一种物品检测方法、装置、设备和介质与流程

1.本公开涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种物品检测方法、装置、设备和介质。


背景技术：

2.在对移动的物品进行检测时，比如，对安检机内传送带上的物品进行检测时，往往需要对移动的物品采集得到连续多个图像帧并持续进行目标检测。然而，由于送检的多个图像帧的细微差异，逐帧的检测结果往往存在差异，出现检测框晃动、闪现等现象，影响检测结果的展示效果。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例提供至少一种物品检测方法、装置、设备和介质。
4.具体地，本公开实施例是通过如下技术方案实现的：
5.第一方面，提供一种物品检测方法，所述方法包括：
6.获取目标图像帧，所述目标图像帧是通过对移动的物品进行采集得到的；
7.基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框；
8.其中，所述历史基准图像帧的采集时间在所述目标图像帧的采集时间之前，所述位移量用于表示所述目标物品由所述历史基准图像帧中的位置到所述目标图像帧中的位置之间的距离；
9.基于所述目标图像帧中的所述第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框，所述物品检测框为对所述目标图像帧进行目标检测处理得到的。
10.在一些可选的实施例中，基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框，包括：沿着移动的方向，将所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品对应的第二检测框移动所述位移量，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。
11.在一些可选的实施例中，所述基于所述目标图像帧中的所述第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框，包括：响应于所述目标图像帧为不满足目标检测条件的图像帧，将所述至少一个目标物品分别对应的第一检测框作为所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框；和/或，响应于所述目标图像帧为满足目标检测条件的图像帧，根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
12.在一些可选的实施例中，所述根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框，包括：响应于任一所述第一检测框和所述物品检测框的重合程度最大，将所述第一检测框和所述物品检测框进行融合，得到所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；和/或响应于至少一个所述第一检测框中不存在与所述物品检测框匹配的第一检测框，将未匹配成功的所述物品检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；和/或，响应于至少一个所述物品检测框中不存在与所述第一检测框匹配的物品检测框，将未匹配成功的所述第一检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
13.在一些可选的实施例中，所述目标图像帧为图像帧序列中的图像帧；所述目标检测条件包括：对所述图像帧序列中间隔预设数目的图像帧进行目标检测处理。
14.在一些可选的实施例中，所述方法还包括：响应于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量超出预设的参考值，或者，响应于所述目标图像帧为图像帧序列中间隔预设数目的图像帧，将所述目标图像帧保存为新的历史基准图像帧；或者，响应于不存在已保存的历史基准图像帧，将所述目标图像帧保存为历史基准图像帧。
15.在一些可选的实施例中，所述方法还包括：响应于所述目标图像帧中的任一目标物品所显示的目标检测框超出所述目标图像帧的范围，不再显示该目标物品对应的检测框。
16.在一些可选的实施例中，在所述基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置之前，所述方法还包括：基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。
17.在一些可选的实施例中，所述基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量，包括：分别对所述目标图像帧与所述历史基准图像帧进行灰度转换，得到所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图；对所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图进行傅里叶变换，得到所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图；确定所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图之间的互功率谱；对所述互功率谱进行逆傅里叶变换，得到所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的相位相关度图；根据所述相位相关度图中的最大值所在的位置坐标，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。
18.第二方面，提供一种物品检测装置，所述装置包括：
19.图像帧获取模块，用于获取目标图像帧，所述目标图像帧是通过对移动的物品进行采集得到的；
20.位置调整模块，用于基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框；
21.其中，所述历史基准图像帧的采集时间在所述目标图像帧的采集时间之前，所述位移量用于表示所述目标物品由所述历史基准图像帧中的位置到所述目标图像帧中的位置之间的距离；
