可弯曲的多连杆装置的制作方法

1.本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可弯曲的多连杆装置。


背景技术：

2.微创手术过程中，尤其是医疗机器人辅助的微创手术过程中，深入腹腔内部的手术工具或者内窥镜可能会被切割组织结构时溅出来的血污染，遮挡操作医生的视野，影响手术的正常进行，此时，需要中断手术，取出被污染的手术工具或者内窥镜，清洗干净之后，再次送入腹腔内部。但是，此种操作方式极大拖慢手术的进度，同时也可能会造成医疗事故，影响手术的效率与可靠性。


技术实现要素：

3.为了解决背景技术中的问题，本公开的一些实施例提供一种可弯曲的多连杆装置，包括：第一连杆；第二连杆，与所述第一连杆转动连接；连接座，与所述第二连杆转动连接；第三连杆，与所述连接座滑动连接；以及牵引机构，与所述第一连杆、第三连杆和所述连接座转动连接，其中所述第三连杆用于相对于所述连接座滑动以驱动所述牵引机构牵引所述第一连杆和所述第二连杆转动弯曲。
4.在一些实施例中，所述第三连杆用于相对于所述连接座滑动以驱动所述牵引机构牵引所述第一连杆和所述第二连杆转动弯曲，与所述第三连杆形成u型。
5.在一些实施例中，所述牵引机构包括：
6.第一牵引杆；以及
7.第二牵引杆，所述第二牵引杆分别与所述第一连杆和所述连接座转动连接，并且所述第一牵引杆分别与所述第三连杆和所述第二牵引杆转动连接。
8.在一些实施例中，所述第二牵引杆包括：
9.带折角的杆体；
10.第一连接部，位于的杆体的一端；
11.第二连接部，位于所述杆体的折角处；以及
12.第三连接部，位于所述杆体的另一端。
13.在一些实施例中，所述第二牵引杆的第一连接部与所述第一连杆转动连接，所述第二牵引杆的第三连接部与所述连接座转动连接。
14.在一些实施例中，所述第一牵引杆的第一端与所述第三连杆转动连接，所述第一牵引杆的第二端与所述第二牵引杆的第二连接部转动连接。
15.在一些实施例中，所述第一连接部的连接点比所述第一连杆与第二连杆的连接点更靠近所述第一连杆的端部。
16.在一些实施例中，所述第二连杆与所述连接座的连接点比所述第三连接部的连接点更靠近所述连接座的端部，并且所述第三连接部的连接点比所述第一牵引杆与所述第三连杆的连接点更靠近所述连接座的所述端部。
17.在一些实施例中，所述牵引机构包括：
18.第一牵引杆；以及
19.第二牵引杆，所述第二牵引杆分别与所述第一连杆和所述连接座转动连接，并且所述第一牵引杆分别与所述第三连杆和所述第二连杆转动连接。
20.在一些实施例中，第二牵引杆与所述第一连杆的连接点比所述第一连杆与第二连杆的连接点更靠近所述第一连杆的端部。
21.在一些实施例中，第一牵引杆与所述第二连杆的连接点比所述第二连杆与所述连接座的连接点更靠近所述连接座的端部。
22.在一些实施例中，所述第二连杆与所述连接座的连接点比所述第二牵引杆与所述连接座的连接点更靠近所述连接座的端部。
23.在一些实施例中，所述第一连杆为整体结构，或者所述第一连杆包括杆体和安装座，所述杆体与所述安装座固定连接；和/或
24.所述第一连杆包括位于远离所述牵引机构的端部的凸块。
25.在一些实施例中，还包括：
26.手柄，与所述第三连杆连接并且用于推拉所述第三连杆；以及
27.锁紧杆，设置在所述手柄上并且用于锁定手柄对所述第三连杆的推拉操作。
28.在一些实施例中，还包括：第四连杆，所述第四连杆的远端与所述连接座固定连接，所述第四连杆的近端与所述手柄固定连接或可转动连接，所述第三连杆贯穿所述第四连杆与所述手柄连接。
29.在一些实施例中，还包括：
30.可旋转件，所述可旋转件沿周向可旋转地套设在所述手柄的远端，所述可旋转件的远端与所述第四连杆的近端可拆卸连接。
31.在一些实施例中，所述可旋转件包括固定部分和连接部分，所述固定部分的近端与所述手柄的远端固定连接，所述固定部分的远端与所述连接部分的近端可旋转地连接，所述连接部分的远端与所述第四连杆的近端可拆卸连接。
32.在一些实施例中，所述可旋转件还包括设置在所述连接部分上的弯曲指示结构，所述弯曲指示结构用于指示所述第一连杆和所述第二连杆的弯曲方向。
33.在一些实施例中，所述弯曲指示结构包括缺口、刻度、标记、或者用于固定所述第四连杆的螺钉。
34.在手术过程中，内窥镜会被组织结构溅出来的血污染，遮挡操作医生的视野，阻碍手术的正常进行。在本公开的一些实施例中，可弯曲的连杆可以深入腹腔内部，对腹腔内部的内窥镜进行擦拭，节约手术过程中退出体外擦拭的时间。
