控制安全装置的方法和设备、车辆的安全系统和存储介质与流程

1.本发明从一种用于控制车辆安全装置的设备或者方法出发。本发明的主题还涉及一种车辆的安全系统以及一种计算机程序。


背景技术：

2.例如，已知驾驶员辅助系统，在存在与一个或者多个其他交通参与者的严重碰撞危险的情况下，所述驾驶员辅助系统能够实施车辆的自动紧急制动作为干预。在这种干预的情况下，可能能够导致另外的交通参与者冲击到所述车辆上的、在无干预的情况下能够预期的冲击点移动到该车辆的不期望的区域中。


技术实现要素：

3.在这个背景下，利用在这里提出的方案提出根据本发明的一种方法、一种使用该方法的设备、以及一种相应的计算机程序。通过在优选实施方式中列举的措施能实现本发明中所提出的设备的有利扩展方案和改进。
4.根据实施方式，尤其是在车辆与碰撞对象即将发生碰撞的情况下，能够确定冲击点并且在考虑该车辆的安全装置的或辅助功能的干预的情况下确定该冲击点的可能移动，并且能够将该冲击点和该冲击点的可能移动用于对安全装置的控制。例如，能够预测冲击点和该冲击点的可能移动，用以在为侧面冲撞场景或者类似物激活自主紧急制动系统(aeb，autonomous emergency braking)时予以考虑。换言之，尤其能够确定或预测碰撞对象在本车辆上的碰撞点作为安全装置的、尤其是自主安全装置的激活决定的基础。为此，例如能够执行对预期碰撞点的感测和对如下内容的求取：通过安全装置的所规划的干预，尤其是通过在自主的制动或者加速的情况下或者在自主避让机动动作的情况下对本车辆的速度或者轨迹的适配，该碰撞点是移动到有利的位置还是移动到不利的位置以及如何移动。
5.有利地，根据实施方式，尤其是根据所规划的干预的类型或激活的反应模式的类型，例如自主制动干预的或者自主避让机动动作的时长和强度，能够避免碰撞或者能够使冲击点沿着本车辆的轮廓移动，例如在本车辆速度降低的情况下由于导致更晚到达碰撞区域的赢得时间(zeitgewinn)而使冲击点沿着本车辆的轮廓移动。尤其是，通过本车辆的速度降低能够减弱事故后果，其中，通过安全装置的干预能够使碰撞点例如从本车辆的后部侧面区域移动至前部侧面区域或者前部中间区域。根据实施方式，尤其还能够避免由于安全装置干预导致事故过程恶化，其方式是，在碰撞点预期将会移动到本车辆的客舱区域中的情况下阻止所规划的干预，即使本车辆的速度降低由此停止。因此，尤其可以可靠地阻止可能造成对乘员的更严重伤害的、到车辆客舱上的直接冲撞。尤其是，通过借助于对安全装置的合适操控引起的冲击点移动，能够有利地改变车辆上的碰撞区域并且必要时能够有利地改变整个碰撞事件。
6.提出一种用于控制车辆的安全装置的方法，其中，该安全装置构造为用于，通过对
车辆的纵向引导和/或横向引导的干预对车辆与碰撞对象的即将发生的碰撞做出反应，其中，所述方法具有下述步骤：
[0007]-从至车辆的至少一个环境传感器的接口读入关于碰撞对象在车辆环境中的位置、速度和附加地或者替代地加速度的环境数据，从至车辆的至少一个行驶数据传感器的接口读入关于车辆的位置、速度和附加地或者替代地加速度的行驶数据，并且从至安全装置的接口读入关于安全装置的所规划的干预的干预数据；
[0008]-在使用环境数据和行驶数据的情况下求取碰撞对象在车辆上的第一预期冲击点，并且在使用环境数据、行驶数据和干预数据的情况下求取碰撞对象在车辆上的第二预期冲击点；
[0009]-在使用参考数据的情况下执行相对于关于车辆而言的子区域对第一预期冲击点的位置和第二预期冲击点的位置的评价，所述参考数据针对每个子区域限定一个评价系数，该评价系数与预期冲击点的位置在该子区域中对车辆的至少一个乘员的安全的影响有关；和
[0010]-根据该评价的结果产生控制信号用以输出给至安全装置的接口，其中，该控制信号包括至少一个控制参数用以控制安全装置。
[0011]
