从ADAS或AD系统到驾驶员的车辆速度控制的转换的制作方法

从adas或ad系统到驾驶员的车辆速度控制的转换
技术领域
1.本技术涉及支持从车辆的adas或ad系统到车辆驾驶员的车辆速度控制的转换。


背景技术：

2.越来越多的现代车辆配备了高级驾驶员辅助系统adas，以提高车辆安全性和更普遍的道路安全性。adas(例如可以由自适应巡航控制(acc)、车道偏离避免、碰撞避免系统、前方碰撞警告等表示)是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。为了按预期运行，adas可能依靠来自多个数据源的输入，例如激光雷达、雷达、超声波、相机、汽车成像、图像处理、计算机视觉和/或车载网络。
3.此外，在不久的将来，自动驾驶或自动驾驶系统、ad系统将在更大程度上找到它们的方式进入现代车辆。ad系统是各种组件的复杂组合，可定义为车辆的感知、决策和操作由电子设备和机械而非人类驾驶员执行的系统，并将自动化引入道路交通。这包括对车辆的处理、目的地以及对周围环境的感知。自动化系统具有对车辆的控制，其允许操作员将所有责任留给系统。ad系统通常结合各种传感器来感知车辆的周围环境，例如雷达、激光雷达、声纳、摄像头、导航和/或定位系统，例如gnss，例如gps、里程表和/或惯性测量单元，高级控制系统可以根据这些单元解释传感信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
4.当车辆处于这种adas或ad系统的控制之下并且该车辆的驾驶员表示他或她想要接管控制(例如来自acc系统或类似系统的车速控制)时，所述系统通常会立即停止发送控制命令和/或请求，并尽快平稳地将控制权移交给车辆驾驶员。然而，从所述系统控制到由车辆驾驶员控制的转换可能会比预期的更不顺利，这随后可能导致车辆的乘客不适和/或甚至导致危险情况。


技术实现要素：

5.因此，本文实施例的一个目的是提供一种方法，用于支持车辆速度控制从车辆adas或ad系统到车辆驾驶员的转换的改进的和/或替代的方式。
6.上述目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附权利要求、以下说明书和附图中阐述了实施方式。
7.公开的主题涉及一种由车辆的偏差评估系统执行的方法，用于支持从所述车辆的高级驾驶员辅助系统adas或自动驾驶ad系统到车辆驾驶员的速度控制的转换。所述偏差评估系统推导与由adas或ad系统进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值。所述偏差评估系统还推导与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的对应的影响速度的干预参数的值。并且，所述偏差评估系统在车辆显示器上呈现指示所述系统启动值和所述驾驶员启动值之间的差异的图形表示。
8.公开的主题还涉及车辆的偏差评估系统，用于和/或适于支持从所述车辆的高级驾驶员辅助系统adas或自动驾驶ad系统到车辆驾驶员的速度控制的转换。所述偏差评估系
统包括系统值推导单元，用于和/或适于推导与由所述adas或ad系统进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值。所述偏差评估系统还包括驾驶员值推导单元，用于和/或适于推导与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的对应的影响速度的干预参数的值。并且，所述偏差评估系统包括差异呈现单元，用于和/或适于在车辆显示器上呈现指示所述系统启动值和所述驾驶员启动值之间的差异的图形表示。
9.此外，公开的主题涉及一种包括如本文所述的偏差评估系统的车辆。
10.并且，公开的主题涉及一种计算机程序产品，包括存储在计算机可读介质或载波上的包括计算机程序代码装置的计算机程序，所述计算机程序代码装置被设置为使计算机或处理器执行本文所述的偏差评估系统的步骤。