附图说明
35.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。
36.图1示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置的弯曲状态的结构示意图；
37.图2示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置的伸直状态的结构示意图；
38.图3示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置的弯曲状态的纵向剖面结构示意图；
39.图4示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置的弯曲状态的部分结构示意图；
40.图5示出根据本公开一些实施例的另一可弯曲多连杆装置的弯曲状态的部分结构示意图；
41.图6示出如图5所示的可弯曲多连杆装置的弯曲状态的部分结构示意图；
42.图7示出如图5所示的可弯曲多连杆装置的伸直状态的部分结构示意图。
具体实施方式
43.为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开示例性实施例，而不是全部的实施例。
44.在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
45.在本公开中，定义靠近操作者(例如医生)的一端为近端、近部或后端、后部，靠近手术患者的一端为远端、远部或前端、前部。本领域技术人员可以理解，本公开的实施例可以用于医疗器械领域，也可以用于其他非医疗装置领域。
46.图1和图2分别示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置100在弯曲状态和伸直状态的结构示意图。如图1和图2所示，可弯曲多连杆装置100可以包括第一连杆110、第二连杆120、连接座130和第三连杆140。第一连杆110与第二连杆120转动连接，例如可以通过销钉连接。第二连杆120与连接座130转动连接，例如可以通过销钉连接。第三连杆140与连接座130滑动连接。例如，连接座130上具有滑槽，第三连杆140的至少一部分滑动设置于滑槽内。
47.可弯曲多连杆装置100还可以包括牵引机构。牵引机构与第一连杆110、第三连杆140和连接座130转动连接，例如可以通过销钉连接。第三连杆140可以相对于连接座130滑动，以驱动牵引机构来牵引第一连杆110和第二连杆120转动弯曲。如图1所示，在一些实施例中，第一连杆110和第二连杆120转动弯曲，可以与第三连杆140形成u型，如图1所示。应当理解，第一连杆110和第二连杆120转动弯曲也可以与第三连杆140形成“j型”、“v型”，或者形成不规则的半包围结构，以使第一连杆110的远端端部朝近端方向弯曲。
48.如图1所示，在一些实施例中，可弯曲多连杆装置100还可以包括手柄170和锁紧杆180。手柄170可以与第三连杆140连接，推动或者拉动第三连杆140靠近或者远离连接座130运动。锁紧杆180设置在手柄170上，用于锁定手柄170对第三连杆140的推拉操作。在一些实施例中，手柄170可以包括手柄主体172和设置于手柄主体172端部的扣环171。如图2所示，在一些实施例中，扣环171可以包括扣环171a和171b，手柄主体172可以包括手柄主体172a
和172b。扣环171a和171b分别固定设置或一体成型设置在手柄主体172a和172b的近端端部。手柄主体172a靠近远端的部分与手柄主体172b铰接，第三连杆140的近端与手柄主体172a的远端端部连接，例如固定连接或者可拆卸地连接。手柄主体172a近端的扣环171a朝靠近或远离手柄主体172b近端的扣环171b的方向运动，手柄主体172a的远端端部推动或拉动第三连杆140，以使第一连杆110和第二连杆120弯曲或伸直。例如，操作者握持两个扣环171a和171b，操作以驱动手柄主体172a和172b之间的夹角减小，可以拉动第三连杆140，驱动手柄主体172a和172b之间的夹角增大，可以推动第三连杆140。通过推拉第三连杆140，以驱动第一连杆110和第二连杆120弯曲，例如形成u形，或驱动第一连杆110和第二连杆120伸直，例如与第三连杆140大致位于一条直线上。
