记忆合金马达模组及组装系统、组装方法与流程

记忆合金马达模组及组装系统、组装方法
1.本技术是分案申请，原申请的申请号是201911176154.5，原申请日是2019年11月26日，原申请的全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
2.本技术实施例涉及终端技术领域，尤其涉及一种记忆合金马达模组及组装系统、组装方法。


背景技术：

3.记忆合金马达具有高度尺寸小、成本低、无磁场干扰、无需额外传感器即可实现高精度定位、控制拉力更大等显著优点，逐渐应用到终端设备的摄像模组中，实现自动对焦和光学防抖的功能。
4.其中，记忆合金马达包括：马达模组，以及设置在马达模组上的记忆合金线，马达模组包括：1个动子、1个定子，所述动子通过记忆合金线与所述定子连接。
5.马达模组组装过程中的关键环节是将记忆合金丝线挂到钢片上。图1为现有技术中挂线机构的结构示意图。如图1所示，现有技术中的挂线机构包括：凸台003、线轮002和线钳005，对钢片001挂线时，线钳005从线轮002处引出记忆合金线004，凸台003顶出使得记忆合金线004弯曲，以将记忆合金线004挂在钢片001的第一卡爪010和第二卡爪020上，其中，第一卡爪010和第二卡爪020内部的记忆合金线004和第一卡爪010和第二卡爪020之间的连线不共线。
6.使用时，第一卡爪010和第二卡爪020分别设置在马达模组的动子和定子上，第一卡爪010和第二卡爪020之间会产生相对运动，使得记忆合金线在第一卡爪010和第二卡爪020处弯折受力，影响该记忆合金线的使用寿命。


技术实现要素：

7.本技术实施例提供一种记忆合金马达模组及组装系统、组装方法，解决了记忆合金马达模组挂线时需要留出空间，使得记忆合金马达模组占用空间过大的问题。
8.为达到上述目的，本技术实施例采用如下技术方案：本技术实施例的第一方面，提供一种记忆合金马达模组，包括：动子，所述动子上设有第一金属部件，所述第一金属部件上设有第一卡爪；定子，所述定子上设有第二金属部件，所述第二金属部件上设有第二卡爪；第一记忆合金线，所述第一记忆合金线穿过所述第一卡爪和所述第二卡爪，且被所述第一卡爪和所述第二卡爪固定；其中，所述第一记忆合金线被所述第一卡爪和所述第二卡爪固定的部分与所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的连线共线。由此，第一卡爪和第二卡爪内部的记忆合金线方向保持与第一卡爪和第二卡爪连线共线，使得第一记忆合金线在工作中受到的拉力方向沿着第一卡爪和第二卡爪内的记忆合金线走向，避免记忆合金线弯折受力，有利于提高记忆合金线的使用寿命。
9.一种可选的实现方式中，所述第一金属部件上还设有第三卡爪，所述第二金属部
件上还设有第四卡爪；所述第一卡爪、所述第二卡爪、所述第三卡爪和所述第四卡爪围设成四边形，且所述第一卡爪和所述第二卡爪呈对角排布，所述第三卡爪和所述第四卡爪呈对角排布；所述第三卡爪和所述第四卡爪通过第二记忆合金线连接，其中，所述第二记忆合金线被所述第三卡爪和所述第四卡爪固定的部分与所述第三卡爪和所述第四卡爪之间的连线共线。由此，通过设置两组对角排布的卡爪，组装至马达模组上时，使得卡爪受力更加均匀。第三卡爪和第四卡爪内部的记忆合金线方向保持与第三卡爪和第四卡爪连线共线，使得第二记忆合金线在工作中受到的拉力方向沿着第三卡爪和第四卡爪内的记忆合金线走向，避免记忆合金线弯折受力，有利于提高记忆合金线的使用寿命。
10.一种可选的实现方式中，所述第一记忆合金线和所述第二记忆合金线交叉设置。由此，使得记忆合金线受力更均匀，可以提高马达模组的控制精度。
11.本技术实施例的第二方面，提供一种记忆合金马达模组的组装系统，包括：挂线机构，所述挂线机构包括：线钳和设置在线钳之间的顶针，所述线钳用于夹持第一记忆合金线，并将所述第一记忆合金线挂到待组装金属部件的第一卡爪和第二卡爪上，其中，所述第一记忆合金线的长度大于所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的距离，所述线钳之间设有顶针；驱动机构，用于沿第一方向移动所述顶针，对所述第一记忆合金线进行限位，使得所述第一记忆合金线与所述第一卡爪和所述第二卡爪相接触的部分与所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的连线共线；弯折机构，用于弯折所述第一卡爪和所述第二卡爪，使得所述第一卡爪和所述第二卡爪固定所述第一记忆合金线；组装机构，用于将所述待组装金属部件组装至马达模组上，以获得所述记忆合金马达模组。
