AGV任务修改方法及修改系统与流程

agv任务修改方法及修改系统
技术领域
1.本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种agv任务的修改方法及修改系统。


背景技术：

2.agv任务一般只有行走、举升、放下和等待这四种简单的指令。系统开发往往需要对这四个操作进行排列组合，去构成现场所需要的任务。在过往的任务中，只能是通过硬编码到系统当中。以至于每当客户的需求变更，客户无法进行自行修改对应的任务信息。开发人员也必须根据客户的需求，重新进行开发，后续发布到客户现场试用。这整个过程，往往是需要一周甚至以上的时间。
3.现有的agv修改任务需要进一步调整。


技术实现要素：

4.本发明的发明目的在于克服现有的agv任务的修改方法流程繁琐、时间长的问题，提供一种agv任务修改方法。
5.为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：
6.agv任务的修改方法，包括以下步骤：
7.指令预定义编写器设置预定义指令并发送到编译器，编译器存储预定义指令；
8.任务编写器向编译器输入任务指令；
9.编译器接收用户录入的任务指令并从预定义指令中筛选出与之对应的中控可读的编程语言；
10.编译器将筛选出的计算机可读编程语言发送到agv的中控；
11.中控接收编程语言并按编程语言控制agv执行任务。
12.与现有技术相比，本发明的agv任务修改方法通过设置预定义指令，使用户在需要修改agv任务时，可通过输入预定义指令，由编译器翻译成与之相对应的编程语言，从而使中控按编程语言控制agv执行相对应的任务。其任务修改流程简单，效率高，有利于agv 的日常维护和使用。
13.优选的，所述预定义指令包括若干个agv命令的简易表达式，以及与所述简易表达式相对应的编程语言。在本方案中，通过设置简易表达式，以便于用户记忆、录入。
14.优选的，所述简易表达式包括用于定义执行动作的基本表达式。本方案的基本表达式用于一一定义agv的各项动作，如行走、停止、举升、放下等动作。
15.优选的，所述简易表达式包括用于定义执行方式的执行表达式。本方案中的执行表达式用于表达执行某项任务的方案，如定时间执行、循环执行。
16.优选的，所述简易表达式包括用于指定agv的分配表达式。本方案的分配表达式用于定义执行任务的具体agv，如agv型号或类型。
17.优选的，所述简易表达式包括关键字、括号和参数，所述关键字通过英文字母表示，所述括号写于关键字后侧，所述参数插入括号内。
18.本发明的另一个发明目的在于提供一种agv任务的修改系统,包括指令预定义编写器、任务编写器、编译器和中央控制器，所述编译器分别与任务编写器、中央控制器、预定义编写器通信连接，所述预定义编写器用于输入设置预定义指令，所述任务编写器输入用户录入的任务指令，任务编写器存储预定义指令，接收任务指令并筛选出相之对应的中控可读的编程语言，使中央控制器按编程语言控制agv执行任务。
19.与现有技术相比，本发明的系统可应用于上述方法中，其系统结构简单，使用流程方便，能有效提高工作效率。
附图说明
20.图1是本发明的流程简图；
21.图2是现有技术的流程简图。
具体实施方式
22.以下根据附图，进一步的说明本发明的技术方案：
23.本发明公开了一种agv任务的修改方法，包括以下步骤：
24.指令预定义编写器设置预定义指令并发送到编译器，编译器存储预定义指令；
25.本步骤先通过指令预定义编写器设置预定义指令，并由编译器存储。
26.任务编写器向编译器输入任务指令；
27.本步骤中，用户在需要agv执行某项任务或需要修改某项任务时，可通过编译器输入任务指令。
28.编译器接收任务指令并从预定义指令中筛选出与之对应的中控可读的编程语言；
29.本步骤中，编译器在接收到任务指令后，筛选出任务指令与之相对应的编程语言。
30.编译器将筛选出的计算机可读编程语言发送到agv的中控；
31.在本步骤中，编译器发送编程语言给中控，使其更新任务。
32.中控接收编程语言并按编程语言控制agv执行任务。
33.上述预定义指令包括若干个agv命令的简易表达式，以及与所述简易表达式相对应的编程语言。在本方案中，通过设置简易表达式，以便于用户记忆、录入。
34.上述简易表达式包括用于定义执行动作的基本表达式。本方案的基本表达式用于一一定义agv的各项动作，如行走、停止、举升、放下等动作。
35.上述简易表达式包括用于定义执行方式的执行表达式。本方案中的执行表达式用于表达执行某项任务的方案，如定时间执行、循环执行。
36.上述简易表达式包括用于指定agv的分配表达式。本方案的分配表达式用于定义执行任务的具体agv，如agv型号或类型。
37.上述简易表达式包括关键字、括号和参数，所述关键字通过英文字母表示，所述括号写于关键字后侧，所述参数插入括号内。
38.在一实施例中，开发人员通过预先定义四种基本表达式、两种执行表达式和一个分配表达式，能基本满足客户现场的任务需求。
39.分配表达式设为a(i),a为关键字,用于表示分配，i为参数，可通过指定设备i d作为参数，当i为0时，则为随机分配，如a(123)指将任务分配给i d为123的agv执行。
40.四种基本表达式分别为:m(x,y)/m(p)；h(x,y)/h(p)；p(x,y)/p(p)；u(x,y)/u(p)；
41.以上基本表达式对应的动作分别是：移动；等待；举升；放下。如，动作指令m(x,y)/m (p),当参数为x,y两个参数时，则视作为坐标(x,y),当参数为p，一个参数时，则视为点的 i d，如m(6,7)即移动到相对原点(x，y)这个位置。
42.两种执行表达式为:pt(hh:mm:ss){}；w(n,e){}。两种执行表达式分别表示定时执行、循环执行。pt(hh:mm:ss){}的pt为关键字，用于表示定时执行，hh:mm:ss则为执行时间， {}内用于填写分别表达式和基本表达式；w(n,e)的w用于表示循环执行，n用于表示执行次数，如n为6，e表示执行间隔，单位为秒，如w(6,5)则为循环执行6次，每次间隔五秒。
43.客户通过在客户端先创建一个对应的任务。然后在任务内容框中填写对应的任务信息。示例代码:w(1,20){a(0)；p(1,2)；u(2,4)；}；此处为一个简易的循环举升放下任务。客户在填写了该任务信息后,通过点击执行。该任务会通过编译器，并按照内容进行执行。
44.与现有技术相比，本发明的agv任务修改方法通过设置预定义指令，使用户在需要修改agv任务时，可通过输入预定义指令，由编译器翻译成与之相对应的编程语言，从而使中控按编程语言控制agv执行相对应的任务。其任务修改流程简单，效率高，有利于agv 的日常维护和使用。
45.本发明还公开了一种agv任务的修改系统,包括指令预定义编写器、任务编写器、编译器和中央控制器，所述编译器分别与任务编写器、中央控制器、预定义编写器通信连接，所述预定义编写器用于输入设置预定义指令，所述任务编写器输入用户录入的任务指令，任务编写器存储预定义指令，接收任务指令并筛选出相之对应的中控可读的编程语言，使中央控制器按编程语言控制agv执行任务。
46.与现有技术相比，本发明的系统可应用于上述方法中，其系统结构简单，使用流程方便，能有效提高工作效率。
47.根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