49.在一些实施例中，锁紧杆180可以固定设置在手柄主体172b上，用于锁定手柄主体172a和172b之间的角度，从而控制推拉第三连杆140运动的距离。在一些实施例中，锁紧杆180可以包括锯齿，并且手柄主体172a可以包括与锁紧杆180上的锯齿配合的锯齿，以锁定手柄主体172a的位置。应当理解，锁紧杆180上的锯齿可以沿锁紧杆180的至少一个周面设置。例如，可以沿锁紧杆180远离扣环171a和171b的周面设置，或者沿锁紧杆180靠近扣环171a和171b的周面设置。在一些实施例中，手柄主体172a和172b上设有贯穿通道，锁紧杆180的至少一部分可以通过贯穿通道，并贯穿手柄主体172a和172b。锁紧杆180贯穿手柄主体172a的部分可以用于与手柄主体172a锁紧。例如，手柄主体172a的贯穿通道内与锁紧杆180设有锯齿的周面对应的内表面上设有锯齿，通过贯穿通道内表面上的锯齿与锁紧杆180上的锯齿配合，以锁定锁紧杆180。在一些实施例中，锁紧杆180可以沿手柄主体172a和172b邻近设置，锁紧杆180与手柄主体172a彼此相对的周面上分别设有相互配合的锯齿，以在手柄主体172a相对手柄主体172b转动时，锁定手柄主体172a的位置。手柄170和锁紧杆180可以便于操作者操作可弯曲多连杆装置。在一些实施例中，锁紧杆180上的锯齿可以为单向锯齿，以使手柄主体172a朝靠近手柄主体172b的方向转动，限制手柄主体172a朝远离手柄主体172b的方向转动。
50.在一些实施例中，可弯曲多连杆装置还可以包括复位机构。锁紧杆180的至少另一部分与复位机构连接，复位机构用于使锁紧杆180与手柄主体172a解锁时，以使手柄主体172a朝远离手柄主体172b的方向转动。在一些实施例中，复位机构可以包括弹性件和复位连杆。弹性件一端固定设置在手柄主体172b上，另一端与锁紧杆180抵持。复位连杆一端与手柄主体172b铰接，另一端为卡合端，用于与锁紧杆180卡合。在一些实施例中，锁紧杆180可以包括锁紧段和连接段。锁紧段上至少一部分设有锯齿，锁紧段上的锯齿用于与手柄主体172a上对应的锯齿配合，以实现锁紧。锁紧段靠近连接段的至少一部分包括折角，用于与手柄主体172a抵持，以限制手柄主体172a进一步朝靠近手柄主体172b的方向转动。连接段一端与锁紧段固定连接，另一端为自由端，用于与复位连杆卡合。应当理解，连接段的自由端可以设有卡合槽，复位连杆的卡合端可以设有与卡合槽适配的凸起。例如，卡合槽的截面可以呈半圆形，凸起可以为圆柱形。应当理解，连接段的自由端还可以设有导向面，例如，导向面可以呈弧度倾斜。操作者通过操作扣环171a和171b，以使手柄主体172a朝靠近手柄主体172b的方向转动，直至手柄主体172a与锁紧杆180的折角处抵持，以限制手柄主体172a转动。通过朝靠近连接段的自由端方向转动复位连杆，以使复位连杆的卡合端的凸起沿着连接段的自由端的导向面滑动，直至与卡合槽卡合，以压缩弹性件，以使锁紧段向远离扣环
171a和171b的方向转动，以使锁紧杆180上的锯齿与手柄主体172a上的锯齿分开，以实现解锁，使手柄主体172a可以朝远离手柄主体172b的方向转动。
51.图3示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置100的弯曲状态的纵向剖面结构示意图。在一些实施例中，如图2和图3所示，手柄170还可以包括手柄主体172c。手柄主体172c与手柄主体172b的远端固定连接或一体成型。在一些实施例中，如图3所示，可弯曲多连杆装置100还可以包括第四连杆190。第四连杆190的远端可以与连接座130固定连接或可拆卸连接，近端与手柄主体172c的远端固定连接或转动地连接。第四连杆190包括中空道通，第三连杆140的近端贯穿中空道通并与手柄主体172a连接。
52.在一些实施例中，第四连杆190的近端与手柄主体172c的远端可转动地连接。例如，如图3所示，手柄主体172c的远端可以包括可旋转件173。可旋转件173沿周向可旋转地套设在手柄主体172c的远端。第四连杆190的近端可拆卸地与可旋转件173固定连接。手柄主体172c可以包括沿轴向设置的通孔，第三连杆140的近端穿过第四连杆190、通孔与手柄主体172a连接。可旋转件173沿周向旋转时驱动第四连杆190转动，以带动可弯曲多连杆装置100转动。通过第四连杆190的转动，可以带动第一连杆110、第二连杆120弯曲的方向转动。这样，可以灵活调整可弯曲多连杆装置100前端的弯曲方向。