12.一种可选的实现方式中，所述待组装金属部件还包括：第三卡爪和第四卡爪，所述第一卡爪、所述第二卡爪、所述第三卡爪和所述第四卡爪围设成四边形，且所述第一卡爪和所述第二卡爪呈对角排布，所述第三卡爪和所述第四卡爪呈对角排布；所述线钳还用于夹持第二记忆合金线，并将所述第二记忆合金线挂到待组装金属部件的第三卡爪和第四卡爪上，其中，所述第二记忆合金线的长度大于所述第三卡爪和所述第四卡爪之间的距离；所述驱动机构还用于沿第一方向移动所述顶针，对所述第二记忆合金线进行限位，使得所述第二记忆合金线与所述第三卡爪和所述第四卡爪相接触的部分与所述第三卡爪和所述第四卡爪之间的连线共线；所述弯折机构还用于弯折所述第三卡爪和所述第四卡爪，使得所述第三卡爪和所述第四卡爪固定所述第二记忆合金线。
13.一种可选的实现方式中，所述顶针包括：第一顶针、第二顶针和第三顶针，所述第二顶针位于所述第一顶针和所述第三顶针之间，其中，所述第一顶针和所述第二顶针的连线与所述第一卡爪和所述第二卡爪的连线共线，所述第一记忆合金线挂在第二顶针上，所述第一顶针和所述第三顶针用于对所述第一记忆合金线进行限位，使得所述第一卡爪和所述第二卡爪内部的记忆合金线与所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的连线共线；所述驱动机构用于沿第一方向移动所述第二顶针。由此，通过第一顶针、第二顶针和第三顶针配合，可以对松弛状态的记忆合金线进行限位，实现对松弛状态的记忆合金线的弯曲姿态控制，使得卡爪内的记忆合金线方向与卡爪连线方向相同。使得第二记忆合金线在工作中受到的拉力方向沿着第三卡爪和第四卡爪内的记忆合金线走向，避免记忆合金线弯折受力，有利于提高记忆合金线的使用寿命。
14.一种可选的实现方式中，所述第二顶针上设有限位槽，所述第一记忆合金线位于
所述限位槽中。由此，通过在顶针上设置限位槽，使得记忆合金线在非挂线方向的运动受限制，可以精确控制丝线的弯曲、松弛姿态，提高挂线到卡爪上的成功率。
15.一种可选的实现方式中，所述线钳包括：相对设置的第一线钳和第二线钳，其中，所述第一线钳靠近所述第一金属部件设置，所述第一线钳用于对所述第一卡爪和所述第三卡爪挂线；所述第二线钳靠近所述第二金属部件设置，所述第二线钳用于对所述第二卡爪和所述第四卡爪挂线；当线钳先对第一记忆合金线挂线时，若第一线钳在第一方向高于所述第二线钳时，所述顶针靠近所述第一线钳设置。其中，顶针靠近所述第一线钳或靠近所述第二线钳设置，可以避免将顶针设置在第一线钳和第二线钳中间时与第一合金线和第二合金线的交叉位置重合，与交叉位置的记忆合金线产生干涉。本实施例中，当线钳先对第一记忆合金线进行挂线，且第一线钳在第一方向高于所述第二线钳时，顶针靠近较高的第一线钳设置，当顶针向第一方向移动时，第一记忆合金线在顶针位置向第一方向凸起，由于第一记忆合金线和第二记忆合金线交叉设置，该凸起位置更加远离第二合金线，对第二记忆合金线挂线时，可以避免第二记忆合金线和第一记忆合金线的凸起位置产生干涉。
16.一种可选的实现方式中，所述待组装金属部件至少包括：用于和所述马达模组的动子连接的第一金属部件，用于和所述马达模组的定子连接的第二金属部件，所述第一卡爪设置在所述第一金属部件上，所述第二卡爪设置在所述第二金属部件上，所述组装机构用于将所述第一金属部件与所述马达模组的动子连接，并将所述第二金属部件与所述马达模组的定子连接，使得所述动子通过所述记忆合金线与所述定子连接。
