无人机降落引导方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及视觉定位技术领域，尤其涉及一种无人机降落引导方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前大多数的多旋翼无人机的返航降落，依赖的是gps定位、网络rtk定位、基站rtk定位以及视觉比对定位。gps定位：精度不够高，一般精度
±
6～8m。这要求起降区域面积较大。网络rtk定位：精度可以达到
±
0.1～0.3m。但是依赖运营商网络信号，如果网络信号不佳，将无法使用该定位方式。基站rtk定位：精度可以达到
±
0.1～0.3m。但是需要额外架设rtk基站。视觉比对定位：比对降落时的画面和起飞时的画面。精度不够高，可靠性较差。如果遇到非特征纹理，例如光滑平整地面、均匀草地、均匀土地，或光照较暗，很可能失效。目前的无人机降落方案，精度不够高，可靠性较差。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种无人机降落引导方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中的无人机降落方案精度不够高，可靠性较差的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种无人机降落引导方法，所述无人机内设有云台摄像头；
6.所述无人机降落引导方法包括：
7.检测待降落无人机是否存在降落需求；
8.在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识；
9.获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量；
10.根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落。
11.可选地，所述检测待降落无人机是否存在降落需求，包括：
12.获取待降落无人机在停机坪上空的当前高度；
13.在检测到所述待降落无人机维持在所述当前高度时，判定所述待降落无人机存在降落需求。
14.可选地，所述获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量，包括：
15.通过所述云台摄像头拍摄各个定位标识符的标识符图像；
16.确定所述云台摄像头的视野中心点；
17.根据所述标识符图像确定各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量和各个定位标识符的角度偏移量。
18.可选地，所述根据所述标识符图像确定各个定位标识符相对于所述视野中心点的
实际距离偏移量和各个定位标识符的角度偏移量，包括：
19.从所述标识符图像中获取各个定位标识符的像素边长和各个定位标识符相对于所述视野中心点的像素距离偏移量；
20.获取各个定位标识符的实际边长；
21.根据所述像素边长、所述像素距离偏移量以及所述实际边长计算各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量；
22.根据所述标识符图像确定各个定位标识符与云台摄像头对应的横轴在水平方向上的夹角，得到角度偏移量。
23.可选地，所述根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落，包括：
24.根据各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量计算平均距离偏移量；
25.根据各个定位标识符的角度偏移量计算平均角度偏移量；
26.根据所述平均距离偏移量和所述平均角度偏移量引导所述待降落无人机进行降落。
27.可选地，所述根据所述平均距离偏移量和所述平均角度偏移量引导所述待降落无人机进行降落，包括：
28.根据所述平均距离偏移量计算距离调节量；
29.根据所述平均角度偏移量计算角度调节量；
30.按照所述距离调节量和所述角度调节量控制所述待降落无人机进行位移和旋转，以完成降落。
31.可选地，所述根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落之后，还包括：
32.按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度；
33.将所述待降落无人机维持在新的高度，并获取所述待降落无人机和各个定位标识之间新的偏移量；
34.根据所述新的偏移量继续引导所述待降落无人机进行降落；
35.继续执行按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度的步骤，直至所述待降落无人机降落至停机坪。
36.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人机降落引导装置，所述无人机内设有云台摄像头；
37.所述无人机降落引导装置包括：
38.检测模块，用于检测待降落无人机是否存在降落需求；