53.在一些实施例中，如图3所示，可旋转件173可以包括固定部分1731和连接部分1732。固定部分1731的近端与手柄主体172c的远端固定连接，固定部分1731的远端与连接部分1732的近端可旋转连接。连接部分1732的远端与第四连杆190的近端可拆卸连接。连接部分1732相对固定部分1731转动时，可以带动与连接部分1732固定连接的第四连杆190转动，以带动第一连杆110、第二连杆120弯曲的方向转动。
54.在一些实施例中，如图3所示，可旋转件173还可以包括固定设置在连接部分1732上的弯曲指示结构1733。弯曲指示结构1733可以用于指示第一连杆110、第二连杆120的弯曲方向。例如，弯曲指示结构1733的位置可以与第一连杆110、第二连杆120的弯曲方向相背或同向。应当理解，弯曲指示结构1733可以包括，但不限于，缺口、刻度、标记、或者用于固定第四连杆190的螺钉。例如，如图3所示，弯曲指示结构1733是设置在连接部分1732上的螺钉，用于抵接第四连杆190的近端部分，以固定第四连杆190。第四连杆190上可以设置有与螺钉1733配合的开孔。可弯曲多连杆装置100的远端部分伸入体内时，可以转动连接部分1732，根据弯曲指示结构1733的位置判断可弯曲多连杆装置100前端的弯曲方向，从而提高控制精度。例如，在弯曲指示结构1733与第一连杆110、第二连杆120的弯曲方向相背设置时，可以确定可弯曲多连杆装置100前端的弯曲方向与弯曲指示结构1733的设置方向相反。在弯曲指示结构1733与第一连杆110、第二连杆120的弯曲方向同向设置时，可以确定可弯曲多连杆装置100前端的弯曲方向与弯曲指示结构1733的设置方向相同。通过弯曲指示结构1733，可以使操作者快速调整可弯曲多连杆装置100前端的弯曲方向，以便于快速的擦拭内窥镜镜头。
55.应当理解，在一些实施例中，手柄主体172c的远端也可以与第四连杆190的近端可拆卸连接，例如螺纹连接、卡接等，第三连杆140的近端穿过第四连杆、通孔与手柄主体172a卡接。
56.图4示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置100的弯曲状态的部分结构示意图。如图4所示，可弯曲多连杆装置100可以包括第一连杆110、第二连杆120和第三连杆
140。在一些实施例中，第一连杆110包括杆体111和安装座112，杆体111与安装座112固定连接。在一些实施例中，杆体111与安装座112可拆卸连接。例如，第一连杆110的杆体111的一端具有外螺纹，安装座112内侧上具有与外螺纹配合的内螺纹。或者，第一连杆110为整体结构，杆体111和安装座112可以一体成型。在一些实施例中，第一连杆110的杆体111包括位于远离牵引机构的端部的凸块。例如，凸块可呈球形，便于设置擦拭纱布或者其他擦拭工具，而且也不会损伤体内的组织。
57.安装座112与第二连杆120转动连接，例如可以通过销钉连接，并形成第一转动部。第二连杆120与连接座130转动连接，例如可以通过销钉连接，并形成第二转动部。第三连杆140与连接座130滑动连接。例如，连接座130上具有滑槽，第三连杆140滑动设置于滑槽内。
58.可弯曲多连杆装置100还可以包括牵引机构。牵引机构与安装座112、第三连杆140和连接座130转动连接，例如可以通过销钉连接。第三连杆140可以相对于连接座130滑动，以驱动牵引机构来牵引第一连杆110和第二连杆120转动弯曲或者伸直。在一些实施例中，第一连杆110和第二连杆120转动弯曲，与第三连杆140形成u型，如图1所示。在一些实施例中，第一连杆110和第二连杆120转动伸直，与第三连杆140形成一条直线，如图2所示。