22.检测框确定模块，用于基于所述目标图像帧中的第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框与和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框，所述物品检测框为对目标图像帧进行目标检测处理得到的。
23.在一些可选的实施例中，所述位置调整模块，具体用于：沿着移动的方向，将所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品对应的第二检测框移动所述位移量，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。
24.在一些可选的实施例中，所述检测框确定模块，具体用于：响应于所述目标图像帧为不满足目标检测条件的图像帧，将所述至少一个目标物品分别对应的第一检测框作为所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框；和/或，响应于所述目标图像帧为满足目标检测条件的图像帧，根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
25.在一些可选的实施例中，所述检测框确定模块，在用于根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框时，具体用于：响应于任一所述第一检测框和所述物品检测框的重合程度最大，将所述第一检测框和所述物品检测框进行融合，得到所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；和/或响应于至少一个所述第一检测框中不存在与所述物品检测框匹配的第一检测框，将未匹配成功的所述物品检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；和/或，响应于至少一个所述物品检测框中不存在与所述第一检测框匹配的物品检测框，将未匹配成功的所述第一检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
26.在一些可选的实施例中，所述目标图像帧为图像帧序列中的图像帧；所述目标检测条件包括：对所述图像帧序列中间隔预设数目的图像帧进行目标检测处理。
27.在一些可选的实施例中，所述装置还包括历史帧更新模块，用于：响应于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量超出预设的参考值，或者，响应于所述目标图像帧为图像帧序列中间隔预设数目的图像帧，将所述目标图像帧保存为新的历史基准图像帧；或者，响应于不存在已保存的历史基准图像帧，将所述目标图像帧保存为历史基准图像帧。
28.在一些可选的实施例中，所述检测框确定模块，还用于：响应于所述目标图像帧中的任一目标物品所显示的目标检测框超出所述目标图像帧的范围，不再显示该目标物品对应的检测框。
29.在一些可选的实施例中，所述位置调整模块，还用于：基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。
30.在一些可选的实施例中，所述位置调整模块，在用于基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量时，具体用于：分别对所述目标图像帧与所述历史基准图像帧进行灰度转换，得到所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图；对所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图进行傅里叶变换，得到所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图；确定所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图之间的互功率谱；对所述互功率谱进行逆傅里叶变换，得到所述目标图像帧与所述历史基
准图像帧之间的相位相关度图；根据所述相位相关度图中的最大值所在的位置坐标，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。
31.第三方面，提供一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一实施例所述的物品检测方法。
32.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的物品检测方法。
33.第五方面，提供一种计算机程序产品，所述产品包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的物品检测方法。
34.本公开实施例的技术方案提供的物品检测方法，根据目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，对历史基准图像帧中原有的检测框进行位置调整，并用以确定目标图像帧中目标物品的第一检测框，使得目标图像帧中的第一检测框继承了之前检测得到的历史信息；对目标图像帧进行目标检测处理得到物品检测框，使得物品检测框容纳了当前的目标图像帧中目标物体的准确位置信息；通过结合物品检测框与第一检测框，来确定目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框，使得最终显示的目标检测框既更新了新的检测信息又可以延续历史检测信息，能够平滑地呈现当前的检测结果，同时保证检测结果的正确性。
附图说明
35.为了更清楚地说明本公开一个或多个实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开一个或多个实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本公开至少一个实施例示出的一种物品检测方法的流程图；
37.图2是本公开至少一个实施例示出的x射线安检机示意图；
38.图3是本公开至少一个实施例示出的连续四个图像帧；
39.图4是本公开至少一个实施例示出的图像帧之间的位移量；
40.图5是本公开至少一个实施例示出的第一检测框和第二检测框；
41.图6是本公开至少一个实施例示出的另一种物品检测方法的流程图；
42.图7是本公开至少一个实施例示出的目标检测框；
43.图8是本公开至少一个实施例示出的一种物品检测装置的框图；