39.拍摄模块，用于在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识；
40.计算模块，用于获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量；
41.控制模块，用于根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落。
42.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人机降落引导设备，所述无人机降落引导设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的无人机降落引导程序，所述无人机降落引导程序配置为实现如上文所述的无人机降落引导方法。
43.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机降落引导程序，所述无人机降落引导程序被处理器执行时实现如上文所述的无人机降落引导方法。
44.本发明通过检测待降落无人机是否存在降落需求；在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识；获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量；根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落，通过计算无人机与停机坪上各个定位标识符之间的偏移量，根据该偏移量引导无人机进行降落，能够保证无人机降落准确降落，提升了无人机降落的可靠性。
附图说明
45.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人机降落引导设备的结构示意图；
46.图2为本发明无人机降落引导方法第一实施例的流程示意图；
47.图3为本发明无人机降落引导方法一实施例中定位标识符示意图；
48.图4为本发明无人机降落引导方法第二实施例的流程示意图；
49.图5为本发明无人机降落引导方法第三实施例的流程示意图；
50.图6为本发明无人机降落引导装置第一实施例的结构框图。
51.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
52.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
53.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人机降落引导设备结构示意图。
54.如图1所示，该无人机降落引导设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
55.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对无人机降落引导设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
56.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人机降落引导程序。
57.在图1所示的无人机降落引导设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明无人机降落引导设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在无人机降落引导设备中，所述无人机降落引导设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机降落引导程序，并执行本发明实施例提供的
无人机降落引导方法。
58.本发明实施例提供了一种无人机降落引导方法，参照图2，图2为本发明一种无人机降落引导方法第一实施例的流程示意图。
59.本实施例中，所述无人机降落引导方法包括以下步骤：
60.步骤s10：检测待降落无人机是否存在降落需求。
61.在本实施例中，本实施例的执行主体可为无人机降落引导设备，无人机降落引导设备可以是个人电脑或服务器等电子设备，还可以为其他可实现相同或相似功能的终端设备，本实施例对此不加以限制，在本实施例及下述各实施例中，以无人机降落引导设备为例对本发明无人机降落引导方法进行说明。
62.需要说明的是，目前的无人机降落方式包括gps定位、网络rtk定位、基站rtk定位以及视觉比对定位。但是目前的无人机降落方式准确度不高，可靠性较差，例如gps定位：精度不够高，一般精度
±
6～8m。这要求起降区域面积较大。网络rtk定位：精度可以达到
±
0.1～0.3m。但是依赖运营商网络信号，如果网络信号不佳，将无法使用该定位方式。基站rtk定位：精度可以达到
±
0.1～0.3m。但是需要额外架设rtk基站。视觉比对定位：比对降落时的画面和起飞时的画面。精度不够高，可靠性较差。如果遇到非特征纹理，例如光滑平整地面、均匀草地、均匀土地，或光照较暗，很可能失效。
63.为了解决上述问题，本实施例中通过停机评上设置的定位标识符引导无人机进行降落，本实施例中可以实现完全自动，不需要人工干预，定位准确，能实现精准降落，且能同时控制无人机的位置和角度，具体地可以按照如下方式实现。