59.在一些实施例中，如图4所示，牵引机构可以包括第一牵引杆150和第二牵引杆160。第二牵引杆160分别与第一连杆110(例如安装座112)和连接座130转动连接，并且第一牵引杆150分别与第三连杆140和第二牵引杆160转动连接。第二牵引杆160可以包括带折角的杆体、位于的杆体一端的第一连接部161、位于杆体的折角处的第二连接部162、以及位于杆体的另一端的第三连接部163。在一些实施例中，第二牵引杆160的第一连接部161与安装座112转动连接，并形成第三转动部，且第三转动部可以作以第一转动部为圆心的运动。第二牵引杆160的第三连接部163与连接座130转动连接。在一些实施例中，第一牵引杆150的第一端与第三连杆140连接，第一牵引杆150的第二端与第二牵引杆160的第二连接部162连接。在一些实施例中，第一连接部161的连接点比第一连杆110与第二连杆120的连接点更靠近第一连杆110的端部。在一些实施例中，第二连杆120与连接座130的连接点比第三连接部163的连接点更靠近连接座130的端部，并且第三连接部163的连接点比第一牵引杆150与第三连杆140的连接点更靠近连接座130的端部。这样，第一连杆110、第二连杆120可以转动，以与第三连杆140形成u型和直线型。
60.可弯曲的多连杆装置100由伸直状态变成弯曲状态时，例如从如图2所示多连杆装置100的伸直状态变成如图1所示多连杆装置100的弯曲状态，拉动第三连杆140，第三连杆140拉动第一牵引杆150运动，第一牵引杆150拉动第二连接部162，使得第三转动部绕第一转动部旋转，实现第二牵引杆160拉动第二连杆120、第一连杆110(安装座112以及杆体111)转动，形成图1所示的弯曲状态。
61.可弯曲的连杆装置100由弯曲状态变成伸直状态时，例如从如图1所示多连杆装置100的弯曲状态变成如图2所示多连杆装置100的伸直状态，推动第三连杆140，第三连杆140推动第一牵引杆150运动，第一牵引杆150通过第二连接部162推动第二牵引杆160，使得第三转动部绕第一转动部转动，实现第二牵引杆160推动第二连杆120、第一连杆110(安装座112以及杆体111)转动，形成图2所示的伸直状态。
62.在一些实施例中，图5和图6分别示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置200的弯曲状态的部分结构示意图。如图5所示，牵引机构可以包括第一牵引杆250和第二牵
引杆260。在一些实施例中，如图5和图6所示，第一连杆210可以包括杆体211和安装座212。杆体211与安装座212可以固定连接、可拆卸连接或者一体成型。第二牵引杆260分别与第一连杆210(例如安装座212)和连接座230转动连接，并且第一牵引杆250分别与第三连杆240和第二连杆220转动连接。第二牵引杆260的第一端与第一连杆210(例如安装座212)转动连接，第二牵引杆260的第二端与连接座230转动连接。在一些实施例中，第一牵引杆250的第一端与第三连杆240转动连接，第一牵引杆250的第二端与第二连杆220的第二端转动连接。在一些实施例中，第二牵引杆260的第一端的连接点比第一连杆210与第二连杆220的连接点更靠近第一连杆210的端部。在一些实施例中，第一牵引杆250与第二连杆220的连接点比第二连杆220与连接座230的连接点更靠近连接座230的远端端部。第二连杆220与连接座230的连接点比第二牵引杆260与连接座230的连接点更靠近连接座230的远端端部。第二牵引杆260与连接座230的连接点比第一牵引杆250与第三连杆240的连接点更靠近连接座230的远端端部。在一些实施例中，安装座212与第二连杆220转动连接，例如可以通过销钉连接，并形成第一转动部。第二连杆220与连接座230转动连接，例如可以通过销钉连接，并形成第二转动部。第一牵引杆250的第二端与第二连杆220的第二端转动连接，形成第三转动部，且第三转动部可以作以第二转动部为圆心的运动。这样，第一连杆210、第二连杆220可以转动，以与第三连杆240形成u型和直线型。
63.图7分别示出根据本公开一些实施例的可弯曲多连杆装置200的伸直状态的部分结构示意图。可弯曲的连杆装置200由伸直状态变成弯曲状态时，例如从如图7所示多连杆装置200的伸直状态变成如图5和图6所示多连杆装置200的弯曲状态，推动第三连杆240，第三连杆240推动第一牵引杆250运动，第一牵引杆250推动第二连杆220转动，使得第三转动部绕第二转动部转动，实现第二牵引杆260推动第二连杆220、第一连杆210(安装座212以及杆体211)转动，形成图5和图6所示的弯曲状态。
64.可弯曲的多连杆装置200由弯曲状态变成伸直状态时，例如从如图5和图6所示多连杆装置200的弯曲状态变成如图7所示多连杆装置200的伸直状态，拉动第三连杆240，第三连杆240拉动第一牵引杆250运动，第一牵引杆250拉动第二连杆220转动，使得第三转动部绕第二转动部旋转，实现第二牵引杆260拉动第二连杆220、第一连杆210(安装座212以及杆体211)转动，形成图7所示的伸直状态。