44.图9是本公开至少一个实施例示出的另一种物品检测装置的框图；
45.图10是本公开至少一个实施例示出的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
46.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。
47.在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
48.应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
49.如图1所示，图1是本公开至少一个实施例示出的一种物品检测方法的流程图，该方法包括以下步骤：
50.在步骤102中，获取目标图像帧，所述目标图像帧是通过对移动的物品进行采集得到。
51.本实施例中，移动的物品可以是自身在移动的物品，也可以是放置在移动装置上跟随传送带而移动的物品。目标图像帧可以是基于摄像机对移动的物品进行拍摄得到，也可以是基于扫描设备对移动的物品进行射线扫描得到。
52.作为示例，本实施例的执行主体可以是x射线安检机外接的独立的图像处理装置，该图像处理装置具体可以是计算机。在其他示例中，也可以由x射线安检机自带的图像处理装置执行本实施例所示的方法。
53.当使用x射线安检机对行人的箱包等物品进行安检时，行人将待安检的物品放置在安检机入口端的传送带上，物品通过运行的传送带从x射线安检机的入口端传送到出口端，在此期间，x射线安检机可以通过x射线对传送带上的物品进行扫描。
54.如图2所示，在安检机内部传送带上方的黑色框所标识的位置设置有x射线发生器，安检时，x射线发生器发出x射线，x射线透过被检物品后，由传送带下方的x射线探测器接收，x射线探测器将接收到的x射线转换为数字化信号，以此生成x射线透视图，通过该x射线透视图可以观察到被检物品的内部情况。
55.随着传送带的移动，x射线安检机可以输出多个x射线透视图组成的图片序列或者视频，将来自于x射线安检机的图片序列或者视频输入图像处理装置。根据上述输入文件类型的不同，在进行后续的处理之前可以根据需要统一数据输入的接口文件类型。
56.本步骤中，当输入图像处理装置的是视频文件时，图像处理装置可以对输入的视频文件进行选帧操作得到连续的多个图像帧，或者，当输入图像处理装置的是图片序列时，直接得到连续的多个图像帧。
57.连续的多个图像帧可以如图3所示，图3示出了连续的四帧x射线透视图，四帧图像的序号从序号1到序号4按照采集时间的先后排序，随着传送带的移动，这里假设传送带的移动方向是从左到右移动，物品也从x射线透视图的左边逐渐移动到右边。
58.图像处理装置可以对多个图像帧进行逐帧处理，每次进行处理的图像帧称为目标图像帧。需要说明的是，来自于x射线安检机的图片序列或者视频可以在安检时实时输入图像处理装置进行处理，此时，图像处理装置获取当前输入的单个图像帧作为目标图像帧进行处理。
59.在步骤104中，基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。
60.其中，历史基准图像帧的采集时间在目标图像帧的采集时间之前，位移量用于表示目标物品由历史基准图像帧中的位置到目标图像帧中的位置之间的距离，即目标图像帧和历史基准图像帧所对应的时间段内物品移动的距离在图像中的映射。
61.历史基准图像帧用于提供历史检测信息，历史检测信息包含之前对历史基准图像帧进行本实施例所示的方法进行处理得到的检测框。本实施例中，可以借助历史基准图像帧中目标物品对应的检测框来为当前的目标图像帧确定其中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框，为了便于区分，这里历史基准图像帧中目标物品对应的检测框可以称之为第二检测框。因为该第一检测框是通过调整历史基准图像帧中的第二检测框得到的，所以不会与之前的检测结果产生过大的偏差。
62.作为示例，当图3中，序号4所示的图像帧4为目标图像帧时，假设序号1所示的图像帧1为采集时间在前的历史基准图像帧，当前的目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量可以为如图4中“m”所标识的移动距离；或者，假设序号2所示的图像帧2为采集时间在前的历史基准图像帧，目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量可以为如图4中“n”所标识的移动距离。
63.如下描述中，以图像帧1作为历史基准图像帧进行说明，此时，图像帧1经先前的物品检测得到目标物品对应的第二检测框，如图5所示，在图像帧1中，第二检测框框住了行李箱内部的钳子形状的物品。
64.本步骤之前，可以先根据目标图像帧与历史基准图像帧，确定目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量。当目标图像帧为序号2所示的图像帧时，即确定目标物品由序号1所示的图像帧中的位置到序号2所示的图像帧中的位置之间的移动距离“a”。
65.本实施例中，在确定目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量时，可以通过位移量估计的方法来根据两帧图像之间的不同进行位移量的估计，比如，可以使用特征匹配法，分别提取两帧图像的局部特征点，然后点对匹配还原位移量；也可以使用光流法，利用稀疏光流法直接计算出位移量。
66.在其他例子中，在确定目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量时，也可以根据物品的移动速度以及目标图像帧和历史基准图像帧的采集时间差进行计算位移量。
67.本步骤中，在确定目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量之后，根据该位移量，可以确定目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。为了实现检测框跟随着物品一起移动的效果，可以将历史基准图像帧中的每个检测框均平移该位移量得到目标图像帧中的检测框。
68.比如，沿着物品移动的方向，将历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品对应的第二检测框移动位移量，得到目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。