这种方法例如能够以软件或者硬件的形式或者以软件和硬件的混合形式例如在控制器或者设备中实现。所述车辆能够是机动车，尤其是乘用车或者类似物。安全装置能够构造为用于，引起车辆的自主紧急制动和附加地或者替代地引起自主避让机动动作。碰撞对象能够是其他车辆或者静止障碍物。环境数据能够是相对于车辆感测到的数据。至少一个环境传感器例如能够包括车辆的摄像机、雷达器具和附加地或者替代地包括激光雷达传感器。干预数据能够代表关于对车辆的制动设备、转向装置、传动装置和附加地或者替代地马达进行激活的所规划持续时长和/或所规划幅度的信息。第一预期冲击点能够代表在忽略所规划的干预的情况下的冲击点。第二预期冲击点能够代表在考虑所规划的干预的情况下的冲击点。每个评价系数能够基于测量、试验和附加地或者替代地统计方法来预限定。每个评价系数能够代表在冲击点位置在对应子区域中的情况下应预期的乘员伤害严重程度。在此，子区域能够具有车辆的子区段和附加地或者替代地具有与该车辆的子区段相邻的车辆环境区域。至少一个控制参数能够代表对车辆的制动设备、转向装置、传动装置和附加地或者替代地对马达进行激活的持续时长和/或幅度。
[0012]
根据一种实施方式，在执行步骤中，能够使用参考数据，所述参考数据为在车辆客舱的区域中的至少一个子区域限定第一评价系数，该第一评价系数代表具有第一损伤潜能的影响，并且为在客舱区域以外的至少一个子区域限定第二评价系数，该第二评价系数代表具有第二损伤潜能的影响。在此，第一损伤潜能可以大于第二损伤潜能。损伤潜能能够与乘员有关并且附加地或者替代地与车辆结构有关。这种实施方式提供如下优点：能够简单地、安全地并且精确地对安全装置干预的激活或者停用做出决定。
[0013]
在执行步骤中，能够使用参考数据，所述参考数据的评价系数与车辆在这些子区域中的至少一个子区域中的子区段的由碰撞引起的变形有关。所述变形能够限定为车辆变形指数(vehicle deformation index＝vdi，尤其是vdi3)。这种实施方式提供如下优点，能够关于“哪个冲击点的位置被认为对于乘员而言更无害”得出可靠的结论。
[0014]
此外，在产生步骤中，能够产生具有至少一个控制参数的控制信号，该控制参数引
起对安全装置的所规划的干预的释放或者抑制。例如，如果第二预期冲击点的位置在如下子区域中：与具有第一预期冲击点位置的另一子区域的另一评价系数相比，该子区域的评价系数对于安全性而言更有利，则能够引起对所规划的干预的释放。例如，如果第一预期冲击点的位置在如下子区域中：与具有第二预期冲击点位置的另一子区域的另一评价系数相比，该子区域的评价系数对于安全性而言更有利，则能够引起对所规划的干预的抑制。因此，通过释放或者抑制所规划的干预能够将冲击点有利地移动到对于安全性而言更不令人担忧的子区域中。
[0015]
附加地或者替代地，在产生步骤中，能够产生具有至少一个控制参数的控制信号，该控制参数引起对安全装置的所规划的干预的修改。在此，能够引起安全装置的经修改干预。在此，控制信号能够在使用对第三预期冲击点的位置进行的评价的结果的情况下产生，该第三预期冲击点在经修改的干预的情况下得出。这种实施方式提供如下优点：即使第一预期冲击点和第二预期冲击点都不有利，也能够对预期冲击点的位置进行优化。
[0016]
此外，在产生步骤中，能够产生具有至少一个控制参数的控制信号，该控制参数引起对所规划的干预的持续时长和附加地或者替代地幅度的控制。这种实施方式提供如下优点：能够简单地、可靠地并且准确地控制安全装置。
[0017]
此外，在此提出的方案实现一种设备，该设备构造为用于，在相应的装置中执行、操控或实现在此提出的方法的一种变型的步骤。通过本发明的呈设备形式的这种实施方式变型也能够快速地并且有效地解决本发明所基于的任务。
[0018]