17.本技术实施例的第三方面，提供一种记忆合金马达模组的组装方法，所述方法包括：线钳夹持第一记忆合金线，并将所述第一记忆合金线挂到待组装金属部件的第一卡爪和第二卡爪上，其中，所述第一记忆合金线的长度大于所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的距离，所述线钳之间设有顶针；沿第一方向移动所述顶针，对所述第一记忆合金线进行限位，使得所述第一记忆合金线与所述第一卡爪和所述第二卡爪相接触的部分与所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的连线共线；弯折所述第一卡爪和所述第二卡爪，使得所述第一卡爪和所述第二卡爪固定所述第一记忆合金线；将所述待组装金属部件组装至马达模组上，以获得所述记忆合金马达模组。
18.一种可选的实现方式中，所述待组装金属部件还包括：第三卡爪和第四卡爪，所述第一卡爪、所述第二卡爪、所述第三卡爪和所述第四卡爪围设成四边形，且所述第一卡爪和所述第二卡爪呈对角排布，所述第三卡爪和所述第四卡爪呈对角排布；所述将所述待组装金属部件组装至马达模组上之前，所述方法还包括：线钳夹持第二记忆合金线，并将所述第二记忆合金线挂到待组装金属部件的第三卡爪和第四卡爪上，其中，所述第二记忆合金线的长度大于所述第三卡爪和所述第四卡爪之间的距离，所述线钳之间设有顶针；沿第一方向移动所述顶针，对所述第二记忆合金线进行限位，使得所述第二记忆合金线与所述第三卡爪和所述第四卡爪相接触的部分与所述第三卡爪和所述第四卡爪之间的连线共线；弯折所述第三卡爪和所述第四卡爪，使得所述第三卡爪和所述第四卡爪固定所述第二记忆合金线。
19.一种可选的实现方式中，所述顶针包括：其中，所述第一顶针和所述第二顶针的连线与所述第一卡爪和所述第二卡爪的连线共线，所述第一记忆合金线挂在第二顶针上，所述第一顶针和所述第三顶针用于对所述第一记忆合金线进行限位，使得所述第一记忆合金
线与所述第一卡爪和所述第二卡爪相接触的部分与所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的连线共线；所述沿第一方向移动所述顶针，包括：沿第一方向移动所述第二顶针。
20.一种可选的实现方式中，所述待组装金属部件至少包括：用于和所述马达模组的动子连接的第一金属部件，用于和所述马达模组的定子连接的第二金属部件，所述第一卡爪设置在所述第一金属部件上，所述第二卡爪设置在所述第二金属部件上，其中，所述将所述待组装金属部件组装至马达模组上，以获得所述记忆合金马达模组，包括：将所述第一金属部件与所述马达模组的动子连接，并将所述第二金属部件与所述马达模组的定子连接，使得所述动子通过所述记忆合金线与所述定子连接。
附图说明
21.图1为现有技术中一种记忆合金马达模组的挂线机构的结构示意图；
22.图2为本技术实施例提供的一种记忆合金马达模组的结构示意图；
23.图3为本技术实施例提供的一种记忆合金马达模组的组装方法流程图；
24.图3a、图3b、图3c为执行图3中各步骤后得到的产品结构示意图；
25.图4为本技术实施例提供的另一种记忆合金马达模组的组装方法流程图；
26.图5a、图5b、图5c为执行图4中各步骤后得到的产品结构示意图；
27.图6为本技术实施例提供的另一种记忆合金马达模组的组装方法流程图；
28.图7为本技术实施例提供的线钳的结构示意图。
具体实施方式
29.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。
30.以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
31.此外，本技术中，“上”、“下”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。
32.首先对记忆合金马达模组进行介绍：
33.如图2所示，所述记忆合金马达01可以包括：动子10、定子20，以及连接在动子10和定子20之间的多根记忆合金线30。记忆合金线30通过固定在定子20上的卡爪和固定在动子10上的卡爪连接，卡爪可以提供到记忆合金线30的机械连接和电连接。
34.其中，记忆合金线30可以由形状记忆材料制成。
35.形状记忆材料是通过热弹性与马氏体相变及其逆变而具有形状记忆效应的材料。所述形状记忆材料加热时恢复高温相形状，冷却时又能恢复低温相形状。