69.当目标图像帧为图像帧2时，可以将图像帧1中的第二检测框沿着物品移动的方向移动所述位移量，即将第二检测框向右移动距离a，使得得到的第一检测框能框选住图像帧2中的钳子形状的物品。
70.需要说明的是，可以把历史基准图像帧作为一个全局变量来理解，即历史基准图像帧并不是一成不变的，而是当满足设定的条件时，可以更换历史基准图像帧。
71.在本实施例中，响应于目标图像帧满足预设的历史基准图像帧的更换条件，将目标图像帧保存为新的历史基准图像帧。比如，当目标图像帧相对于历史基准图像帧中出现新的物品时，原来的历史基准图像帧所提供的历史检测信息已经不再适用，需要对新的物品的目标图像帧重新进行物品检测以得到新的历史检测信息，将当前的目标图像帧确定为新的历史基准图像帧；又比如，在当前目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量超出预设的参考值，将当前的目标图像帧确定为新的历史基准图像帧，避免由于位移量过大引起的检测框的位置的偏差过大。
72.经过上述的步骤，实现了对目标物品的简易跟踪，对于每个目标图像帧得到的第一检测框和先前的历史基准图像帧中的检测框持续跟踪着目标物品的位置。
73.在步骤106中，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框。
74.目标物品所显示的目标检测框是指：在显示目标图像帧时，在目标图像帧中的目标物品上同时显示的目标检测框。比如，在x射线安检机自带或外接的显示器上，逐帧展示目标图像帧时，在目标图像帧中的目标物品上显示的目标检测框。
75.本实施例中，在确定目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框时，可以是直接将上述步骤得到的第一检测框确定为目标检测框，也可以结合第一检测框和物品检测框确定目标检测框，物品检测框为对目标图像帧进行目标检测处理得到的。
76.根据位移量和历史基准图像帧得到的第一检测框并不能一直保持对目标物品的稳定跟踪，对此，可以对目标检测框进行物品检测得到新的检测框，通过结合物品检测框用以及时修正可能跑偏的第一检测框的位置。
77.本公开实施例的技术方案提供的物品检测方法，根据目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，对历史基准图像帧中原有的检测框进行位置调整，来确定目标图像帧中目标物品的第一检测框，使得目标图像帧中的第一检测框继承了之前检测得到的历史信息，实现了简易的目标追踪功能；对目标图像帧进行目标检测处理得到物品检测框，使得物品检测框容纳了当前的目标图像帧中目标物体的准确位置信息；通过结合物品检测框与第一检测框，来确定目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框，使得最终显示的目标检测框既更新了新的检测信息又可以延续历史检测信息，能够平滑地呈现当前的检测结果，同时保证检测结果的正确性。
78.图6提供了本公开另一实施例的物品检测方法，本实施例以x射线安检机中的物品检测为例，更加详细地描述了检测目标图像帧中的目标物品并确定目标物品所显示的目标检测框的过程，该方法可以包括如下处理，其中，与图1的流程相同的步骤将不再详述。
79.在步骤202中，获取目标图像帧。
80.其中，目标图像帧是通过对传送带上的物品进行x射线扫描得到的图像帧序列中的任一帧。
81.作为示例，可以是对传送带上的物品进行x射线扫描得到的图像帧序列中的图像帧按照采集时间的先后顺序逐帧进行获取目标图像帧。
82.在步骤204中，基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量。
83.其中，历史基准图像帧的采集时间在目标图像帧的采集时间之前，位移量用于表示目标物品由历史基准图像帧中的位置到目标图像帧中的位置之间的距离。
84.在本步骤之前，若存在已保存的历史基准图像帧，则本步骤中可以基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，估计当前的目标图像帧与已保存的历史基准图像帧之间的位移量，具体实现可参考以下描述：
85.分别对所述目标图像帧与所述历史基准图像帧进行灰度转换，得到所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图；对所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图进行傅里叶变换，得到所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图；计算确定所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图之间的互功率谱；对计算得到的所述互功率谱进行逆傅里叶变换，得到所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的相位相关度图；根据所述相位相关度图中的最大值所在的位置坐标，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。
86.具体实施中，可以采用以下步骤：
87.第一步，将目标图像帧和历史基准图像帧分别转化为灰度图后，使用傅里叶变换，转化为两张频谱图；
88.另外，可以先将目标图像帧和历史基准图像帧的灰度图分别剪裁缩放，然后再进行傅里叶变换。裁剪缩放后的图像更小，后续处理的速度更快；
89.第二步，根据两张频谱图计算互功率谱；
90.第三步，对互功率谱进行逆傅里叶变换，得到相位相关度图；
91.第四步，查找相位相关度图中最大值的位置坐标，该位置坐标即为估计得到的图像帧之间位移量。
92.由于，本实施例中的目标物品的位置移动是沿着传送带的方向的平移，该位置坐标一般只在一个方向上有数值，即，该最大值所在的位置坐标可以为(δx，0)或者(0，δy)，计算得到的目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量为δx或者δy。
93.在其他例子中，也可以使用上个实施例提到的特征匹配法和光流法进行位移量估计。但是，特征匹配法虽然比较准确但时间成本高，光流法运算快但在快速运动场景下容易失效。本实施例中基于x光安检仪履带传送的平移特点，利用简单的傅里叶变换，就能实现快速求解位移量，而且在快速运动情形下也能有不错的效果。
