产生滚进一动的偏心力矩；电池组作为纵向运动的配重产生偏心力矩使球体向前滚进。
20.进一步地，所述偏心驱动装置包括驱动框架以及固定设置于驱动框架上的电池组、驱动电机、轨道轮、调节电机以及配重块；所述驱动框架的两侧分别至少设置有三个轨道轮，所述轨道轮的轮缘与相应侧的环形轨道的轨道面滚动连接；所述驱动电机驱动轴上
的主动轮通过第一同步带驱动一侧的轨道轮，该轨道轮通过轮轴传动至驱动框架另一侧的轨道轮，另一侧的轨道轮通过第二同步带驱动与其同侧的轨道轮；所述驱动电机和调节电机分别与电池组连接，所述调节电机位于驱动框架上，调节电机通过丝杠驱动配重块在丝杠转动时能够沿丝杠轴向移动。
21.通过调节电机可以改变配重块的横向位置，调节电机驱动丝杠带动配重块在球形机器人横向机动，从而改变其横向重心实现在陆地工况下的转向运动。
22.进一步地，所述驱动框架两侧分别设置有3个轨道轮，顶部1个，底部2个，沿周向呈等腰三角形分布，这样，设置于底部的两个轨道轮提供驱动力，设置于顶部的轨道轮仅用于滚动支撑，驱动框架一侧底部的两个轨道轮中，一个轨道轮为主动轮，另一个轨道轮为从动轮。同样地，驱动框架另一侧的底部的两个轨道轮中，一个轨道轮为主动轮，另一个轨道轮为从动轮。作为主动轮的轨道轮和作为从动轮的轨道轮都分别与链轮同轴固连。
23.轨道轮沿周向呈等腰三角形分布，增大了电池组配重产生的偏心力矩。
24.进一步地，两个顶部轨道轮下方设置有弹簧支撑预紧，设置于顶部的轨道轮通过弹簧支撑使其与轨道紧密贴合；本实用新型的偏心驱动装置采用无轴式结构与壳体轨道形成转动连接，并设置弹簧支撑使轨道轮与环形轨道面之间的法向支撑力增加，从而保证摩擦驱动力能够有效驱动整体移动。
25.优选地，所述配重块与丝杠螺纹连接。
26.优选地，从动轮为从动同步轮，主动轮为主动同步轮。
27.当办实用新型的球形水下机器人处于浮游状态时，偏心驱动装置起到调节潜水器俯仰角度的作用，其原理如下：当驱动电机驱动偏心装置沿轨道转动时，产生夹角，在重力和摩擦力作用下的球形机器人产生俯仰角，在推进装置的作用下，使其作俯仰运动。
28.与现有技术相比，本实用新型提供了一种浮游滚进球形水下机器人，具备以下有益效果：
29.（1）本实用新型的壳体采用三段式分体式结构实现密封连接，且仅有一层，不仅保证了较高的球形度和承压能力，而且易于其它部件的收容安装。中部环形球壳质量大于两侧端盖，形成不倒翁效应，有利于滚进运动的稳定性。轨道位于中部球壳内部，偏心驱动装置三组轨道轮成等腰三角形布置使质心远离轴线增大偏心力矩，同时有效扩大水密设备的预留空间。端盖外侧的十字布置的推进器涵道与涵道进水口相匹配以形成良好的侧部透水空间，透水空间内可设置水质检测仪等涉水装置。位于球形机器人两侧的两组螺旋桨推进器可以很好满足极地、深海等工况条件下的推力供应。
30.（2）本实用新型的推进器涵道呈十字交叉状，配合顶部进水口，形成完整推进作业区域，维持了球形的几何特征。
31.（3）本实用新型的中部滚进圆环配有鳞状增阻条带，一方面增加接触面阻力，另一方面能有效增加球体中部质量，形成不倒翁效应，提高滚进运动稳定性。
32.（4）本实用新型的偏心驱动装置采用无轴式结构与壳体轨道形成转动连接，并设置弹簧支撑使轨道轮与轨道面之间的法向支撑力增加，从而保证摩擦驱动力能够有效驱动整体移动。
33.（5）本实用新型的水下机器人不仅能够在海底和陆地上滚动前进，和在水体中浮游，而且还能够在冰盖底面滚进，实现在极地地区的探测应用。
34.（6）本实用新型将探测设备设于壳体内部从而使水下机器人整体为球形，提高了滚动模式下运动能力。
附图说明
35.图1为本实用新型实施例的侧部半球端盖和环形滚进单元的结构示意图；
36.图2为本实用新型实施例的滚进驱动与中部环形耐压壳体的结构示意图；
37.图3为本实用新型滚进偏心驱动机构的放大结构示意图；
38.图4为本实用新型的偏心滚动的原理图。
39.图中附图标记的含义为：1-环形耐压壳体；2-半球端盖；3-水密推进电机；4-推进器涵道；5-螺旋桨；6