36.本技术实施例提供的记忆合金线30，由上述形状记忆材料制成，当记忆合金线30未通电时，在低温下，记忆合金线30进入马氏体相。当记忆合金线30通电时发热，在高温下，记忆合金线30进入奥氏体相，所述奥氏体相导致变形，变形引起记忆合金线30收缩。通过向
记忆合金线30通电，可以使得记忆合金线30长度减小。
37.本技术实施例对该记忆合金线30的材质不做限制，在本技术一种实现方式中，记忆合金线30例如由镍钛诺合金材料制成。
38.可以通过调整记忆合金线30的材料成分，或对记忆合金线30进行预处理以使得记忆合金线30在正常操作期间在高于预计环境温度的一定温度范围内提供相变，并且尽可能最大化位置控制的程度。当线变得拉紧时，它们将动子10相对于定子20移动到相对于移动范围至少近似居中的位置。
39.上述记忆合金马达01可以用于手持式电子设备，诸如相机和移动电话的微型摄像相机的摄像组件中，以实现聚焦、变焦或光学防抖。
40.该摄像组件例如还包括：图像传感器和透镜组件(图中未示出)。
41.该记忆合金马达01的定子20可以固定在基座上，基座上例如还安装有图像传感器，动子10上例如安装有透镜组件。该记忆合金马达01可以响应于从图像传感器的输出的通过透镜组件进行的光学测量，将透镜的位置调整到相对于定子20的期望位置。
42.设有该记忆合金马达01的摄像组件工作时，可以从图像传感器收集图像，并且记录图像传感器上不同位置处图像的聚焦，根据聚焦情况计算出透镜组件的位置中的当前误差，并且通过记忆合金线30将透镜组件的位置被调整到与图像传感器适当对准的期望位置。
43.如图2所示，定子20包括底座200，以及设置在底座上的：第一固定块2001和第二固定块2002，动子10位于定子20的底座上，且动子10的一组对角上设有第一缺口和第二缺口，其中，第一固定块2001设置于动子10的第一缺口处，第二固定块2002设置于动子10的第二缺口处，且第一固定块2001和第一缺口之间留有间隙，第二固定块2002和第二缺口之间留有间隙。
44.接着参考图2，其中，记忆合金马达01包括四个侧面，每个侧面上设有一组相互交叉的记忆合金线，且每根记忆合金线一端连接在动子10上，另一端连接在定子20上。
45.以记忆合金马达01的一个侧面为例，该侧面例如由定子的第一固定块2001的一个侧面和动子10的一个侧面组成，其中，动子10的侧面上设有第一钢片101和第二钢片102。所述第一固定块2001的侧面上设有第三钢片201，所述第一钢片101上设有第一卡爪1011，所述第二钢片102上设有第三卡爪1021，所述第三钢片201上设有第二卡爪2012和第四卡爪2011。
46.第一卡爪1011、第二卡爪2012、第三卡爪1021和第四卡爪2011的连线围成一个矩形，且第一卡爪1011、第二卡爪2012、第三卡爪1021和第四卡爪2011位于矩形的四个角上。
47.其中，第一卡爪1011和第二卡爪2012位于对角，第三卡爪1021和第四卡爪2011位于对角，第一卡爪1011和第二卡爪2012通过第一记忆合金线301连接，第三卡爪1021和第四卡爪2011通过第二记忆合金线302连接。
48.其中，第一卡爪1011和第二卡爪2012内部的第一记忆合金线301与第一卡爪1011和第二卡爪2012之间的连线共线。
49.第三卡爪1021和第四卡爪2011内部的第二记忆合金线302与第三卡爪1021和第四卡爪2011之间的连线共线。
50.本技术实施例提供的记忆合金马达模组，通过设置两组对角排布的卡爪，组装至
马达模组上时，使得卡爪受力更加均匀。
51.第一记忆合金线被所述第一卡爪和所述第二卡爪固定的部分与所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的连线共线，使得第一记忆合金线在工作中受到的拉力方向沿着第一卡爪和第二卡爪内的记忆合金线走向，避免记忆合金线弯折受力，有利于提高记忆合金线的使用寿命。
52.所述第二记忆合金线被所述第三卡爪和所述第四卡爪固定的部分与所述第三卡爪和所述第四卡爪之间的连线共线，使得第二记忆合金线在工作中受到的拉力方向沿着第三卡爪和第四卡爪内的记忆合金线走向，避免记忆合金线弯折受力，有利于提高记忆合金线的使用寿命。