94.另外，在本步骤之前，响应于不存在已保存的历史基准图像帧，将该目标图像帧保存为历史基准图像帧。
95.比如，在检测刚开始的时候，在目标图像帧之前还没有对图像帧进行过物品检测时，则对该目标图像帧进行物品检测得到所显示的目标检测框，并将该目标图像帧保存为历史基准图像帧。
96.在一个例子中，本步骤还包括：响应于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量超出预设的参考值，替换原有的历史基准图像帧，将所述目标图像帧保存为新的历史基准图像帧。
97.如下描述中，以图像帧1为历史基准图像帧为例进行说明。本例中，假设预设的参
考值为介于b和m之间的数值。
98.当目标图像帧为图像帧2时，位移量为a，a并没有超过预设的参考值，继续执行之后的步骤206。
99.当目标图像帧为图像帧3时，位移量为b，b并没有超过预设的参考值，继续执行之后的步骤206。
100.当目标图像帧为图像帧4时，位移量为m，m超过了预设的参考值，不再执行之后的步骤，而是将当前的图像帧4输入目标检测网络，得到图像帧4中目标物品分别对应的检测框，并将图像帧4替换掉原有的历史基准图像帧，即新的历史基准图像帧为图像帧4，此时，图像帧4中目标物品所显示的目标检测框为目标检测网络检测输出得到的检测框。
101.本实施例不限制预设的参考值的具体数值。
102.在步骤206中，基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。
103.比如，将历史基准图像帧中目标物品对应的第二检测框的位置坐标，相应地加上该位移量，即完成了坐标的修正，得到目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。
104.在步骤208中，响应于所述目标图像帧为不满足目标检测条件的图像帧，将所述至少一个目标物品分别对应的第一检测框作为所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框。
105.目标检测条件可以包括：对图像帧序列中间隔预设数目的图像帧进行目标检测处理，或者，对图像帧序列中间隔预设时间的图像帧进行目标检测处理。
106.一般来讲，经过目标检测处理的图像帧中的目标物品可以得到对应的检测框，该检测框可以在图像帧中标识目标物品的位置以辅助工作人员检测。因为本方案不再采用逐帧进行目标检测处理的方式，而是只对部分图像帧进行目标检测，即隔帧检测的方式，所以，对于没有进行目标检测的图像帧也需要为图像帧中的物品赋予对应的检测框。
107.本实施例采取的是间隔若干帧进行目标检测处理的方法，对于不满足目标检测条件的图像帧，可以将根据位移量和历史检测信息得到的第二检测框直接确定为目标物品所显示的目标检测框，不需要再执行之后的步骤。
108.示例性的，如图7所示，图7示出了依次将图3中的图像帧作为目标图像帧按照本实施例所述的方法进行处理输出的目标图像帧以及其中目标物品所显示的目标检测框。
109.当目标图像帧为图像帧序列中的图像帧时，目标检测条件可以包括：对图像帧序列中间隔预设数目的图像帧进行目标检测处理。或者，当图像帧包含对应的采集时间时，目标检测条件可以包括：对图像帧序列中间隔预设时间的图像帧进行目标检测处理。其中，预设数目和预设时间可以由本领域技术人员根据实际情况设置。
110.当目标图像帧为不满足目标检测条件的图像帧时，即，对于与历史基准图像帧的间隔很近以至于间隔数目不到预设数目、或者采集时间相近以至于间隔时间不到预设时间的目标图像帧，由于历史基准图像帧和目标图像帧之间位移量不会很长，这期间有传送带上有新增的待检测的目标物品的可能性较小，上述步骤得到的第一检测框可以很好地跟踪目标物品，在框住目标物品时的偏差很微小，并不需要重新对该目标图像帧进行物品检测
来修正第一检测框的位置，可以直接将至少一个目标物品分别对应的第一检测框作为目标物品在当前的目标图像帧中所显示的目标检测框。
111.在步骤210中，响应于所述目标图像帧为满足目标检测条件的图像帧，根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
112.当目标图像帧为满足目标检测条件的图像帧时，即，对于与历史基准图像帧的间隔很远以至于间隔数目达到预设数目、或者采集时间不相近以至于间隔时间达到预设时间的目标图像帧，由于历史基准图像帧和目标图像帧之间位移量已经比较长了，这期间有传送带上有新增的待检测的目标物品的可能性较大，上述步骤得到第一检测框可能由于位移量计算偏差、目标物品由于晃动、掉落或碰撞等因素与传送带的相对位置发生变化、视角的变化等原因，而不能较好地跟踪目标物品，计算得到的第一检测框在框住目标物品时的偏差已经不容忽视了，需要重新对该目标图像帧进行物品检测来修正第一检测框的位置，而且新增的目标物品也需要进行检测来生成对应的检测框进行显示。
113.本步骤中，响应于目标图像帧为满足目标检测条件的图像帧，将该目标图像帧输入预先训练的目标检测网络，由目标检测网络对该目标图像帧进行目标检测处理，并输出该目标图像帧中的至少一个目标物品分别对应的物品检测框。
114.目标检测网络所检测的目标物品可以由本领域技术人员根据实际需要进行设置。作为示例，可以将钳子、剪刀、扳手或者不明液体等作为安检场景下的危险品(即目标物品)进行检测，检测结果可以包含目标物品对应的物品检测框、物品种类和属于该物品种类的置信度。
115.为了使目标物品对应的检测框在连续的目标图像帧上显示时能够平滑、稳定，以便于工作人员观察，在本实施例中，将物品进行目标检测得到的物品检测框与根据历史检测信息得到第一检测框进行结合，使得最后得到的用于显示的目标检测框既包含了最新的检测信息，以保证检测框的准确性，又包含了历史检测信息，以保证检测框持续的平稳显示。
116.本步骤中，结合目标图像帧中的第一检测框与目标检测网络输出的物品检测框时，可以通过匹配算法将新的物品检测框和旧的第一检测框进行配对，得到目标物品所显示的目标检测框。本实施例不限制具体使用的匹配算法，比如，可以使用暴力匹配算法、最邻近匹配算法等。还有可以通过匈牙利算法根据第一检测框和物品检测框的重合程度进行匹配，示例性的，可以采用以下方式：
117.在一个例子中，响应于任一所述第一检测框和所述物品检测框的重合程度最大，将所述第一检测框和所述物品检测框进行融合，得到所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