为此，所述设备能够具有至少一个用于处理信号或者数据的计算单元、至少一个用于存储信号或者数据的存储器单元、至少一个与传感器或者促动器的接口和/或至少一个通信接口，所述接口用于从传感器读入传感器信号或者用于向促动器输出数据信号或者控制信号，所述通信接口用于读入或者输出嵌入到通信协议中的数据。计算单元例如能够是信号处理器、微控制器或者类似物，其中，存储器单元能够是闪存、eeprom或者磁存储器单元。通信接口能够构造为用于，无线地和/或有线地读入或者输出数据，其中，能够读入或者输出有线数据的通信接口能够例如以电气的或者光学的方式从相应的数据传输线路中读入这些数据或者将这些数据输出到相应的数据传输线路中。
[0019]
当前，设备能够理解为电器具，该电器具处理传感器信号并且根据所述传感器信号输出控制信号和/或数据信号。所述设备能够具有接口，该接口能够以硬件方式和/或以软件方式来构造。在以硬件方式构造的情况下，所述接口例如能够是所谓的系统asic的一部分，该部分包含设备的各种功能。然而也可能的是，所述接口是自身的集成电路或者至少部分地由离散的结构元件组成。在以软件方式构造的情况下，所述接口可以是例如在微控制器上与其它软件模块并存的软件模块。
[0020]
在一种有利构型中，通过所述设备来控制车辆的安全装置用以保护乘员。为此，该设备例如能够调用传感器信号或传感器数据，例如环境数据、行驶数据和干预数据。在使用控制信号的情况下借助于安全装置经由促动器进行操控，所述促动器配属于车辆的制动设备、转向装置、传动装置和附加地或者替代地马达。
[0021]
还提出一种用于车辆的安全系统，其中，该安全系统具有下述特征：
[0022]-上述设备的一种实施方式；和
[0023]-所述安全装置，其中，所述安全装置和所述设备以能传输信号的方式相互连接。
[0024]
在安全系统的范畴下，能够有利地采用或者使用上述设备的一种实施方式，以便控制安全装置，尤其是在识别到即将发生碰撞的情况下控制安全装置。
[0025]
计算机程序产品或者具有程序代码的计算机程序也是有利的，该计算机程序能够存储在机器可读的载体或者存储介质，例如半导体存储器、硬盘存储器或者光学存储器上，并且尤其是当该程序产品或者程序在计算机或者设备上执行时，该计算机程序用于执行、实现和/或操控根据上文说明的实施方式中的一种实施方式的方法的步骤。
附图说明
[0026]
在附图中示出并且在下文的说明书中更详细地阐述在这里提出的方案的实施例。附图示出：
[0027]
图1示出根据一个实施例的安全系统的车辆的示意图；
[0028]
图2示出根据一个实施例的用于控制的方法的流程图；
[0029]
图3示出根据一个实施例的车辆的子区域的示意图；
[0030]
图4示出根据一个实施例的安全系统的车辆的示意图；
[0031]
图5示出根据一个实施例的、碰撞对象在车辆上的冲击点的示意图；
[0032]
图6示出根据一个实施例的、碰撞对象在车辆上的冲击点的示意图；和
[0033]
图7示出根据一个实施例的控制过程的流程图。
具体实施方式
[0034]
在下文更详细地描述本发明的实施例之前，首先简要地探讨实施例的背景和基础。
[0035]
在主动安全系统、例如在此提出的安全系统中，能够使用环境传感器(例如雷达或者视频)的信息和自身运动，以便推断出交通状况的危急程度。可供使用的主动安全系统通常配备有具有受限的方位角感测角度的前置传感器，由于这种主动安全系统的可见范围限制，焦点例如在于与纵向地运动或者缓慢地从侧面运动过来的交通的事故。在这种事故的情况下，无论该系统是否触发，对方交通参与者主要与本车辆的前部区域碰撞。使用附加传感器或者对感测角度没有相关限制的传感器、例如拐角雷达传感器的系统也能够对快速从侧面接近的交通做出反应。这种应用情况在横向交通情况下的特征在于，碰撞更经常地出现在本车辆的侧面区域上。
[0036]
例如，前方横向交通辅助功能(front cross traffic assist，fcta)能够包括下述反应模式：
[0037]-视觉信息，如果本车辆例如在由于视野妨碍而具有较差可见性的交叉路口处静止，该视觉信息向驾驶员告知正在接近的横向交通；