53.本技术实施例提供一种记忆合金马达模组的组装系统，该组装系统至少包括：如图7所示的挂线机构100，所述挂线机构100包括：驱动机构、线钳和设置在线钳之间的顶针。
54.其中，所述线钳可以夹紧和松开记忆合金线，且可以沿图中所示的y轴方向移动。
55.如图7所示，所述线钳包括：第一线钳501和第二线钳502。所述第一线钳501用于夹持所述第一记忆合金线301的第一端，所述第二线钳502用于夹持所述第一记忆合金线301的第二端。
56.其中，第一线钳501、第二线钳502和顶针例如设置在一个机械臂70上，且顶针60位于第一线钳501和第二线钳502之间。第一线钳501例如通过第一驱动装置与该机械臂70连接，第二线钳502例如通过第二驱动装置与该机械臂70连接。
57.所述第一驱动装置用于驱动第一线钳501沿y轴方向移动，第二驱动装置则用于驱动第二线钳502沿y轴方向移动。
58.在第一驱动装置和第二驱动装置的驱动下，当所述第一线钳501和所述第二线钳502沿y轴方向相互靠近时，所述第一线钳501和所述第二线钳502之间的距离缩短，所述第一记忆合金线301松弛。
59.或者，在第一驱动装置和第二驱动装置的驱动下，当所述第一线钳501和所述第二线钳502沿y轴方向相互远离时，所述第一线钳501和所述第二线钳502之间的距离增大，所述第一记忆合金线301绷紧。
60.所述驱动机构，用于沿第一方向移动所述顶针，对所述第一记忆合金线进行限位，使得所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012内部的记忆合金线与所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012之间的连线共线。
61.接着参考图7，顶针例如通过驱动机构与该机械臂70连接。所述顶针包括：第一顶针601、第二顶针602和第三顶针603，其中，第二顶针602位于所述第一顶针601和所述第三顶针603之间，所述第一顶针601和所述第二顶针602的连线方向与所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012的连线共线。
62.所述驱动机构用于驱动第二顶针602沿x轴方向移动，对松弛的记忆合金线进行限位。所述第一方向例如为图7、图3b中的x轴负方向。
63.所述移动所述顶针60，对所述记忆合金线进行限位，使得所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012内部的记忆合金线与所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012之间的连线共线，包括：在驱动机构的驱动下，移动所述第二顶针602，对松弛的丝线进行限位，使得第一记忆合金线与第一卡爪1011、第二卡爪2012相接触的部分与第一卡爪1011、第二卡爪
2012的连线共线。
64.所述第二顶针602上例如设有限位槽6021，将记忆合金线卡住后进行限位，避免记忆合金线沿z轴方向松弛而影响挂线成功率。
65.其中，丝线松弛过程中，第二顶针602沿x负方向顶出、使得第一记忆合金线301线卡入限位槽6021中，中并随着第二顶针602向x负方向顶出，第一记忆合金线被绷紧，同时第一顶针601限制第一卡爪1011到第一顶针601之间的丝线向x负方向顶出，第三顶针603限制第二卡爪2012到第三顶针603之间的丝线向x负方向顶出。
66.由此，所述第一顶针601和所述第二顶针602的连线方向与所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012的连线共线，可以通过调整第一线钳501和第二线钳502之间的距离、控制顶针60位置来实现丝线的弯曲姿态控制，实现对所述第一记忆合金线301的限位，使得所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012内部的记忆合金线与所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012之间的连线共线。