118.在另一个例子中，响应于至少一个所述第一检测框中不存在与所述物品检测框匹配的第一检测框，将未匹配成功的所述物品检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；
119.在另一个例子中，响应于至少一个所述物品检测框中不存在与所述第一检测框匹配的物品检测框，将未匹配成功的所述第一检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
120.具体实施中，可以先将目标图像帧中的第一检测框和物品检测框两两组合，计算每个第一检测框和每个物品检测框的坐标的重合程度。
121.将第一检测框和物品检测框分别作为二分图的两个子集，利用匈牙利匹配算法，找到重合程度最高的一对一的匹配组合，即找到第一检测框和物品检测框的两两组合中同一个目标物品对应的第一检测框和物品检测框的组合。
122.匹配成功的某个第一检测框和某个物品检测框为同一个目标物品对应的第一检测框和物品检测框，将二者进行融合，得到该目标物品在目标图像帧所显示的目标检测框。
123.有两种未匹配成功的情况：多余的物品检测框找不到与之匹配的第一检测框、多余的第一检测框找不到与之匹配的物品检测框。
124.对于第一种情况，根据历史基准图像帧和位移量确定的某个目标物品的第一检测框找不到与之对应的物品检测框，也就是说，对目标图像帧进行目标检测时没有检测到该目标物品，此时，可以将该第一检测框保留，作为该目标物品所显示的目标检测框。
125.对于第一种情况，对目标图像帧进行目标检测确定的物品检测框找不到与之对应的第一检测框，也就是说，对目标图像帧进行目标检测时检测到了新目标物品，此时，可以将该物品检测框保留，作为该目标物品所显示的目标检测框，并且该物品检测框也加入历史检测信息。
126.对于未匹配成功的第一检测框和物品检测框也保留检测结果，可以降低由于目标检测网络漏检而忽略掉目标物品的可能。
127.第一检测框可以看作根据历史基准图像帧和位移量确定的“旧”检测框，对目标图像帧进行目标检测确定的物品检测框可以看作“新”检测框，一般来说，新旧检测框会存在些许偏差，新旧检测框的个数也有出入，在坐标位置上不会天然对齐，需要匹配算法保证检测结果的准确性，以及融合历史检测信息保证呈现效果的稳定性。本方案使用的匈牙利匹配算法，能够保证一对一匹配的前提下，使得配对结果的重合程度最高，有效减少了误匹配和遗漏的问题。
128.另外，响应于所述目标图像帧为满足目标检测条件的图像帧，替换原有的历史基准图像帧，将所述目标图像帧保存为新的历史基准图像帧。
129.对于每个经过目标检测的目标图像帧，都可以替换原有的历史基准图像帧，以及时更新历史检测信息，并且历史检测信息包含的目标物品对应的检测框为上述步骤得到的目标物品所显示的目标检测框。
130.比如，已保存的历史基准图像帧为图像帧1，当前的目标图像帧为图像帧4且图像帧4为满足目标检测条件的图像帧时，可以将图像帧4保存为新的历史基准图像帧，并删除原有的图像帧1，清空之前的历史检测信息，将确定的图像帧4中的目标物品所显示的目标检测框保存为历史检测信息。
131.需要说明的是，响应于所述目标图像帧中的任一目标物品所显示的目标检测框超出所述目标图像帧的范围，不再显示该目标物品对应的检测框。
132.无论是融合第一检测框和物品检测框得到的检测框，还是未匹配成功而保留的第一检测框和物品检测框，如果有检测框在目标图像帧上显示时，超出了目标图像帧的范围，不再显示该检测框。
133.本公开实施例的技术方案提供的物品检测方法，能够利用传送带平稳移动的特点
进行快捷计算目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，且能适应大幅度的图像运动；采用逐帧估计位移量、隔帧目标检测、新旧检测结果匹配融合的方式来实现目标物品的检测和跟踪，只对满足目标检测条件的图像帧进行目标检测处理，避免了纯目标检测或者用神经网络追踪耗时大的问题，且节约了计算开销，所显示的目标检测框一方面更新了新的检测信息，保证检测结果的准确性，另一方面利用了历史检测信息，能够使连续帧中所显示的目标检测框平滑过渡，保证追踪效果的稳定性，降低了检测结果中的误报和遗漏，保证了整个追踪和呈现效果的稳定性。
134.如图8所示，图8是本公开至少一个实施例示出的一种物品检测装置的框图，所述装置包括：
135.图像帧获取模块81，用于获取目标图像帧，所述目标图像帧是通过对移动的物品进行采集得到的。
136.位置调整模块82，用于基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框；
137.其中，所述历史基准图像帧的采集时间在所述目标图像帧的采集时间之前，所述位移量用于表示所述目标物品由所述历史基准图像帧中的位置到所述目标图像帧中的位置之间的距离。
138.检测框确定模块83，用于基于所述目标图像帧中的第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框与和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框，所述物品检测框为对目标图像帧进行目标检测处理得到的。
139.在一些可选的实施例中，所述位置调整模块82，具体用于：沿着移动的方向，将所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品对应的第二检测框移动所述位移量，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。
140.在一些可选的实施例中，所述检测框确定模块83，具体用于：响应于所述目标图像帧为不满足目标检测条件的图像帧，将所述至少一个目标物品分别对应的第一检测框作为所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框；和/或，响应于所述目标图像帧为满足目标检测条件的图像帧，根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