[0038]-阻止起动，如果由于起动和驶入到横向交通的行驶路径中而预计会发生碰撞；
[0039]-激活底盘加固，提高制动系统的压力以将制动衬片贴靠到制动盘上，所谓的预填充(prefill)；
[0040]-可选地：由驾驶员触发的制动辅助，该制动辅助在必要时在紧急制动辅助的意义下产生附加制动压力；
[0041]-激活驾驶员警告，如果预测与横向交通即将发生碰撞；
[0042]-部分的或者完全的自主紧急制动，如果预测与横向交通即将发生碰撞，；
[0043]-可选地：激活被动安全系统、例如气囊，如果不能够避免碰撞，激活自主紧急转向(aes，autonomous emergency steering)以优化碰撞定向。
[0044]
由于缺少对碰撞对象的机械结构和其客舱的精确的位置和高度的认识，因此，重点在于优化本车辆的冲击点的移动，以便减少或者避免对本车辆的乘员的伤害。
[0045]
在下文中对本发明的有利实施例的描述中，将相同的或者相似的附图标记用于在不同附图中所示出的并且起相似作用的元件，其中，省去对这些元件的重复描述。
[0046]
图1示出根据一个实施例的具有安全系统110的车辆100的示意图。车辆100是机动车，例如乘用车。在图1的示意图中示例性地仅示出车辆100的环境传感器102、行驶数据传感器104和安全系统110。安全系统110构造为用于在车辆100与碰撞对象即将发生碰撞的情况下实施或者引起车辆100的自主紧急制动和/或自主避让机动动作。
[0047]
环境传感器102构造为用于感测车辆100的环境。更准确地说，环境传感器102构造为用于感测碰撞对象在车辆100的环境中的位置、速度和/或加速度。此外，环境传感器102构造为用于提供环境数据103，这些环境数据代表碰撞对象的被感测的位置、速度和/或加速度。
[0048]
行驶数据传感器104构造为用于感测车辆100的行驶数据105。更准确地说，行驶数据传感器104构造为用于感测车辆100的位置、速度和/或加速度作为行驶数据105。此外，行驶数据传感器104构造为用于提供行驶数据105。
[0049]
安全系统110包括安全装置115和用于控制安全装置115的设备120。安全装置115和设备120以能传输信号的方式相互连接。安全系统110、更准确地说设备120以能传输信号的方式与环境传感器102和行驶数据传感器104连接。安全装置115构造为用于通过对车辆100的纵向引导和/或横向引导的干预来对车辆100与碰撞对象的即将发生的碰撞做出反应。安全装置115还构造为用于提供关于安全装置115的所规划的干预的干预数据117。设备120也能够被称为控制设备或者控制器。
[0050]
设备120包括输入接口121、读入装置122、求取装置124、执行装置126、产生装置128和输出接口129。读入装置122构造为用于从输入接口121读入环境数据103、行驶数据105和干预数据117。设备120经由输入接口121以能传输信号的方式与环境传感器102、行驶数据传感器104并且与安全装置115连接。读入装置122还构造为用于向求取装置124转发所读入的数据。求取装置124构造为用于，在使用环境数据103和行驶数据105的情况下求取碰撞对象在车辆100上的第一预期冲击点。此外，求取装置124构造为用于，在使用环境数据103、行驶数据105和干预数据117的情况下求取碰撞对象在车辆100上的第二预期冲击点。求取装置124还构造为用于向执行装置126转发求取数据125，所述求取数据代表求取出的第一预期冲击点和求取出的第二预期冲击点。
[0051]
执行装置126构造为用于从求取装置124接收求取数据125。执行装置126构造为用于，在使用参考数据r的情况下相对于关于车辆100而言的子区域来评价第一预期冲击点的位置和第二预期冲击点的位置。参考数据r针对每个子区域限定一个评价系数，该评价系数与预期冲击点位置在该子区域中对车辆100的至少一个乘员的安全的影响有关。执行装置126还构造为用于，向产生装置128转发结果数据127，所述结果数据代表评价的结果。产生装置128构造为用于，根据评价的结果产生控制信号130用以输出给至安全装置115的输出