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涵道进水口；7-增阻条带； 8-密封面；9-环形轨道；10-电池组；11-轨道轮；12-电滑环；13-第一同步带；14-主动轮；15-驱动电机；16-控制平台；17-驱动框架；18-丝杠；19-配重块； 20-弹簧支撑；21-第二同步带；22-轮轴；23-从动轮；24-调节电机。
具体实施方式
40.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
41.如图1和图2所示，本实用新型的机器人，包括球形耐压壳体、设置于球形耐压壳体上的推进装置以及设置于球形耐压壳体内腔的偏心驱动装置，偏心驱动装置通过其上的轨道轮11在球形耐压壳体内部的环形轨道9上运动；球形耐压壳体包括设置于中部的环形耐压壳体1以及2个分别与环形耐压壳体1的两端相匹配的半球端盖2，半球端盖2的内侧设置有环状的密封圈安装槽以与密封圈相匹配进而与环形耐压壳体1对接使得2个半球端盖2与环形耐压壳体1形成能够容纳偏心驱动装置的密封球形腔体。水下机器人在滚动模式下前进或后退时，其移动方向垂直于环形耐压壳体1的轴线。
42.在本实施例的一种具体实施方式中，密封圈为o型密封圈。
43.在本实施例的一种具体实施方式中，半球端盖2与环形耐压壳体1的连接处设置有一圈螺栓安装孔位，半球端盖2和环形耐压壳体1通过螺栓连接，即在半球端盖2的边缘设置有通孔，环形耐压壳体1的两侧的密封面8上相应设置有螺纹孔，这样设置形成完整的球形耐压结构。密封圈安装槽临近半球端盖2的一圈通孔设置，且位于通孔的内侧，这样设置能够获得良好的密封效果。
44.在本实施例的一种具体实施方式中，推进装置包括设置于半球端盖2外侧的推进器涵道4和涵道进水口6以及设置于推进器涵道4内的推进单元；涵道进水口6设置于半球端盖2外侧的中心处，一个半球端盖2上有两条相互垂直的推进器涵道4，涵道进水口6设置于两条推进器涵道4相交点与涵道进水口6的中心共线；推进单元包括螺旋桨5和能够驱动螺旋桨5转动的水密推进电机3，水密推进电机3与偏心驱动装置的电池组10连接。半球端盖2的推进器涵道4内部设置四个抱箍，分别位于十字交叉的2个推进器涵道4的四个端部，将四个水密推进电机3固定于推进器涵道4的壁面上。
45.用于垂向升降的推进器涵道4可通过两侧的一对推进电机进行驱动，也可以各自
通过一个推进电机进行驱动，由此可实现垂向上的的快速机动。另一组水平方向的推进器涵道4涉及转向，转向驱动的原理为：当两个水密推进电机3驱动螺旋桨5相反运转时，使整个水下机器人受到转矩作用而进行转向。当两个水密推进电机3驱动螺旋桨5同向运转时，整个水下机器人则会前进或后退。
46.在本实施例的一种具体实施方式中，推进器涵道4与涵道进水口6相匹配以形成良好的侧部透水空间，透水空间内设置有水质检测仪。
47.半球端盖2的外侧透水，内侧密封；推进器涵道4均设于半球端盖2上，推进器涵道4的底部壁面形成隔板，外部透水设备（推进器、水质检测仪等）通过水密插头和驱动框架17上的电滑环12与环形耐压壳体1中的水密空间里的控制平台16、电池组10连接，电滑环设置在驱动框架中部，保证驱动框架在轨道上转动时，本身是轴心不动的，端盖设备线路稳定。这样可以在保证密封和承压的效果的同时，实现内部滚进单元和外部推进单元的协同控制。
48.在本实施例的一种具体实施方式中，环形耐压壳体1的外表面设置有用于安装增阻条带7的安装槽，增阻条带7沿周向均匀分布于环形耐压壳体1上。
49.优选地，增阻条带7为鳞状增阻条带7。
50.在本实施例的一种具体实施方式中，球形耐压壳体的部分为透明壳体，在球形耐压壳体内对应透明壳体的位置设置有视觉装置。具体的半球端盖2为透明材料制成，视觉装置安装于半球端盖2内，视觉装置协同机器人内部姿态传感器用来引导球形机器人运动，同时进行外部环境的感知，完成目标海域的探测任务。
51.在本实施例的一种具体实施方式中，球形耐压壳体内设置有能够调节水下机器人的浮力调节装置。