141.在一些可选的实施例中，所述检测框确定模块83，在用于根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框时，具体用于：响应于任一所述第一检测框和所述物品检测框的重合程度最大，将所述第一检测框和所述物品检测框进行融合，得到所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；和/或响应于至少一个所述第一检测框中不存在与所述物品检测框匹配的第一检测框，将未匹配成功的所述物品检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；和/或，响应于至少一个所述物品检测框中不存在与所述第一检测框匹配的物品检测框，将未匹配成功的所述第一检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。
142.在一些可选的实施例中，所述目标图像帧为图像帧序列中的图像帧；所述目标检测条件包括：对所述图像帧序列中间隔预设数目的图像帧进行目标检测处理。
143.在一些可选的实施例中，如图9所示，所述装置还包括历史帧更新模块80，用于：响应于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量超出预设的参考值，或者，响应于所述目标图像帧为图像帧序列中间隔预设数目的图像帧，将所述目标图像帧保存为新的历史基准图像帧；或者，响应于不存在已保存的历史基准图像帧，将所述目标图像帧保存为历史基准图像帧。
144.在一些可选的实施例中，所述检测框确定模块83，还用于：响应于所述目标图像帧中的任一目标物品所显示的目标检测框超出所述目标图像帧的范围，不再显示该目标物品对应的检测框。
145.在一些可选的实施例中，所述位置调整模块82，还用于：基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。
146.在一些可选的实施例中，所述位置调整模块82，在用于基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量时，具体用于：分别对所述目标图像帧与所述历史基准图像帧进行灰度转换，得到所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图；对所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图进行傅里叶变换，得到所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图；确定所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图之间的互功率谱；对所述互功率谱进行逆傅里叶变换，得到所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的相位相关度图；根据所述相位相关度图中的最大值所在的位置坐标，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。
147.上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
148.本实施例的物品检测方法可以由图像处理装置执行，也可以由其他设备执行，例如，可以由终端设备或服务器或云端设备执行，其中，终端设备可以为用户设备、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理、计算设备、手持设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该物品检测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
149.本公开实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，所述电子设备包括存储器11、处理器12，所述存储器11用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器12用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一实施例所述的物品检测方法。
150.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的物品检测方法。
151.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的物品检测方法。
152.对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
153.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
154.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本说明书的其它实施方案。本说明书旨在涵盖本说明书的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本说明书的一般性原理并包括本说明书未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本说明书的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
155.应当理解的是，本说明书并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本说明书的范围仅由所附的权利要求来限制。
156.以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

技术特征：