67.通过在顶针60上设置限位槽6021，可以精确控制记忆合金线的弯曲、松弛姿态，使得记忆合金线在z轴方向的运动受限制，提高挂线到卡爪上的成功率。
68.其中，第一卡爪1011和第二卡爪2012内部的记忆合金线与所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012之间的连线共线。使得记忆合金线在工作中受到的拉力方向沿着卡爪内的记忆合金线走向，避免第一记忆合金线301弯折受力，提高第一记忆合金线301的使用寿命。
69.此外，所述待组装金属部件40还包括：第三卡爪1021和第四卡爪2011，所述第一卡爪1011、所述第二卡爪2012、所述第三卡爪和所述第四卡爪围设成四边形，且所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012呈对角排布，所述第三卡爪1021和所述第四卡爪2011呈对角排布。
70.所述驱动机构，还用于沿第一方向移动所述顶针，对所述第二记忆合金线进行限位，使得第二记忆合金线302与第三卡爪1021和第四卡爪2011相接触的部分与第三卡爪1021和第四卡爪2011之间的连线共线。
71.第三卡爪1021和第四卡爪2011内部的第二记忆合金线302方向保持与第三卡爪1021和第四卡爪2011连线共线，使得第二记忆合金线302在工作中受到的拉力方向沿着第三卡爪1021和第四卡爪2011内部的记忆合金线走向，避免第二记忆合金线302弯折受力，有利于提高第二记忆合金线302的使用寿命。
72.所述第一记忆合金线301和所述第二记忆合金线302交叉设置。
73.本技术实施例对顶针60的位置不做限制。其中，所述顶针60靠近所述第一线钳501或靠近所述第二线钳502设置。由此，可以避免将顶针60设置在第一线钳501和第二线钳502中间时与第一合金线和第二合金线的交叉位置重合，与交叉位置的记忆合金线产生干涉。
74.上述步骤中先将第一合金线挂在第一卡爪1011和第二卡爪2012上，再将第二合金线挂在第三卡爪1021和第四卡爪2011上。
75.在此过程中，第一线钳501靠近第一卡爪1011，第二线钳502靠近第二卡爪2012，且第一卡爪1011在x轴负方向的高度高于第二卡爪2012在x轴负方向的高度，第一线钳501和第二线钳502的连线方向与该第一卡爪1011和第二卡爪2012的连线共线，因此，第一线钳501在x轴负方向的高度高于第二线钳502在x轴负方向的高度，使得靠近第一线钳501的第一记忆合金线301在x轴负方向的高度高于靠近第一线钳501的第二记忆合金线302的高度。
76.此时，顶针60可以靠近第一线钳501设置，通过顶针60对松弛的记忆合金线限位时，顶针60向x轴负方向移动，第一记忆合金线301在顶针60位置向向x轴负方向凸起，由于第一记忆合金线301和第二记忆合金线302交叉设置，该凸起位置更加远离第二合金线302，对第二记忆合金线302挂线时，可以避免第二记忆合金线302和第一记忆合金线301的凸起位置产生干涉。
77.由此，在上述过程中，先对第一卡爪1011、第二卡爪2012进行第一记忆合金线301的挂线，再对第三卡爪1021、第四卡爪2011进行第二记忆合金线302挂线，将顶针60靠近第一线钳501设置，可以避免第二记忆合金线302的挂线时，顶针60与第一记忆合金线301产生干涉。
78.在本技术一种实现方式中，可以先将第二合金线挂在第三卡爪1021和第四卡爪2011上，再将第一合金线挂在第一卡爪1011和第二卡爪2012上。
79.在此过程中，第一线钳501靠近第三卡爪1021，第二线钳502靠近第四卡爪2011，且第三卡爪1021在第一方向，也即x轴负方向的高度低于第四卡爪2011在x轴方向的高度，第一线钳501和第二线钳502的连线方向与该第三卡爪1021和第四卡爪2011的连线共线，因此，第一线钳501在x轴方向的高度低于第二线钳502在x轴方向的高度，使得靠近第一线钳501的第一记忆合金线301在x轴方向的高度低于靠近第一线钳501的第二记忆合金线302的高度。