52.在本实施例的一种具体实施方式中，环形轨道9的轴线与半球端盖2的轴线共线；环形轨道9的数目为两个，并且同轴设置于环形耐压壳体1内。
53.如图2和图3所示，在本实施例的一种具体实施方式中，偏心驱动装置以设置于其下部的电池组10为配重，以使得重心与机器人的滚进重心具有一定距离，从而产生滚进一动的偏心力矩；电池组10作为纵向运动的配重产生偏心力矩使球体机器人向前滚进。
54.在本实施例的一种具体实施方式中，偏心驱动装置包括驱动框架17以及固定设置于驱动框架17上的电池组10、驱动电机15、轨道轮11、调节电机24以及配重块19；驱动框架17的两侧分别至少设置有三个轨道轮11，轨道轮11的轮缘与相应侧的环形轨道9的轨道面滚动连接；驱动电机15的驱动轴上的主动轮14通过第一同步带13驱动一侧的从动轮23（从动轮23是其中一个设置于底部的轨道轮11），从动轮23通过轮轴22传动至驱动框架17另一侧的轨道轮11，另一侧的轨道轮11通过第二同步带21驱动与其同侧的轨道轮11；驱动电机15和调节电机24分别与电池组10连接，调节电机24位于驱动框架17上，调节电机24通过丝杠18驱动配重块19在丝杠18转动时能够沿丝杠18轴向移动。通过调节电机24可以改变配重块19的横向位置，从而改变整个偏心驱动装置的中心，使水下机器人在滚动时产生转向弯矩，从而完成转向。
55.在本实施例的一种具体实施方式中，驱动框架17两侧分别设置有3个轨道轮11，顶部1个，底部2个，沿周向呈等腰三角形分布，这样，设置于底部的两个轨道轮11提供驱动力，设置于顶部的轨道轮11仅用于滚动支撑，驱动框架17一侧底部的两个轨道轮11中，一个轨
道轮11为主动轮14，另一个轨道轮11为从动轮23。同样地，驱动框架17另一侧的底部的两个轨道轮11中，一个轨道轮11为主动轮14，另一个轨道轮11为从动轮23。作为主动轮14的轨道轮11和作为从动轮23的轨道轮11都分别与同步轮同轴固连。
56.在本实施例的一种具体实施方式中，两个顶部轨道轮下方设置有弹簧支撑预紧，设置于顶部的轨道轮11通过弹簧支撑20使其与环形轨道9紧密贴合；本实用新型的偏心驱动装置采用无轴式结构与壳体环形轨道9形成转动连接，并设置弹簧支撑20使轨道轮11与环形轨道9面之间的法向支撑力增加，从而保证摩擦驱动力能够有效驱动整体移动。
57.优选地，配重块19与丝杠18螺纹连接。
58.优选地，从动轮23为从动同步轮，主动轮14为主动同步轮。
59.如图4所示，本实用新型中偏心滚动的原理为：当办实用新型的球形水下机器人处于浮游状态时，偏心驱动装置起到调节潜水器俯仰角度的作用；当驱动电机15驱动偏心装置沿环形轨道9转动时，产生夹角，在重力和摩擦力作用下的球形机器人产生俯仰角，在推进装置的作用下，使其作俯仰运动。
60.图4中，r1为球形机器人的半径，r2为球壳内轨道半径，p为机器人与海底的初始接触点、ωd为轨道轮的转动角速度。
61.需要说明的是，偏心驱动装置上还设置有控制平台16，在控制平台16上设置有相关姿态感知设备、环境探测设备以及驱动电路板，用来实现驱动电机15、调节电机24和水密推进电机3的控制，但控制原理和过程均不是本实用新型的改进点；视觉装置的内部结构亦不是本实用新型的改进点，本实用新型所披露的技术方案仅涉及结构的优化，即通过结构的改进实现本实用新型的目的，故控制部分不做赘述。同样地，本实用新型中其它装置的控制过程也不做赘述。
62.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