11.公开的主题涉及一种非易失性计算机可读存储介质，具有存储在其上的所述计算机程序产品。
12.因此，引入了一种方法，根据该方法提供帮助以使得能够顺利地执行从车辆的adas或ad系统到车辆驾驶员的车辆速度控制的切换。即，由于存在与由adas或ad系统进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值，因此读取和/或获取指示数量的adas或ad系统的控制参数的值，例如，制动扭矩或加速度的大小，由adas或ad系统用于调整和/或控制车辆速度以符合所需速度和/或目标速度，例如鉴于示例性引导车辆。此外，也就是说，由于推导了与速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的相应的影响速度的干预参数的值，因此由驾驶员通过例如刹车或加速踏板施加和/或提供读取和/或获取由指示数量的速度控制的驾驶员干预提供的控制参数的值，例如制动力或扭矩或加速力的大小。此外，也就是说，由于在车辆显示器上呈现指示系统启动值和驾驶员启动值之间的差异的图形表示，因此以例示性的方式提供所述值之间的差异。因此，通过呈现说明影响速度的干预参数的值如何不同于影响速度的系统参数的值的图形表示，在处于adas或ad系统21的速度控制(例如制动扭矩或加速度)中，可以以他或她的干预操作(例如，由施加的制动力或加速力产生的制动扭矩)有多接近和/或多远的直观的方式建议车辆驾驶员，并因此随后相应地调整他或她的速度控制输入。因此——例如，如果示例性引导车辆减速和/或以低于本车辆的速度行驶，并且车辆驾驶员随后通过手动制动干预adas或ad速度控制——由车辆驾驶员施加的制动力产生的制动扭矩与adas或ad系统施加的制动扭矩相比的差异以图形方式提供，从而使车辆驾驶员有机会直观地掌握他或她的制动操作与adas或ad系统的制动操作的对应程度，并通过减少或加大制动进行相应的调整。因此，在速度控制从adas或ad系统转换到车辆驾驶员期间，可以避免和/或减轻使车辆颠簸和/或车辆乘客可能经历车辆加速的情况。
13.因此，提供一种方法，用于支持车辆速度控制从车辆adas或ad系统到车辆驾驶员的转换的改进的和/或替代的方式。
14.下面将更详细地讨论技术特征和相应的优点。
附图说明
15.非限制性实施方式的各个方面，包括特定特征和优点，将从以下详细描述和附图中容易地理解，其中：
16.图1示出了根据本技术实施例的示例性偏差评估系统的示意图；
17.图2示出了根据本技术实施例的示例性偏差评估系统结果的示意图；
18.图3示出了根据本技术实施例的示例性偏差评估系统的示意框图；以及
19.图4示出了根据本技术的实施例描述的由偏差评估系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
20.现在将在下文中参考附图更全面地描述本技术的非限制性实施例，其中示出了本技术的当前优选实施例。然而，本技术可以以许多不同的形式体现并且不应被解释为限制于本文所阐述的实施方式。相同的附图标记始终指代相同的特征。图中某些方框的虚线表示这些单元或动作是可选的，而不是强制性的。
21.在下文中，根据本文中涉及支持从车辆的adas或ad系统到驾驶员的车辆速度控制的转换的实施方式，将公开一种方法，根据该方法提供帮助以使这种切换能够顺利进行。
22.现在参考附图，图1-图3描绘了根据本技术的实施例的、示例性偏差评估系统1的各个示意图和示意性框图，及偏差评估系统1的示例性结果。超车系统1设置在车辆2上，例如包含在车辆2中。此外，偏差评估系统1适于支持从车辆2的adas或ad系统21到车辆驾驶员(未示出)的速度控制的转换。示例性车辆2具有或启动具有或例如在示例性第一时间点处具有adas或ad系统21，其执行由所述adas或ad系统21提供的速度控制，以一种已知的方式，例如以自适应巡航控制的形式，来适应车辆速度。如图1所示，所述车辆速度例如可以适于前方行驶的引导车辆3。