65.在一些实施例中，操作者可以通过操作可弯曲多连杆装置100(或者200)的近端手柄170，推动或拉动第三连杆140(或240)，从而实现可弯曲的多连杆装置100(或者200)在弯曲状态与伸直状态之间切换。此外，操作者可以通过锁紧杆180，对第三连杆140(或240)的推动和拉动操作进行锁定，以将可弯曲的多连杆装置100(或200)的第一连杆110、第二连杆120和第三连杆140保持在特定的弯曲状态，便于操作者使用可弯曲的多连杆装置100(或者200)进行各种操作。例如在手术期间，内窥镜深入人体内，可能会被人体组织或体液污染，遮挡操作医生的视野，阻碍手术的正常进行。常规解决方案是将内窥镜退出体外，擦拭之后，再进入体内。但是，这样需要较长的时间，增加了手术的风险。根据本公开实施例的可弯曲的多连杆装置100(或200)可以深入体内，现场擦拭内窥镜镜头，而无需将内窥镜退出体外，节约了手术过程中退出体外擦拭的时间，增加了手术的安全性。
66.在一些实施例中，可以调节可弯曲多连杆装置100的弯曲方向。例如，转动可旋转件173(参见图3)，可以旋转第四连杆190，从而带动连接座130或230、第二连杆120或220、第
一连杆110或210转动，进而带动第一连杆110或210和第二连杆120或220的弯曲方向。在用于手术的实施例中，可弯曲多连杆装置100或200可以在手术中深入体内，实现弯曲，以对体内的内窥镜镜头进行擦拭。可以根据内窥镜的位置，旋转第四连杆190(例如转动可旋转件173)，以调整第一连杆110的末端位置，以便于快速找准内窥镜镜头的位置，节省手术中的操作时间，降低延时造成手术事故的风险。
67.在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。在本公开中，定义靠近操作者(例如医生)的一端为近端、近部或后端、后部，靠近手术患者的一端为远端、远部或前端、前部。本领域技术人员可以理解，本公开的实施例可以用于医疗器械或手术机器人，也可以用于其他非医疗装置。
68.注意，上述仅为本公开的示例性实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种可弯曲的多连杆装置，其特征在于，包括：第一连杆；第二连杆，与所述第一连杆转动连接；连接座，与所述第二连杆转动连接；第三连杆，与所述连接座滑动连接；以及牵引机构，与所述第一连杆、第三连杆和所述连接座转动连接，其中所述第三连杆用于相对于所述连接座滑动以驱动所述牵引机构牵引所述第一连杆和所述第二连杆转动弯曲。2.根据权利要求1所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述第三连杆用于相对于所述连接座滑动以驱动所述牵引机构牵引所述第一连杆和所述第二连杆转动弯曲，与所述第三连杆形成u型。3.根据权利要求1所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述牵引机构包括：第一牵引杆；以及第二牵引杆，所述第二牵引杆分别与所述第一连杆和所述连接座转动连接，并且所述第一牵引杆分别与所述第三连杆和所述第二牵引杆转动连接。4.根据权利要求3所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述第二牵引杆包括：带折角的杆体；第一连接部，位于的杆体的一端；第二连接部，位于所述杆体的折角处；以及第三连接部，位于所述杆体的另一端。5.根据权利要求4所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述第二牵引杆的第一连接部与所述第一连杆转动连接，所述第二牵引杆的第三连接部与所述连接座转动连接。6.根据权利要求4所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述第一牵引杆的第一端与所述第三连杆转动连接，所述第一牵引杆的第二端与所述第二牵引杆的第二连接部转动连接。7.根据权利要求4所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述第一连接部的连接点比所述第一连杆与第二连杆的连接点更靠近所述第一连杆的端部。