80.此时，顶针60可以靠近第二线钳502设置，通过顶针60对松弛的记忆合金线限位时，顶针60向x轴负方向移动，第二记忆合金线302在顶针60位置向x轴负方向凸起，由于第一记忆合金线301和第二记忆合金线302交叉设置，该凸起位置更加远离第一合金线301，对第一记忆合金线301挂线时，可以避免第一记忆合金线301和第二记忆合金线302的凸起位置产生干涉。
81.由此，在上述过程中，先对第三卡爪1021、第四卡爪2011进行第二记忆合金线302的挂线，再对第一卡爪1011、第二卡爪2012进行第一记忆合金线301挂线，将顶针60靠近第二线钳502设置，可以避免第一记忆合金线301的挂线时，顶针60与第二记忆合金线302产生干涉。
82.本技术实施例提供的记忆合金马达模组的组装方法，顶针60偏向一侧设置，可以精确控制丝线的弯曲、松弛姿态，实现了对第二条记忆合金线挂线顶针60对第一条记忆合金线的避让，减少挂线的故障率。
83.该马达模组的组装系统还包括：弯折机构，用于弯折所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012，使得所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012固定所述第一记忆合金线。
84.所述弯折机构还用于弯折第三卡爪1021和第四卡爪2011，使得第三卡爪1021和第四卡爪2011固定所述第二记忆合金线。
85.该马达模组的组装系统还包括：组装机构，用于将所述待组装金属部件40组装至马达模组上，以获得所述记忆合金马达模组。
86.其中，所述马达模组的动子10和定子20上例如设有金属部件，可以通过激光焊接的方式将所述第一金属部件和所述动子10上的金属部件焊接连接在一起，并将所述第二金属部件和所述定子20上的金属部件焊接连接在一起，使得所述动子10通过所述记忆合金线30与所述定子20连接。
87.其中，第一金属部件包括：用于安装在动子10上的第一钢片101和第二钢片102。
88.第二金属部件包括：用于安装在定子20上的第三钢片201。
89.本技术实施例提供的记忆合金马达模组的组装方法，在将第一钢片101、第二钢片102和第三钢片201组装至马达模组上之前，先在第一钢片101、第二钢片102和第三钢片201上挂好记忆合金线，无需在马达模组旁边留出操作空间，减小了记忆合金马达模组的占用空间，有利于摄像模组的微型化。
90.基于上述马达模组的组装系统，本技术实施例提供一种记忆合金马达模组的组装方法，如图3所示，所述方法包括：
91.s101、如图3a所示，线钳夹持第一记忆合金线301，并将所述第一记忆合金线301挂到待组装金属部件40的第一卡爪1011和第二卡爪2012上，其中，所述第一记忆合金线301的长度大于所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012之间的距离，所述线钳之间设有顶针60。
92.在将所述第一记忆合金线301挂到待组装金属部件40的第一卡爪1011和第二卡爪2012上时，在本技术一种实现方式中，可以通过调整待组装金属部件40的位置，以将第一记忆合金线301挂在第一卡爪1011和第二卡爪2012上。
93.在本技术另一种实现方式中，可以调整线钳的位置，以将第一记忆合金线301挂在第一卡爪1011和第二卡爪2012上。
94.其中，待组装金属部件40例如和马达模组的一个侧面形状相同。待组装金属部件40上的第一卡爪1011与第二卡爪2012之间的排布和将其组装至马达模组之后的排布相同。第一记忆合金线301的长度大于所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012之间的距离，可使得第一卡爪1011和第二卡爪2012之间的记忆合金线保持松弛，增大马达模组的空间自由度，避免马达模组的动子和定子相对运动时损坏第一记忆合金线301。
95.s102、如图3b所示，沿第一方向移动所述顶针60，对所述第一记忆合金线301进行限位，使得所述第一记忆合金线与所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012相接触的部分与所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012之间的连线共线。