23.示例性车辆2可以由任何任意的(例如已知的)有人驾驶或无人驾驶车辆(例如，发动机驱动或电动车辆，诸如轿车、卡车、货运车、货车、公共汽车和/或拖拉机)来表示。此外，术语“车辆”可以指在adas或ad系统21的支持下完成的“自主驾驶和/或至少部分自主驾驶的车辆”、“无人驾驶和/或至少部分无人驾驶的车辆”和/或“自动驾驶和/或至少部分自动驾驶的车辆”。所述adas或ad系统21可以指支持车辆2(例如，本领域已知的和/或有待开发的车辆)的速度控制的任何任意的adas和/或ad系统。如上所述，根据示例，adas或ad系统21可以指acc系统(通常同义词有：例如，主动巡航控制系统、自动距离控制系统、自动巡航控制系统和/或自主智能巡航控制系统)和/或acc系统的等效物或后继者。此外，车辆2和/或adas或ad系统21可以包括、设置有和/或具有车载的可选的感知系统(未示出)和/或类似的系统和/或适于估计车辆2的周围环境的功能，并且例如在(例如众所周知的)数字地图(未显示)(诸如高分辨率、hd、地图和/或数字地图的等效物和/或后继者)的支持下，随后适于估计周围环境的世界视野。这样的示例性感知系统或类似系统可以指任何公知的系统和/或功能，例如，包括在车辆2和/或adas或ad系统21的一个或多个电子控制模块、ecu和/或节点中，适于和/或配置为解读与车辆2的驾驶相关联的感知信息以识别例如对象(诸如示例性引导车辆3、障碍物、车道、相关标志、适当的导航路径等)。因此，示例性感知系统或类似系统(可适于支持例如传感器融合、跟踪、定位等)可以适于依靠感官信息。例如，这种示例性感知信息可以来自一个或多个(例如众所周知的)包括在车辆2中和/或设置在车辆2上的传感器，所述传感器适于感测和/或感知车辆2的行踪和/或周围环境，例如由定位系统、里程计惯性测量单元和/或周围环境检测传感器(诸如图像捕获设备，如摄像头、雷达、激光雷达、超声波等)中的一个、或一个或多个的组合表示。
24.此外，短语“偏差评估系统”可以指“移交、转换、超控、缓变和/或脱离评估系统”和/或“偏差监测、评估和/或呈现系统”，而“车辆的偏差评估系统”可以指“车载和/或至少部分包含在车辆中的偏差评估系统”。另一方面，“用于支持速度控制的转换”可以指“至少用于支持速度控制的临时过渡”、“用于速度控制过渡期间的辅助”、“用于支持速度控制的平滑过渡”和/或“用于呈现与速度控制的转换相关联的状态信息”，而“速度控制”可以指“车辆速度控制”和/或“所述车辆的速度控制”。此外，根据示例，短语“用于支持从车辆的adas或ad系统到车辆驾驶员的速度控制的转换”可以指“用于支持从所述车辆的adas或ad系统向车辆驾驶员移交和/或缓变速度控制”，“用于支持车辆驾驶员对所述车辆的adas或ad系统的速度控制的超控”和/或“用于通过所述车辆的支持速度控制的adas或ad系统的车辆驾驶员支持脱离”。
25.偏差评估系统1，例如借助于系统值推导单元101，适于和/或配置为推导与由adas或ad系统21进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值。从而，读取和/或获取adas或ad系统21的控制参数的值(例如制动扭矩控制参数或加速控制参数的参数)，其表示由adas或ad系统21用于调整和/或控制车辆速度以符合期望速度和/或目标速度的一个数量(例如制动扭矩或加速度的大小)，例如鉴于示例性引导车辆3。因此，例如，如果示例性引导车辆3正在减速和/或以比车辆2更低的速度行驶，并且adas或ad系统21以已知方式相应地调整车辆速度控制，所述影响速度的系统参数值可以可选地指示制动扭矩。