8.根据权利要求4所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述第二连杆与所述连接座的连接点比所述第三连接部的连接点更靠近所述连接座的端部，并且所述第三连接部的连接点比所述第一牵引杆与所述第三连杆的连接点更靠近所述连接座的所述端部。9.根据权利要求1所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述牵引机构包括：第一牵引杆；以及第二牵引杆，所述第二牵引杆分别与所述第一连杆和所述连接座转动连接，并且所述第一牵引杆分别与所述第三连杆和所述第二连杆转动连接。10.根据权利要求9所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，第二牵引杆与所述第一连杆的连接点比所述第一连杆与第二连杆的连接点更靠近所述第一连杆的端部。11.根据权利要求9所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，第一牵引杆与所述第二连杆的连接点比所述第二连杆与所述连接座的连接点更靠近所述连接座的端部。12.根据权利要求9所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述第二连杆与所述连接座的连接点比所述第二牵引杆与所述连接座的连接点更靠近所述连接座的端部。
13.根据权利要求1-12中的任一项所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述第一连杆为整体结构，或者所述第一连杆包括杆体和安装座，所述杆体与所述安装座固定连接；和/或所述第一连杆包括位于远离所述牵引机构的端部的凸块。14.根据权利要求1-12中的任一项所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，还包括：手柄，与所述第三连杆连接并且用于推拉所述第三连杆；以及锁紧杆，设置在所述手柄上并且用于锁定手柄对所述第三连杆的推拉操作。15.根据权利要求14所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，还包括：第四连杆，所述第四连杆的远端与所述连接座固定连接，所述第四连杆的近端与所述手柄固定连接或可转动连接，所述第三连杆贯穿所述第四连杆与所述手柄连接。16.根据权利要求15所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，还包括：可旋转件，所述可旋转件沿周向可旋转地套设在所述手柄的远端，所述可旋转件的远端与所述第四连杆的近端可拆卸连接。17.根据权利要求16所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述可旋转件包括固定部分和连接部分，所述固定部分的近端与所述手柄的远端固定连接，所述固定部分的远端与所述连接部分的近端可旋转地连接，所述连接部分的远端与所述第四连杆的近端可拆卸连接。18.根据权利要求17所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述可旋转件还包括设置在所述连接部分上的弯曲指示结构，所述弯曲指示结构用于指示所述第一连杆和所述第二连杆的弯曲方向。19.根据权利要求18所述的可弯曲的多连杆装置，其特征在于，所述弯曲指示结构包括缺口、刻度、标记、或者用于固定所述第四连杆的螺钉。

技术总结
本公开涉及医疗器械领域，公开一种可弯曲的多连杆装置，包括：第一连杆；第二连杆，与第一连杆转动连接；连接座，与第二连杆转动连接；第三连杆，与连接座滑动连接；以及牵引机构，与第一连杆、第三连杆和连接座转动连接，其中第三连杆用于相对于连接座滑动以驱动牵引机构牵引第一连杆和第二连杆转动弯曲。该可弯曲的多连杆装置可以深入体内，现场擦拭内窥镜镜头，而无需将内窥镜退出体外，节约了手术过程中退出体外擦拭的时间，增加了手术的安全性。增加了手术的安全性。增加了手术的安全性。


技术研发人员：徐凯 任义唐
受保护的技术使用者：术锐（上海）科技有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/5/25