技术特征：
1.agv任务的修改方法，其特征在于，包括以下步骤：指令预定义编写器设置预定义指令并发送到编译器，编译器存储预定义指令；任务编写器向编译器输入任务指令；编译器接收任务指令并从预定义指令中筛选出与之对应的中控可读的编程语言；编译器将筛选出的计算机可读编程语言发送到agv的中控；中控接收编程语言并按编程语言控制agv执行任务。2.根据权利要求1所述的agv任务的修改方法，其特征在于,所述预定义指令包括若干个agv命令的简易表达式，以及与所述简易表达式相对应的编程语言。3.根据权利要求1或2所述的agv任务的修改方法，其特征在于，所述简易表达式包括用于定义执行动作的基本表达式。4.根据权利要求3所述的agv任务的修改方法，其特征在于，所述简易表达式包括用于定义执行方式的执行表达式。5.根据权利要求4所述的agv任务的修改方法，其特征在于，所述简易表达式包括用于指定agv的分配表达式。6.根据权利要求5所述的agv任务的修改方法，其特征在于，所述简易表达式包括关键字、括号和参数，所述关键字通过英文字母表示，所述括号写于关键字后侧，所述参数插入括号内。7.agv任务的修改系统，其特征在于，包括指令预定义编写器、任务编写器、编译器和中央控制器，所述编译器分别与任务编写器、中央控制器、预定义编写器通信连接，所述预定义编写器用于输入设置预定义指令，所述任务编写器输入用户录入的任务指令，任务编写器存储预定义指令，接收任务指令并筛选出相之对应的中控可读的编程语言，使中央控制器按编程语言控制agv执行任务。

技术总结
本发明公开了一种AGV任务修改方法及修改系统，包括步骤：指令预定义编写器设置预定义指令并发送到编译器，编译器存储预定义指令；任务编写器输入用户录入的任务指令；编译器接收用户录入的任务指令并从预定义指令中筛选出相之对应的中控可读的编程语言；编译器将筛选出的计算机可读编程语言发送到AGV的中控；中控接收编程语言并按编程语言控制AGV执行任务。本发明的AGV任务修改方法通过设置预定义指令，使用户在需要修改AGV任务时，可通过输入预定义指令，由编译器翻译成与之相对应的编程语言，从而使中控按编程语言控制AGV执行相对应的任务。其任务修改流程简单，有利于提升工作效率。另外，本发明的系统可应用于上述方法中。中。中。


技术研发人员：郭海涛 周小和
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司
技术研发日：2021.11.22
技术公布日：2022/5/25