接口129。控制信号130包括至少一个控制参数用以控制安全装置115。设备120构造为用于，向至安全装置115的输出接口129输出控制信号130。
[0052]
根据一个实施例，执行装置126构造为用于使用参考数据r，所述参考数据为车辆100的客舱区域中的至少一个子区域限定第一评价系数，所述第一评价系数代表具有第一损伤潜能的影响，并且为在客舱区域以外的至少一个子区域限定第二评价系数，所述第二评价系数代表具有第二损伤潜能的影响。在此，第一损伤潜能大于第二损伤潜能。尤其是，执行装置126构造为用于使用参考数据r，所述参考数据的评价系数与车辆100在这些子区域中的至少一个子区域中的子区段的由碰撞引起的变形有关。
[0053]
根据一个实施例，产生装置128构造为用于，产生具有至少一个控制参数的控制信号130，所述控制参数引起对安全装置115的所规划的干预的释放或者抑制。附加地或者替代地，产生装置128构造为用于，产生具有至少一个控制参数的控制信号130，所述控制参数引起对安全装置115的所规划的干预的修改。尤其是，产生装置128构造为用于，产生具有至少一个控制参数的控制信号130，所述控制参数引起对所规划的干预的持续时长和/或幅度的控制。
[0054]
图2示出根据一个实施例的用于控制的方法200的流程图。能实施用于控制的方法200以便控制车辆的安全装置。在此，能实施用于控制的方法200以便控制图1中的安全装置或者类似的安全装置。在此，还能在使用图1的设备或者类似设备的情况下实施用于控制的方法200。用于控制的方法200包括读入步骤210、求取步骤220、执行步骤230和产生步骤240。附加地，示出输出步骤250。
[0055]
在读入步骤210中，从至车辆的至少一个环境传感器的接口读入关于碰撞对象在车辆环境中的位置、速度和/或加速度的环境数据。附加地，在读入步骤210中，从至车辆的至少一个行驶数据传感器的接口读入关于车辆的位置、速度和/或加速度的行驶数据。在读入步骤210中，还从至安全装置的接口读入关于安全装置的所规划的干预的干预数据。
[0056]
紧接着，在求取步骤220中，在使用环境数据和行驶数据的情况下求取碰撞对象在车辆上的第一预期冲击点。在求取步骤220中，在使用环境数据、行驶数据和干预数据的情况下还求取碰撞对象在车辆上的第二预期冲击点。再紧接着，在执行步骤230中，在使用参考数据的情况下相对于关于车辆而言的子区域来评价第一预期冲击点的位置和第二预期冲击点的位置。参考数据针对每个子区域限定一个评价系数，该评价系数与预期冲击点的位置在该子区域中对车辆的至少一个乘员的安全的影响有关。紧接着，在产生步骤240中，根据在执行步骤230中所执行的评价的结果来产生控制信号用以输出给至安全装置的接口。所述控制信号包括至少一个控制参数用以控制安全装置。
[0057]
根据一个实施例，用于控制的方法200还包括输出步骤250。在输出步骤250中，向至安全装置的接口输出在产生步骤240中所产生的控制信号。
[0058]
图3示出根据一个实施例的车辆100的子区域300的示意图。子区域300是在图1和/或图2中提到的子区域或者类似的子区域。仅为了进行阐明，在图3中画出车辆100，该车辆相当于图1中的车辆或者与其类似。根据在此示出的实施例，子区域300限定为vdi区域(vdi＝vehicle deformation index，车辆变形指数)或者类似区域。使用这些子区域300以执行对冲击点(例如初始的和优化的碰撞点或者说冲击点)的位置的评价，以便避免或者最小化对车辆100的乘员的伤害。示出多个子区域300，其中，这些子区域300中的每个子区域都配