64.需要说明的是，本实施例中可以基于用户输入的降落指令触发无人机进行降落，在接收到用户输入的降落指令之后，控制无人机进行降落，还可以设置一预设时间，在达到预设时间时，控制无人机进行降落，可以实现在无人机飞行一段时间之后，自动降落至停机坪上。
65.在具体实施中，在控制无人机进行降落之前，需要检测无人机是否有降落需求，若无人机存在降落需求，此时再开始控制无人机进行降落，若无，则可以使无人机进行飞行。
66.进一步地，控制待降落无人机进行降落，需要保证待降落无人机保持在一定高度，本实施例中可以通过待降落无人机在停机坪上空的高度判断待无人机是否存在降落需求。
67.在具体实现中，本实施例中实时检测待降落无人机在停机坪上空的当前高度，然后检测当前高度是否发生变化，如果该当前高度实时发生变化，则说明无人机正在继续飞行，如果该当前高度未发生变化，则说明此时待降落无人机悬停在停机坪上的一定高度，在这种情况，本实施例中判定待降落无人机存在降落需求。进一步地，在预设时长内，待降落无人机在停机坪上空的高度始终为当前高度，则判定当前高度未发生变化，其中，该预设时长可以根据实际判定需求进行相应地设置，本实施例中对此不加以限制。
68.需要强调的是，待降落无人机上还设置有传感器，该传感器用于检测待降落无人机在停机坪上空的高度。
69.步骤s20：在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识。
70.在具体实施中，待降落无人机上还设置有云台摄像头，通过云台摄像头可以对停机坪上的多个定位标识符进行识别。本实施例中以图3所示作为举例说明，图3中所设置的
定位标识符采用的apriltag，按照图3所示的摆放设置在停机坪上，定位标识符所设置的数量、位置以及样式可以根据实际需求进行相应地调整，本实施例中对此不加以限制。
71.步骤s30：获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量。
72.在具体实施中，为了保证待降落无人机无偏差的降落在停机坪上，需要确定待降落无人机和各个定位标识之间的偏差，也即偏移量，本实施例中的偏移量包括距离偏移量和角度偏移量，距离偏移量为待降落无人机与定位标识符之间的距离偏差。无人机降落至停机坪之后，还需要保证无人机的机头处于规定的方向，图3中所示的机头方向即为规定的机头方向，角度偏移量为待降落无人机当前机头方向与规定的机头方向之间的水平旋转角偏差。
73.步骤s40：根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落。
74.在具体实施中，在确定偏移量之后，本实施例中按照该偏移量调整待降落无人机的姿态，例如调整待降落无人机在水平方向上的位移，以及待降落人机在水平方向上的旋转角度，并且需要保证待降落无人机上云台摄像头的视野中心点与图3所示的定位标识符的中心点重合。
75.需要强调的是，本实施例中是先调节待降落无人机的角度偏移，在角度偏移处于免调节范围之后，再进一步调节待降落无人机的距离偏移，在距离偏移处于面调节范围之后，最后再控制待降落无人机开始降落。
76.本实施例通过检测待降落无人机是否存在降落需求；在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识；获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量；根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落，通过计算无人机与停机坪上各个定位标识符之间的偏移量，根据该偏移量引导无人机进行降落，能够保证无人机降落准确降落，提升了无人机降落的可靠性。
77.参考图4，图4为本发明一种无人机降落引导方法第二实施例的流程示意图。
78.基于上述第一实施例，本实施例无人机降落引导方法在中，所述步骤s30具体包括：
79.步骤s301：通过所述云台摄像头拍摄各个定位标识符的标识符图像。
80.需要说明的是，目前常见的识别这些视觉定位标记的方法，都要提前获知镜头的镜头焦距和感光传感器尺寸。但实际中实际情况中，获知镜头的镜头焦距和感光传感器尺寸并不方便。一是，很多时候我们无法获取这些参数，比如厂商不告知我们这些参数，我们必须要通过实验来反向推算，比较麻烦。二是，很多镜头是变焦距的，可能是使用过程中进行了变焦操作，也可能是镜头与镜头的个体差异，导致焦距易变，不容易得到准确值，本实施例中能够不用获取镜头焦距和感光传感器尺寸，就能实现基于视觉定位标记的定位。
81.在具体实施中，本实施例中对定位标识符识别是基于云台摄像头所拍摄到的标识符图像，然后通过对标识符图像进行处理的方式识别各个标识符，以及计算出待降落无人机与各个定位标识符之间的偏移量。
82.步骤s302：确定所述云台摄像头的视野中心点。
83.步骤s303：根据所述标识符图像确定各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量和各个定位标识符的角度偏移量。