26.影响速度的系统参数值可以以任意的(例如已知的)方式推导，诸如通过从adas或ad系统21和/或与所述影响速度的系统参数值相关联的系统读取和/或获取所述值。此外，所述影响速度的系统参数可以由与adas或ad系统21速度控制相关联的任何参数表示，诸如指示、反映和/或提供所述速度控制的量(诸如制动扭矩量化控制参数或加速度量化控制参数)的控制参数。短语“推导当前系统启动值”可以指“读取、获取、接收和/或确定当前系统启动值”、“推导基本的当前系统启动值”、“推导第一时间点处的系统启动值”、“推导当前系统启动量”和/或仅“推导当前值”。另一方面，短语“影响速度的系统参数的系统启动值”可以指“影响速度的系统变量的系统启动值”、“影响速度的控制参数的系统启动值”和/或仅“影响速度的参数的系统启动值”，并且根据示例进一步为“反映系统参数和/或反映加速度的系统参数的制动扭矩的系统启动值”。此外，贯穿本技术的“值”可以指“至少第一值和/或一个或多个值”，而“参数”类似地可以指“一个或多个参数”。此外，短语“与速度控制相关联的影响速度的系统参数”可以指“影响速度的和/或用作速度控制的输入系统参数控制速度”，并且根据示例进一步指“与速度控制相关联的影响速度的系统参数，与加速度和/或制动扭矩的数量、程度、大小和/或程度相关联的所述影响速度的系统参数”。
27.此外，偏差评估系统1，例如借助于驾驶员值推导单元102，适于和/或配置为推导与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的对应的影响速度的干预参数的值。因此，在由车辆驾驶员干预之后(例如由决定采取手动控制车速的所述驾驶员提供)，读取和/或获取由驾驶员通过所述干预提供的控制参数(例如制动力或扭矩控制参数或加速度控制参数的参数)的值，该值指示由驾驶员通过影响速度的驾驶员输入装置22(诸如制动器或加速踏板)和/或输入设备来施加和/或提供的数量(例如制动力或扭矩或加速力的大小)。因此，例如，如果前面例举的示例性引导车辆3减速和/或以较低速度行驶，并且车辆2的驾驶员随后通过手动制动(所述驾驶员启动的速度)干预adas或ad系统21速度控制，影响
干预参数值可以可选地指示制动力或扭矩，例如与施加到影响速度的驾驶员输入设备22的所述干预的力成比例。
28.所述干预可以由驾驶员以已知方式通过经由影响速度的驾驶员输入装置22提供驾驶员输入(随后的影响速度的干预参数的值)干预adas或ad系统21速度控制来表示，例如由驾驶员通过制动器或加速踏板施加力来表示。此外，影响速度的干预参数值可以任何任意(例如已知的)方式推导，所述方式诸如通过读取和/或获取所述值，例如来自控制单元(例如所述车辆2的ecu；所述ecu处理经由影响速度的驾驶员输入装置22提供的驾驶员输入)。此外，所述影响速度的干预参数可以由与驾驶员启动的速度控制相关联的任何参数表示，诸如指示、反映、成比例和/或提供经由影响速度的驾驶员输入装置22的所述干预的量的控制参数，例如制动力或扭矩量化控制参数或加速力量化控制参数。根据一个示例，影响速度的干预参数的值可能需要超过可被视为干预adas或ad系统21速度控制的可预定最小干预阈值，然后，如果所述影响速度的干预参数值低于所述最小干预阈值，则不被视为有资格作为干预。
29.短语“推导相应的影响速度的干预参数的值”可以指“读取、获取和/或接收相应的影响速度的干预参数的值”、“推导(与所述影响速度的系统参数对应、匹配和/或相似的)影响速度的干预参数的值”、“在(或基本上在)所述第一时间点处推导相应的影响速度的干预参数的值”、“推导相应的影响速度的干预参数的数量”和/或“推导驾驶员(启动和/或干预)启动的相应影响速度的干预参数的值”。另一方面，短语“影响速度的干预参数”可以指“影响速度的干预变量”，“影响速度的干预控制参数”和/或仅仅“影响速度的参数”，并且根据示例进一步为“反映干预参数的制动力和/或反映干预参数的加速力”。此外，短语“与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的影响速度的干预参数”可以指“与所述速度控制中检测到的影响速度的干预相关联的影响速度的干预参数”和/或“影响速度的干预参数控制速度和/或由驾驶员干预提供的用作速度控制的输入”，并且根据进一步的示例，“影响速度的干预参数与所述速度控制的影响驾驶员启动速度的干预相关，所述影响速度的干预参数表示加速力和/或制动力或扭矩的数量、范围、大小和/或程度”和/或“影响速度的干预参数与所述速度控制的驾驶员启动的影响速度的干预相关，所述干预包括借助于影响速度的驾驶员输入设备(例如，制动器或加速踏板和/或输入设备)的干预”。