属有评价系数。根据在此示出的实施例，子区域300被限定为侧面冲撞区域。例如，在车辆100的客舱区域中的子区域是子区域60、61和62，而在车辆100的客舱区域以外的子区域是子区域50和70。
[0059]
目标是，对“在主动的、非主动的或者经部分修改的系统激活或主动的、非主动的或者经部分修改的安全装置干预的情况下车辆100的哪个vdi区域被碰撞对象或者说事故对方击中”的概率进行检验，并且关于系统激活或对安全装置的控制导出决定。关于乘员而言的可能最安全的子区域是50(vdi3＝50)；关于乘员而言的可能最不安全的子区域是60、61和62(vdi3＝60、61和62)。
[0060]
图4、图5和图6分别示出在碰撞对象400和根据一个实施例的车辆100即将发生碰撞时该碰撞对象在车辆上的冲击点401、402的示意图。在此，车辆100相当于图1中的车辆或者与其类似。在此，在图4、图5和图6中分别示出在不考虑安全装置的所规划的干预的情况下碰撞对象400与车辆100之间的第一预期冲击点401和在考虑安全装置的所规划的干预的情况下碰撞对象400与车辆100之间的第二预期冲击点402。对于车辆100，分别示出在车辆100的客舱区域中的第一子区域460并且示例性地示出在车辆100的客舱区域以外的两个另外的子区域450和470。此外，分别画出车辆100的行驶方向和碰撞对象400的行驶方向。
[0061]
换言之，参考图4、图5和图6来阐述：第一预期冲击点401如何能够基于对车辆100的自主安全系统的激活或适配而改变成第二预期冲击点402。图4、图5和图6示出：由于对安全装置、尤其是横向交通辅助装置的激活(例如借助自主制动)第一预期冲击点401沿着车辆100的轮廓不同地移动的示例。分别示出在车辆100上的冲击点401和402。阐明了第一预期冲击点401如何从无系统激活情况下的初始位置根据安全装置的干预(例如制动)的时长和强度以及由此产生的赢得时间而移动到车辆100的其它子区域中成为第二预期冲击点402。
[0062]
图4示出第一预期冲击点401的由于车辆100的紧急制动而引起的不利移动的示例。第一预期冲击点401位于另外的子区域470中，在此是在车辆100的尾部中。第二预期冲击点402位于第一子区域460中、即在车辆100的客舱区域中。因此，由于在客舱区域中的直接冲撞，在本车辆100中产生对于乘员伤害而言提高的风险。如果抑制安全装置的干预或在此抑制紧急制动，其中，预期冲击点保留在本车辆100的不危急的或更安全的子区域(参见图3，vdi70)中，或者适配制动特征、尤其是在制动的时长和强度方面进行适配，其中，预期冲击点移动到更有利的或更安全的子区域中(参见图5和图6)，则能够防止冲击点的这种不利移动。
[0063]
图5示出第一预期冲击点401由于呈本车辆100的自主制动形式的安全装置干预而更有利地移动的示例。第一预期冲击点401位于另外的子区域470中，在此是在车辆100的尾部上。第二预期冲击点402位于另外的子区域450中，在此是在车辆100的前部侧面区域中。由于在本车辆100的前部侧面区域中发生冲撞，在本车辆100中产生减小的乘员伤害危险。因此，能够控制安全装置，以便实施所规划的干预。
[0064]
图6示出第一预期冲击点401由于本车辆100的自主制动而优化地移动的示例。第一预期冲击点401位于另外的子区域470中，在此是在车辆100的尾部上。第二预期冲击点402位于另外的子区域450中，在此是在车辆100的前部中间区域中。因此，能够控制安全装置，以便实施所规划的干预。可选地，能够控制安全装置，以便修改所规划的干预。由于在本
车辆100的前部中间区域中发生冲撞，尤其是由于优化地利用了本车辆100的变皱区(knautschzone)，在本车辆100中产生对于乘员伤害而言最小化的危险。
[0065]
图7示出根据一个实施例的控制过程700的流程图。能结合图1中的设备或者类似设备和/或结合图2中的方法或者类似方法来实施控制过程700。
[0066]
