一种可调节式骨科用手术机器人的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械领域，具体为一种可调节式骨科用手术机器人。


背景技术：

2.在骨科临床中，手术机器人已大量应用于截骨和磨削的过程中，通常地，在机器人的末端安装骨锯形成用于骨科的手术机器人，并通过机器人末端带动骨锯进行截骨操作；
3.市场上的一般手术机器人无法为主刀医师提供手术用具，从而需要人工提供，从而提高了人工成本，同时机器人上的骨锯无法自由调节，不仅降低了切骨的效率，还降低了切骨的精确度，带来了装置缺陷的问题，为此，我们提出一种可调节式骨科用手术机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种可调节式骨科用手术机器人，以解决上述背景技术中提出的一般手术机器人无法为主刀医师提供手术用具，从而需要人工提供，从而提高了人工成本，同时机器人上的骨锯无法自由调节，不仅降低了切骨的效率，还降低了切骨的精确度，带来了装置缺陷的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调节式骨科用手术机器人，包括壳体，所述壳体的底面安装有滚轮，且壳体的内侧壁上开设有滑槽，所述滑槽的底面上安装有电动推杆一，所述电动推杆一的另一端固接有横杆，所述横杆的顶面上固接有承载盘，且壳体的顶面上安装有手臂机构。
6.优选的，所述电动推杆一关于壳体的中轴线对称设置，所述横杆呈工字型设置，所述壳体呈u型设置。
7.优选的，所述手臂机构包括固定块，所述固定块与壳体的顶面固接，且固定块内开设有空腔，所述空腔内安装有马达，所述马达的输出端上固接有衔接架，所述衔接架的顶端铰接有臂杆一，所述臂杆一与衔接架之间安装有电动推杆二，且臂杆一的顶端铰接有臂杆二，所述臂杆二与臂杆一之间安装有电动推杆三，且臂杆二的端面上分别安装有夹具和骨锯。
8.优选的，所述臂杆一和臂杆二分别关于壳体的中轴线对称设置，所述衔接架的截面呈p型设置，且衔接架与固定块的顶面转动连接。
9.优选的，所述马达通过衔接架带动臂杆一和臂杆二水平转动，所述电动推杆二和电动推杆三分别带动臂杆一和臂杆二竖直转动。
10.优选的，所述壳体的侧壁上安装有数控面板，所述数控面板的输出端分别与马达、电动推杆一、电动推杆二、电动推杆三、夹具和骨锯的输入端电性连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.该手术机器人通过数控面板输入程序，使得电动推杆一推动横杆上升，从而使得横杆带动承载盘到达指定高度，从而使得承载盘内的手术用具便于拿取，此时再通过马达带动手臂机构整体转向，从而使得臂杆二上的夹具朝向承载盘，再启动衔接架上的电动推
杆二，使得电动推杆二带动臂杆一转动，从而降低了臂杆一的高度，再启动臂杆一上的电动推杆三，使得电动推杆三带动臂杆二转动，使得臂杆二端面上的夹具到达指定位置，并夹取相应的手术用具，进而为主刀医师提供手术用具，无需人工手动提供，从而降低了人工成本；
13.该手术机器人通过马达带动手臂机构整体转向，从而初步调节臂杆二上的骨锯方向，再分别启动电动推杆二和电动推杆三，使得电动推杆二和电动推杆三配合调节臂杆一和臂杆二，进而使得骨锯到达指定位置，并切割骨骼，达到自由调节骨锯的目的，不仅保障了切骨效率，还提高了切骨的精确度。
附图说明
14.图1为本实用新型整体结构示意图；
15.图2为本实用新型图1中a部分结构放大图；
16.图3为本实用新型固定块结构截面图；
17.图4为本实用新型承载盘结构正视图。
18.图中：1、壳体；2、滚轮；3、电动推杆一；4、横杆；5、承载盘；6、手臂机构；61、固定块；62、马达；63、衔接架；64、臂杆一；65、电动推杆三；66、臂杆二；67、电动推杆三；68、夹具；69、骨锯。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.实施例1：
21.请参阅图1和图4，本实用新型提供一种技术方案：一种可调节式骨科用手术机器人，包括壳体1，壳体1的底面安装有滚轮2，且壳体1的内侧壁上开设有滑槽，滑槽的底面上安装有电动推杆一3，电动推杆一3的另一端固接有横杆4，横杆4的顶面上固接有承载盘5，且壳体1的顶面上安装有手臂机构6，电动推杆一3关于壳体1的中轴线对称设置，横杆4呈工字型设置，壳体1呈u型设置，壳体1的侧壁上安装有数控面板，数控面板的输出端分别与马达62、电动推杆一3、电动推杆二65、电动推杆三67、夹具68和骨锯69的输入端电性连接。
22.具体的，在为主刀医师提供手术用具的过程中，通过数控面板输入程序，使得电动推杆一3推动横杆4上升，从而使得横杆4带动承载盘5到达指定高度，从而使得承载盘5内的手术用具便于拿取，此时再启动固定块61内的马达62，使得马达62带动手臂机构6整体转向，从而使得臂杆二66上的夹具68朝向承载盘5，再启动衔接架63上的电动推杆二65，使得电动推杆二65带动臂杆一64转动，从而降低了臂杆一64的高度，再启动臂杆一64上的电动推杆三67，使得电动推杆三67带动臂杆二66转动，使得臂杆二66端面上的夹具68到达指定位置，并夹取相应的手术用具，进而为主刀医师提供手术用具，无需人工手动提供，从而降低了人工成本。