30.如图2a中以示例方式描绘的，偏差评估系统1(例如，借助于差异显示单元103)适于和/或配置为在车辆显示器23上呈现指示系统启动值和驾驶员启动值之间的差异的图形表示4。因此，以说明性的方式提供了与adas或ad系统21的速度控制相关联的影响速度的系统参数值(例如，代表由adas或ad系统控制的制动扭矩或加速度21)与驾驶员启动的影响速度的干预相关联的影响速度的干预参数值(例如，由车辆驾驶员施加的制动或加速力产生的制动扭矩或加速度的表示)之间的不同。因此，通过呈现图形表示4说明影响速度的干预参数的值与影响速度的系统参数的值有何不同，在处于adas或ad系统21的速度控制(例如制动扭矩或加速度)中，可以以他或她的干预操作(例如，由施加的制动力或加速力产生的制动扭矩)有多接近和/或多远的直观的方式建议车辆驾驶员，并因此随后调整他或她的速度控制输入，例如相应地施加制动或加速力。因此(例如，如果前面举例示例性引导车辆3减速和/或以较低速度行驶并且车辆2的驾驶员随后通过手动制动来干预adas或ad系统21的速度控制)，以图形方式提供了由车辆驾驶员施加的制动力产生的制动扭矩与由adas或ad
系统21施加的制动扭矩相比的不同，从而使车辆驾驶员有机会直观地掌握他或她的制动操作与adas或ad系统21的制动操作的对应程度，并因此通过减少或加大制动来适应。因此，在从adas或ad系统21到车辆驾驶员的速度控制的转换期间，可以避免和/或减轻使车辆2颠簸和/或车辆2的乘客可能经历车辆加速的情况。
31.在车辆显示器23上呈现图形表示4可以通过在一个或多个车载和/或包括在所述车辆2中的显示器23上提供所述图形表示4来表示。车辆显示器23可以由本领域已知的任何可行的显示器表示，所述显示器诸如，例如包括在车辆仪表板和/或平视显示器(例如投射在车辆2的挡风玻璃上)中的数字显示器。此外，所述图形表示4可以由代表系统启动值和驾驶员启动值之间的不同的任何任意可行图示来表示，诸如指示系统启动的制动扭矩或加速和驾驶员启动的制动扭矩和/或力或加速度之间的不同的图示4。此外，图形表示4可以是任何任意可行的尺寸，并且进一步包括任意颜色和/或图案设置和/或方案。从而，图形表示4可以由与所述系统启动值的任何任意可行的图示相比较的所述驾驶员启动值的任何任意可行图示来表示，例如代表所述驾驶员启动值的图示作为代表所述系统启动值的图示的一部分，例如作为图示的条形部分和/或与图示相关联的条形部分，和/或作为图示饼状部分和/或与图示相关联的部分。
32.短语“在车辆显示器上呈现”可以指“在车辆显示器上提供和/或说明”和/或“在车载和/或至少部分包括在所述车辆中的一个或多个显示器上呈现”，而“图形表示”可以指“一个或多个图形表示”和/或“图示”。另一方面，“指示差异的图形表示”可以指“代表、说明和/或呈现差异的图形表示”。此外，“指示所述系统启动值与所述驾驶员启动值之间的差异的图形表示”可以指“指示所述系统启动值与所述驾驶员启动值之间的偏差、不同和/或失配的图形表示”和/或仅指“指示所述系统启动值相对于所述驾驶员启动值的图形表示”，并且根据示例进一步指“指示所述系统启动值和所述驾驶员启动值之间的差异的图形表示，例如与(例如作为一部分，例如作为条形部分和/或饼形部分，或相关联的)所述系统启动值的图示表示相比较的所述驾驶员启动值的图示表示”。