在方框702中，确定该车辆或者说本车辆的和潜在碰撞对象的位置、速度和加速度。紧接着，在方框704中，预测本车辆和碰撞对象未来的当前状态。再紧接着，在决定方框706中，对“是否预测到即将发生的碰撞”做出决定。如果在决定方框706中已确定：没有预测到即将发生的碰撞，则控制过程700去往方框716，在该方框中，抑制或不触发系统反应或安全装置干预。如果在决定方框706中已确定：预测到即将发生的碰撞，则控制过程700去往方框708，在该方框中，预测在无系统反应情况下的冲击点或者说碰撞点，并且去往方框710，在该方框中，估计在有系统反应情况下的冲击点或者说碰撞点。紧接着，在决定方框712中，对“通过系统反应是否将达到有利的冲击点或者说碰撞点”做出决定。如果在决定方框712中确定：通过系统反应将达到有利的冲击点或者说碰撞点，则在方框714中触发系统反应。如果在决定方框712中确定到：通过系统反应不会达到有利的冲击点或者说碰撞点，则在方框716中抑制或不触发系统反应或安全装置干预。
[0067]
换言之，相当于或类似于图1中安全系统的自主安全系统构造为用于，在实施控制过程700时在使用环境传感器和行驶数据传感器或者说使用车辆信息传感器的情况下确定本车辆与碰撞对象的相对位置和相对速度。预测这些信息的未来并且在出现即将发生的碰撞方面对这些信息进行检验。在会发生相撞的情况下，在考虑当前轨迹的情况下对无系统激活情况下的碰撞对象与本车辆之间的预测碰撞点进行估计，并且对在有系统激活的情况下的碰撞点进行估计。在最好情况下，不存在碰撞，或者碰撞点移动到本车辆的中前部区域中。还评估：碰撞点的移动是否是有利的，并且在优化系统激活的类型和强度的意义下决定：是否触发和如何触发安全装置。
[0068]
为了增大所描述的控制过程700的优点，根据一个实施例，能够包括具有用于感测或者估计碰撞对象的客舱位置的能力的环境传感器，例如视频传感器。借助该附加信息，能够考虑对于两个事故参与者而言优化的或更适合的冲击点。
[0069]
如果一个实施例包括第一特征与第二特征之间的“和/或”连接，则这能够这样解读：该实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征还具有第二特征，而根据另一种实施方式要么只具有第一特征、要么只具有第二特征。

技术特征：
1.用于控制车辆(100)的安全装置(115)的方法(200)，其中，所述安全装置(115)构造为用于，通过对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的干预对所述车辆(100)与碰撞对象(400)的即将发生的碰撞做出反应，其中，所述方法(200)具有下述步骤：-从至所述车辆(100)的至少一个环境传感器(102)的接口(121)读入(210)关于所述碰撞对象(400)在所述车辆(100)的环境中的位置、速度和/或加速度的环境数据(103)，从至所述车辆(100)的至少一个行驶数据传感器(104)的接口(121)读入(210)关于所述车辆(100)的位置、速度和/或加速度的行驶数据(105)，并且从至所述安全装置(115)的接口(121)读入(210)关于所述安全装置(115)的所规划的干预的干预数据(117)；-在使用所述环境数据(103)和所述行驶数据(105)的情况下求取(220)所述碰撞对象(400)在所述车辆(100)上的第一预期冲击点(401)，并且在使用所述环境数据(103)、所述行驶数据(105)和所述干预数据(117)的情况下求取(220)所述碰撞对象(400)在所述车辆(100)上的第二预期冲击点(402)；-在使用参考数据(r)的情况下执行(230)相对于关于所述车辆(100)而言的子区域(300；450，460，470)对所述第一预期冲击点(401)的位置和所述第二预期冲击点(402)的位置的评价，所述参考数据针对每个子区域(300；450，460，470)限定一个评价系