63.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种浮游滚进球形水下机器人，包括球形耐压壳体、设置于球形耐压壳体上的推进装置以及设置于球形耐压壳体内腔的偏心驱动装置，其特征在于：所述偏心驱动装置通过其上的轨道轮在球形耐压壳体内部的环形轨道上运动；所述球形耐压壳体包括设置于中部的环形耐压壳体以及2个分别与所述环形耐压壳体的两端相匹配的半球端盖，所述半球端盖的内侧设置有环状的密封圈安装槽以与密封圈相匹配进而与环形耐压壳体对接使得2个半球端盖与环形耐压壳体形成能够容纳偏心驱动装置的密封球形腔体。2.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述推进装置包括设置于半球端盖外侧的推进器涵道和涵道进水口以及设置于推进器涵道内的推进单元；所述涵道进水口设置于半球端盖外侧的中心处，一个半球端盖上有两条相互垂直的推进器涵道，所述涵道进水口设置于两条推进器涵道相交点与涵道进水口的中心共线；所述推进单元包括螺旋桨和能够驱动螺旋桨转动的水密推进电机，所述水密推进电机与偏心驱动装置的电池组连接。3.根据权利要求2所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述推进器涵道与涵道进水口相匹配以形成侧部透水空间，所述透水空间内设置有水质检测仪。4.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述环形耐压壳体的外表面设置有用于安装增阻条带的安装槽，所述增阻条带沿周向均匀分布于环形耐压壳体上。5.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述球形耐压壳体的部分为透明壳体，在所述球形耐压壳体内对应所述透明壳体的位置设置有视觉装置，所述视觉装置用于进行外部环境的感知，完成目标海域的探测任务。6.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述球形耐压壳体内设置有能够调节水下机器人的浮力调节装置。7.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述环形轨道的轴线与半球端盖的轴线共线；所述环形轨道的数目为两个，并且同轴设置于所述环形耐压壳体内。8.根据权利要求1所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述偏心驱动装置以设置于其下部的电池组为配重，以使得重心与机器人的滚进重心具有一定距离，从而产生向前滚进的纵向偏心力矩。9.根据权利要求8所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述偏心驱动装置包括驱动框架以及固定设置于驱动框架上的电池组、驱动电机、轨道轮、调节电机以及配重块；所述驱动框架的两侧分别至少设置有三个轨道轮，所述轨道轮与相应侧的环形轨道滚动连接；所述驱动电机驱动轴上的主动轮通过第一同步带驱动一侧的轨道轮，该轨道轮通过轮轴传动至驱动框架另一侧的轨道轮，另一侧的轨道轮通过第二同步带驱动与其同侧的轨道轮；所述驱动电机和调节电机分别与电池组连接，所述调节电机通过丝杠驱动配重块在丝杠转动时能够沿丝杠轴向移动。10.根据权利要求9所述的一种浮游滚进球形水下机器人，其特征在于：所述驱动框架两侧分别设置有3个轨道轮，顶部1个，底部2个，沿周向呈等腰三角形分布，设置于底部的两个轨道轮提供驱动力，设置于顶部的轨道轮仅用于滚动支撑。

技术总结
本实用新型涉及潜水器技术领域，公开了一种浮游滚进球形水下机器人，包括球形耐压壳体、设置于球形耐压壳体上的推进装置以及设置于球形耐压壳体内腔的偏心驱动装置，所述偏心驱动装置通过其上的轨道轮在球形耐压壳体内部的环形轨道上运动；所述球形耐压壳体包括设置于中部的环形耐压壳体以及2个分别与所述环形耐压壳体的两端相匹配的半球端盖，所述半球端盖的内侧设置有环状的密封圈安装槽以与密封圈相匹配进而与环形耐压壳体对接使得2个半球端盖与环形耐压壳体形成能够容纳偏心驱动装置的密封球形腔体。水下机器人在滚动模式下前进或后退时，其移动方向垂直于环形耐压壳体的轴线。本实用新型的有益效果为结构更加简单。单。单。


技术研发人员：徐鹏飞 吕韬 韩晨博 曹清波 吴昱翀
受保护的技术使用者：河海大学
技术研发日：2021.10.13
技术公布日：2022/5/25