96.s103、如图3c所示，弯折所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012，使得所述第一卡爪1011和所述第二卡爪2012固定所述第一记忆合金线301。
97.如图4所示，所述方法还包括：
98.s1031、如图5a所示，线钳夹持第二记忆合金线302，并将所述第二记忆合金线302挂到待组装金属部件40的第三卡爪1021和第四卡爪2011上，其中，所述第二记忆合金线301的长度大于第三卡爪1021和第四卡爪2011之间的距离，所述线钳之间设有顶针60。
99.s1032、如图5b所示，沿第一方向移动所述顶针60，对所述第二记忆合金线302进行限位，使得所述第二记忆合金线302与所述第三卡爪1021和所述第四卡爪2011相接触的部分与所述第三卡爪1021和所述第四卡爪2011之间的连线共线。
100.s1033、如图5c所示，弯折所述第三卡爪1021和所述第四卡爪2011，使得所述第三卡爪1021和所述第四卡爪2011固定所述第二记忆合金线302。
101.所述第二记忆合金线302的具体挂线过程可参考上述步骤s101-步骤s103，在此不再赘述。
102.s104、如图2所示，将所述待组装金属部件组装至马达模组上，以获得所述记忆合金马达模组。
103.其中，所述待组装金属部件至少包括：用于和所述马达模组的动子10连接的第一金属部件，用于和所述马达模组的定子20连接的第二金属部件，以及用于连接所述第一金属部件和所述第二金属部件的第三金属部件。
104.本技术实施例对第一金属部件、第二金属部件和第三金属部件的形状、材质、数量不做限制。在本技术一种实现方式中，第一金属部件为2个，第二金属部件为1个。
105.第一金属部件和第二金属部件可以采用相同的材质。例如可以均采用不锈钢。
106.第一金属部件和第二金属部件例如均为片状。
107.所述记忆合金马达模组的组装系统还包括：切割机构，用于切割所述第三金属部件与所述第一金属部件和所述第二金属部件的连接部件，以去除所述第三金属部件。如图6所示，所述将所述待组装金属部件组装至马达模组上，以获得所述记忆合金马达模组，包括：
108.s1041、去除所述第三金属部件，使得第一金属部件和第二金属部件分离。
109.其中，可以激光切割所述第三金属部件与所述第一金属部件和第二金属部件之间的连接部件，使得所述第三金属部件、所述第一金属部件、所述第二金属部件分离。
110.激光切割时，可以利用高功率密度激光束照射所述第三金属部件与所述第一金属部件和第二金属部件之间的连接部位，使得第三金属部件、所述第一金属部件、所述第二金属部件之间的连接部位很快被加热至汽化温度，蒸发形成孔洞，随着光束对材料的移动，孔洞连续形成宽度很窄的切缝，完成对材料的切割，使得第三金属部件、所述第一金属部件和所述第二金属部件分离。
111.由此，通过去除所述第三金属部件，可以避免第三金属部件对马达模组的动子和定子产生干涉。
112.s1042、将所述第一金属部件与所述马达模组的动子10连接，并将第二金属部件与所述马达模组的定子20连接，使得所述动子10通过记忆合金线与所述定子20连接。
113.其中，第三金属部件包括：用于连接第一钢片101、第二钢片102和第三钢片201的第四钢片401。
114.第一钢片101、第二钢片102、第三钢片201和第四钢片401连接在一起，且第一钢片101、第二钢片102、第三钢片201和第四钢片401共同组成矩形的待组装金属部件40。
115.第一卡爪1011设置在所述第一钢片101上，第二卡爪2012设置在所述第三钢片201上，第三卡爪1021设置在第二钢片102上、第四卡爪2011设置在第三钢片201上。
116.本技术实施例提供的记忆合金马达模组的组装方法，在将第一钢片101、第二钢片102和第三钢片201组装至马达模组上之前，先在第一钢片101、第二钢片102和第三钢片201上挂好记忆合金线，无需在马达模组旁边留出操作空间，减小了记忆合金马达模组的占用空间，有利于摄像模组的微型化。
117.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。