1.一种物品检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标图像帧，所述目标图像帧是通过对移动的物品进行采集得到的；基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框；其中，所述历史基准图像帧的采集时间在所述目标图像帧的采集时间之前，所述位移量用于表示所述目标物品由所述历史基准图像帧中的位置到所述目标图像帧中的位置之间的距离；基于所述目标图像帧中的所述第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框，所述物品检测框为对所述目标图像帧进行目标检测处理得到的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框，包括：沿着移动的方向，将所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品对应的第二检测框移动所述位移量，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像帧中的所述第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框，包括：响应于所述目标图像帧为不满足目标检测条件的图像帧，将所述至少一个目标物品分别对应的第一检测框作为所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框；和/或，响应于所述目标图像帧为满足目标检测条件的图像帧，根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像帧中的第一检测框和物品检测框的融合匹配结果，确定所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框，包括：响应于任一所述第一检测框和所述物品检测框的重合程度最大，将所述第一检测框和所述物品检测框进行融合，得到所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；和/或响应于至少一个所述第一检测框中不存在与所述物品检测框匹配的第一检测框，将未匹配成功的所述物品检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框；和/或，响应于至少一个所述物品检测框中不存在与所述第一检测框匹配的物品检测框，将未匹配成功的所述第一检测框确定为所述目标图像帧中的目标物品所显示的目标检测框。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述目标图像帧为图像帧序列中的图像帧；所述目标检测条件包括：对所述图像帧序列中间隔预设数目的图像帧进行目标检测处
理。6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量超出预设的参考值，或者，响应于所述目标图像帧为图像帧序列中间隔预设数目的图像帧，将所述目标图像帧保存为新的历史基准图像帧；或者，响应于不存在已保存的历史基准图像帧，将所述目标图像帧保存为历史基准图像帧。7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述目标图像帧中的任一目标物品所显示的目标检测框超出所述目标图像帧的范围，不再显示该目标物品对应的检测框。8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置之前，所述方法还包括：基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像帧与所述历史基准图像帧的频谱，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量，包括：分别对所述目标图像帧与所述历史基准图像帧进行灰度转换，得到所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图；对所述目标图像帧的灰度图和所述历史基准图像帧的灰度图进行傅里叶变换，得到所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图；确定所述目标图像帧对应的频谱图和所述历史基准图像帧对应的频谱图之间的互功率谱；对所述互功率谱进行逆傅里叶变换，得到所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的相位相关度图；根据所述相位相关度图中的最大值所在的位置坐标，确定所述目标图像帧与所述历史基准图像帧之间的位移量。10.一种物品检测装置，其特征在于，所述装置包括：图像帧获取模块，用于获取目标图像帧，所述目标图像帧是通过对移动的物品进行采集得到的；位置调整模块，用于基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框；其中，所述历史基准图像帧的采集时间在所述目标图像帧的采集时间之前，所述位移量用于表示所述目标物品由所述历史基准图像帧中的位置到所述目标图像帧中的位置之间的距离；检测框确定模块，用于基于所述目标图像帧中的第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框与和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框，所述物品检测框为对目标图像帧进行目标检测处理得到的。11.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可
在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现权利要求1至9任一所述的方法。12.一种计算机程序产品，该产品包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至9任一所述的方法。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一所述的方法。

技术总结
本公开实施例提供一种物品检测方法、装置、设备和介质，其中方法包括：获取目标图像帧，所述目标图像帧是通过对移动的物品进行采集得到的；基于所述目标图像帧与历史基准图像帧之间的位移量，调整所述历史基准图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第二检测框的位置，得到所述目标图像帧中包括的至少一个目标物品分别对应的第一检测框；基于所述目标图像帧中的所述第一检测框，或者，基于所述目标图像帧中的所述第一检测框和物品检测框，确定所述目标图像帧中的所述目标物品所显示的目标检测框，所述物品检测框为对所述目标图像帧进行目标检测处理得到的。本方法能够平滑地呈现当前的物品检测结果，同时保证检测结果的正确。正确。正确。


技术研发人员：万治河 刘浩 吴一超 梁鼎
受保护的技术使用者：北京市商汤科技开发有限公司
技术研发日：2022.02.18
技术公布日：2022/5/25