23.实施例2：
24.请参阅图1-3，手臂机构6包括固定块61，固定块61与壳体1的顶面固接，且固定块61内开设有空腔，空腔内安装有马达62，马达62的输出端上固接有衔接架63，衔接架63的顶端铰接有臂杆一64，臂杆一64与衔接架63之间安装有电动推杆二65，且臂杆一64的顶端铰接有臂杆二66，臂杆二66与臂杆一64之间安装有电动推杆三67，且臂杆二66的端面上分别安装有夹具68和骨锯69，臂杆一64和臂杆二66分别关于壳体1的中轴线对称设置，衔接架63的截面呈p型设置，且衔接架63与固定块61的顶面转动连接，马达62通过衔接架63带动臂杆一64和臂杆二66水平转动，电动推杆二65和电动推杆三67分别带动臂杆一64和臂杆二66竖直转动。
25.具体的，在切骨的过程中，启动固定块61内的马达62，使得马达62带动手臂机构6整体转向，从而初步调节臂杆二66上的骨锯69方向，再分别启动电动推杆二65和电动推杆三67，使得电动推杆二65和电动推杆三67配合调节臂杆一64和臂杆二66，进而使得骨锯69到达指定位置，并切割骨骼，达到自由调节骨锯69的目的，不仅保障了切骨效率，还提高了切骨的精确度。
26.工作原理：当需要为主刀医师提供手术用具时，通过数控面板输入程序，使得电动推杆一3推动横杆4上升，从而使得横杆4带动承载盘5到达指定高度，从而使得承载盘5内的手术用具便于拿取，此时再启动固定块61内的马达62，使得马达62带动手臂机构6整体转向，从而使得臂杆二66上的夹具68朝向承载盘5，再启动衔接架63上的电动推杆二65，使得电动推杆二65带动臂杆一64转动，从而降低了臂杆一64的高度，再启动臂杆一64上的电动推杆三67，使得电动推杆三67带动臂杆二66转动，使得臂杆二66端面上的夹具68到达指定位置，并夹取相应的手术用具，进而为主刀医师提供手术用具，无需人工手动提供，从而降低了人工成本，当需要切骨时，再次启动固定块61内的马达62，使得马达62带动手臂机构6整体转向，从而初步调节臂杆二66上的骨锯69方向，再分别启动电动推杆二65和电动推杆三67，使得电动推杆二65和电动推杆三67配合调节臂杆一64和臂杆二66，进而使得骨锯69到达指定位置，并切割骨骼，达到自由调节骨锯69的目的，不仅保障了切骨效率，还提高了切骨的精确度，完成操作。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种可调节式骨科用手术机器人，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的底面安装有滚轮(2)，且壳体(1)的内侧壁上开设有滑槽，所述滑槽的底面上安装有电动推杆一(3)，所述电动推杆一(3)的另一端固接有横杆(4)，所述横杆(4)的顶面上固接有承载盘(5)，且壳体(1)的顶面上安装有手臂机构(6)，所述手臂机构(6)包括固定块(61)，所述固定块(61)与壳体(1)的顶面固接，且固定块(61)内开设有空腔，所述空腔内安装有马达(62)，所述马达(62)的输出端上固接有衔接架(63)，所述衔接架(63)的顶端铰接有臂杆一(64)，所述臂杆一(64)与衔接架(63)之间安装有电动推杆二(65)，且臂杆一(64)的顶端铰接有臂杆二(66)，所述臂杆二(66)与臂杆一(64)之间安装有电动推杆三(67)，且臂杆二(66)的端面上分别安装有夹具(68)和骨锯(69)。2.根据权利要求1所述的一种可调节式骨科用手术机器人，其特征在于：所述电动推杆一(3)关于壳体(1)的中轴线对称设置，所述横杆(4)呈工字型设置，所述壳体(1)呈u型设置。3.根据权利要求1所述的一种可调节式骨科用手术机器人，其特征在于：所述臂杆一(64)和臂杆二(66)分别关于壳体(1)的中轴线对称设置，所述衔接架(63)的截面呈p型设置，且衔接架(63)与固定块(61)的顶面转动连接。4.根据权利要求1所述的一种可调节式骨科用手术机器人，其特征在于：所述马达(62)通过衔接架(63)带动臂杆一(64)和臂杆二(66)水平转动，所述电动推杆二(65)和电动推杆三(67)分别带动臂杆一(64)和臂杆二(66)竖直转动。5.根据权利要求1所述的一种可调节式骨科用手术机器人，其特征在于：所述壳体(1)的侧壁上安装有数控面板，所述数控面板的输出端分别与马达(62)、电动推杆一(3)、电动推杆二(65)、电动推杆三(67)、夹具(68) 和骨锯(69)的输入端电性连接。

技术总结
本实用新型公开了一种可调节式骨科用手术机器人，属于医疗器械领域，包括壳体，所述壳体的底面安装有滚轮，且壳体的内侧壁上开设有滑槽，所述滑槽的底面上安装有电动推杆一，所述电动推杆一的另一端固接有横杆，所述横杆的顶面上固接有承载盘，且壳体的顶面上安装有手臂机构，所述电动推杆一关于壳体的中轴线对称设置，所述横杆呈工字型设置，所述壳体呈U型设置，所述手臂机构包括固定块，所述固定块与壳体的顶面固接，且固定块内开设有空腔。该手术机器人能够为主刀医师提供手术用具，无需人工手动提供，从而降低了人工成本，且能够自由调节骨锯，不仅保障了切骨效率，还提高了切骨的精确度。精确度。精确度。


技术研发人员：钱虎
受保护的技术使用者：江苏吉穆智能科技有限公司
技术研发日：2021.11.26
技术公布日：2022/5/25