84.在具体实施中，云台摄像头在进行拍摄时，具有相应的视野中心点，该视野中心点
用于引导无人机准确降落。进一步地，本实施例中可以根据拍摄到的标识符图像确定各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量和各个定位标识符的角度偏移量，实际距离偏移量表示待降落无人机与定位标识符之间的实际偏移距离。如果待降落无人机的机头方向与设定的机头方向一致时，则不会存在水平角度偏差，但是当待降落无人机发生水平旋转时，云台摄像头所拍摄到的标识符图像会有待降落无人机之间存在角度偏移。
85.在具体实施中，本实施例中可以从标识符图像中确定各个定位标识符的像素边长，以及各个定位标识符相对于所述视野中心点的像素距离偏移量，上述参数可以基于现有的标签识别方法获取到，本实施例中的像素边长和像素距离偏移量并非待降落无人机在真实世界中定位标识符的边长以及距离偏移量，需要通过对像素边长和像素距离偏移量进行转换才能得到真实世界中定位标识符的边长以及距离偏移量，其中，像素边长的长度可以通过计算定位标识符各个边长的平均值得到。
86.在具体实施中，各个定位标识符在真实世界中的实际边长是已知的，本实施例中可以用已知定位码的边长和定位码在图像中的像素边长，得到实际距离和像素距离的比，xshiftinmm＝widthinmm*xshiftinpx/widthinpx，其中，widthinmm为定位标识符的实际边长，widthinpx为定位标识符的像素边长，xshiftinpx为定位标识符在x轴方向上的像素距离偏移，xshiftinmm为定位标识符在x轴方向上的实际距离偏移，按照上述同样的方式可以得到定位标识符在y轴方向上的实际距离偏移，yshiftinmm＝widthinmm*yshiftinpy/widthinpy。进一步地，根据定位标识符的一条边与图像x轴夹角的正切值计算出夹角，该夹角即为角度偏移量。
87.进一步地，由于存在多个定位标识符，本实施例中通过平均值计算的方式计算出平均距离偏移量和平均角度偏移量，然后按照平均距离偏移量和平均角度偏移量引导所述待降落无人机进行降落。
88.在具体实施中，在得到偏移量之后，本实施例中可以基于偏移量得到调节量，具体地，根据平均距离偏移量可以确定距离调节量，根据平均角度偏移量可以确定角度调节量。例如假设平均距离偏移量为s(xshiftinmm，yshiftinmm)，则可以确定距离调节量为d(-xshiftinmm，-yshiftinmm)，也即x方向上控制无人机位移-xshiftinmm距离，y方向上控制无人机位移-yshiftinmm距离，从而完成降落。
89.本实施例通过所述云台摄像头拍摄各个定位标识符的标识符图像；确定所述云台摄像头的视野中心点；从所述标识符图像中获取各个定位标识符的像素边长和各个定位标识符相对于所述视野中心点的像素距离偏移量；获取各个定位标识符的实际边长；根据所述像素边长、所述像素距离偏移量以及所述实际边长计算各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量；根据所述标识符图像确定各个定位标识符与云台摄像头对应的横轴在水平方向上的夹角，得到角度偏移量，能够准确得到待降落无人机与定位标识符之间距离偏移量和角度偏移量。
90.参考图5，图5为本发明一种无人机降落引导方法第三实施例的流程示意图。
91.基于上述第一实施例或第二实施例，提出本发明一种无人机降落引导方法的第三实施例。
92.以基于上述第一实施例为例进行说明，在本实施例中，所述步骤s40之后，还包括：
93.步骤s50：按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高
度下降至新的高度。
94.在具体实施中，本实施例中在将角度偏移和距离偏移调节至免调节范围内之后，并不将待降落无人机直接一次性降落在停机坪上，而是按照预设降落幅度依次降低待降落无人机的高度，例如依次按照hadjust0、hadjust1、hadjust2、hadjust3控制无人机降落，hadjust0＞hadjust1＞hadjust2＞hadjust3，其中，预设降落幅度可以根据实际降落需求进行相应地设置，本实施例中对此不加以限制。
95.步骤s60：将所述待降落无人机维持在新的高度，并获取所述待降落无人机和各个定位标识之间新的偏移量。
96.步骤s70：根据所述新的偏移量继续引导所述待降落无人机进行降落。
97.步骤s80：继续执行按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度的步骤，直至所述待降落无人机降落至停机坪。
98.在具体实施中，在待降落无人机进行降落之后，此时待降落无人机的高度为新的高度，在这种情况下，待降落无人机的偏移也会发生变化，本实施例中重新获取待降落无人机和各个定位标识之间新的偏移量，然后继续按照上述的方式，基于新的偏移量对待降落无人机进行调整，再调整完毕之后，继续下降至另一新的高度，循环上述步骤，直至待降落无人机降落至停机坪。