数，所述评价系数与预期冲击点(401，402)的位置在所述子区域(300；450，460，470)中对所述车辆(100)的至少一个乘员的安全的影响有关；和-根据所述评价的结果(127)来产生(240)控制信号(130)用以输出给至所述安全装置(115)的接口(129)，其中，所述控制信号(130)具有至少一个控制参数用以控制所述安全装置(115)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在执行步骤(230)中，使用参考数据(r)，所述参考数据为在所述车辆(100)的客舱的区域中的至少一个子区域(300；460)限定第一评价系数，所述第一评价系数代表具有第一损伤潜能的影响，并且为在所述客舱的区域以外的至少一个子区域(300；450，470)限定第二评价系数，所述第二评价系数代表具有第二损伤潜能的影响，其中，所述第一损伤潜能大于所述第二损伤潜能。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在执行步骤(230)中使用参考数据(r)，所述参考数据的评价系数与所述车辆(100)在所述子区域(300；450，460，470)中的至少一个子区域中的子区段的由碰撞引起的变形有关。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在产生步骤(240)中，产生具有至少一个控制参数的控制信号(130)，所述控制参数引起对所述安全装置(115)的所规划的干预的释放或者抑制。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述产生步骤(240)中，产生具有至少一个控制参数的控制信号(130)，所述控制参数引起对所述安全装置(115)的所规划的干预的修改。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述产生步骤(240)中，产生具有至少一个控制参数的控制信号(130)，所述控制参数引起对所述安全装置(115)的所规划的干预的持续时长和/或幅度的控制。7.设备(120)，所述设备设置为用于，在相应的单元(122，124，126，128)中实施和/或操控根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。
8.车辆(100)的安全系统(110)，其中，所述安全系统(110)具有下述特征：-根据权利要求7所述的设备(120)；和-安全装置(115)，其中，所述安全装置(115)和所述设备(120)以能传输信号的方式相互连接。9.计算机程序，所述计算机程序设置为用于，实施和/或操控根据权利要求1至6中任一项所述的方法(200)的步骤。10.机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。

技术总结
本发明涉及一种用于控制车辆安全装置的方法。安全装置构造用于通过对车辆的干预对车辆与碰撞对象即将发生的碰撞做出反应。在读入步骤中，读入环境数据和行驶数据以及干预数据。在求取步骤中，使用环境数据和行驶数据来求取第一预期冲击点，并且使用环境数据、行驶数据和干预数据来求取第二预期冲击点。在执行步骤中，使用参考数据相对于车辆子区域来评价第一预期冲击点位置和第二预期冲击点位置，参考数据针对每个子区域限定评价系数，评价系数与预期冲击点位置在该子区域中对车辆乘员安全的影响有关。在产生步骤中，根据评价结果产生控制信号，控制信号包括控制参数用以控制安全装置。本发明还涉及一种设备、一种安全系统以及一种存储介质。以及一种存储介质。以及一种存储介质。


技术研发人员：C
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2021.11.09
技术公布日：2022/5/25