99.本实施例通过按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度；将所述待降落无人机维持在新的高度，并获取所述待降落无人机和各个定位标识之间新的偏移量；根据所述新的偏移量继续引导所述待降落无人机进行降落；继续执行按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度的步骤，直至所述待降落无人机降落至停机坪，通过将无人机悬停在某一高度处，进行检测和调整，检测和调整完毕后，再进一步降低到另一个高度，再进行检测和调整，如此多轮悬停、检测、调整，直至降落停机坪上，提高了无人机降落的准确性和可靠性。
100.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机降落引导程序，所述无人机降落引导程序被处理器执行时实现如上文所述的无人机降落引导方法的步骤。
101.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
102.参照图6，图6为本发明无人机降落引导装置第一实施例的结构框图。
103.如图6所示，本发明实施例提出的无人机降落引导装置包括：
104.检测模块10，用于检测待降落无人机是否存在降落需求。
105.拍摄模块20，用于在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识。
106.计算模块30，用于获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量。
107.控制模块40，用于根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落。
108.本实施例通过检测待降落无人机是否存在降落需求；在所述待降落无人机存在降落需求时，通过所述云台摄像头识别停机坪上的多个定位标识；获取所述待降落无人机和各个定位标识之间的偏移量；根据所述偏移量引导所述待降落无人机进行降落，通过计算无人机与停机坪上各个定位标识符之间的偏移量，根据该偏移量引导无人机进行降落，能
够保证无人机降落准确降落，提升了无人机降落的可靠性。
109.在一实施例中，所述无人机降落引导装置还包括：判定模块；
110.所述判定模块，用于获取待降落无人机在停机坪上空的当前高度；在检测到所述待降落无人机维持在所述当前高度时，判定所述待降落无人机存在降落需求。
111.在一实施例中，所述计算模块30，还用于通过所述云台摄像头拍摄各个定位标识符的标识符图像；确定所述云台摄像头的视野中心点；根据所述标识符图像确定各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量和各个定位标识符的角度偏移量。
112.在一实施例中，所述计算模块30，还用于从所述标识符图像中获取各个定位标识符的像素边长和各个定位标识符相对于所述视野中心点的像素距离偏移量；获取各个定位标识符的实际边长；根据所述像素边长、所述像素距离偏移量以及所述实际边长计算各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量；根据所述标识符图像确定各个定位标识符与云台摄像头对应的横轴在水平方向上的夹角，得到角度偏移量。
113.在一实施例中，所述控制模块40，还用于根据各个定位标识符相对于所述视野中心点的实际距离偏移量计算平均距离偏移量；根据各个定位标识符的角度偏移量计算平均角度偏移量；根据所述平均距离偏移量和所述平均角度偏移量引导所述待降落无人机进行降落。
114.在一实施例中，所述控制模块40，还用于根据所述平均距离偏移量计算距离调节量；根据所述平均角度偏移量计算角度调节量；按照所述距离调节量和所述角度调节量控制所述待降落无人机进行位移和旋转，以完成降落。
115.在一实施例中，所述控制模块40，还用于按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度；将所述待降落无人机维持在新的高度，并获取所述待降落无人机和各个定位标识之间新的偏移量；根据所述新的偏移量继续引导所述待降落无人机进行降落；继续执行按照预设降落幅度根据所述偏移量将所述待降落无人机从所述当前高度下降至新的高度的步骤，直至所述待降落无人机降落至停机坪。
116.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
117.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
118.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的无人机降落引导方法，此处不再赘述。
119.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
120.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
121.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
122.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。