33.在示例性图2a中，图形表示4以例示性的方式被描绘为包括条形40，可选地，所述条形40的高度可以表示最大参数值，例如最大制动扭矩或最大加速度。所述条形40以示例性方式包括：代表驾驶员启动值的部分41，代表系统启动值的部分42，以及所述部分41、42之间的不同43，所述不同43(这里以条形高度的示例性方式)提供并且随后说明系统启动值和驾驶员启动值之间的差异。此外，在例示形的图2a中，代表驾驶员启动值的部分41以示例的方式被描绘为仅达到代表系统启动值的示例性部分42的三分之一，因此使得所述部分41、42之间的不同43相对显著。因此，可以从示例性图2a的图形表示4推导，系统启动值和驾驶员启动值之间的差异相应地可能相对显著，这例如可能是由于车辆驾驶员制动或加速明显低于adas或ad系统21。这反过来可能暗示，在从adas或ad系统21到车辆驾驶员的速度控制的转换期间，如果驾驶员未将他或她的制动或加速调整到接近adas或ad系统21的制动或加速，则车辆2可能存在发生猛烈撞击的潜在风险。
34.可选地，差异呈现单元可以适于呈现图形表示4的表示驾驶员驾驶员启动值的至少一部分，其当差异低于初级偏差阈值时根据第一颜色设置，并且当差异超过所述初级偏差阈值时根据不同的第二颜色设置。因此，通过区别是否超过所述初级偏差阈值，以及随后区别是否认为驾驶员启动值(例如相关于驾驶员启动的制动力或扭矩，或加速力)与系统启
动值(例如系统启动的制动扭矩或加速度)相对显著不同，并依靠呈现具有不同颜色设置的图形表示4，在示例性图2a中，图形表示4可以以相对更引人注目、强调和/或突出显示的方式呈现，例如，如果差异超过所述主要偏差阈值，图形表示4则包括红色调和/或色度。
35.初级偏差阈值可以由任何可行的阈值和/或限制表示，适于和/或认为与手动的实施相关，并且可以例如以绝对值或百分比表示。此外，第一颜色设置可以由任何可行的颜色组合来表示，根据示例例如包括(例如驾驶员启动值的图示包括)绿色色调和/或色度。类似地，第二颜色设置可以由任何可行的颜色组合来表示，根据示例例如包括(例如驾驶员启动值的图示包括红色色调和/或色度。此外，可以另外实施具有不同限制的更多阈值，从而支持更多不同的颜色设置替代方案。短语“初级偏差阈值”可以指“可预先确定的初级偏差阈值”、“第一偏差阈值”和/或仅指“偏差阈值”，而“颜色设置”可以指“颜色方案”和/或“颜色色调和色度设置”。
36.进一步可选地，偏差评估系统1可以(例如，借助于可选的缓变单元104)适于和/或配置为缓变速度控制，当差异低于次级偏差阈值时，所述缓变持续第一持续时间，并且当偏差超过次级偏差阈值时，所述缓变持续不同的第二持续时间。因此，通过区别是否超过次级偏差阈值，以及随后区别是否认为驾驶员启动值(例如相关联的驾驶员启动的制动力或扭矩或加速力)与系统启动值(例如系统启动的制动扭矩或加速度)相对显著不同，并依靠区别调整速度控制的缓变，如果差异超过所述次级偏差阈值，则所述缓变可以持续相对较长的时间段。因此，例如，如果前面举例说明的车辆驾驶员以与adas或ad系统21相比相对适中的力手动制动，adas或ad系统21的速度控制可以在相对更广泛的时间段内逐步退出，以减低突然的切换。因此，可以实现更平滑的转换，从而意味着在从adas或ad系统21到车辆驾驶员的速度控制的转换期间，可以更大程度地避免和/或减轻使车辆2猛烈撞击和/或车辆2的乘客可能经历车辆加速的情况。
37.次级偏差阈值(可能等于或不等于上面讨论的可选的主要偏差阈值)可以用任何可行的阈值和/或限制表示，适于和/或被认为与手动的实施相关，例如可以表示为绝对值或百分比。此外，可以以任何可行的方式，例如逐步或连续地实现速度控制的缓变。此外，第一缓变持续时间可以由任何可行的时间段表示，从或基本上从驾驶员干预的时间点开始，根据一个示例是瞬时的并且因此基本上为零，根据另一个示例持续小于例如1、10或100毫秒，或者1秒。类似地，第二缓变持续时间可以由长于所述第一时间段的任何可行的时间段来表示，根据示例持续时间长于例如100毫秒，或例如1、3或5秒，而例如短于例如5、10或15秒。此外，可以另外实施具有不同限制的进一步阈值，从而支持更进一步不同的缓变持续时间备选方案。短语“缓变速度控制”可以指“逐步退出和/或转换所述速度控制”，并且根据示例进一步指“移交、超越和/或脱离所述速度控制”。另一方面，短语“次级偏差阈值”可以指“可预定的次级偏差阈值”、“第二偏差阈值”和/或仅指“偏差阈值”，而“第二持续时间”可以指“第二持续时间比第一次持续时间长”。
38.此外，可选地，偏差评估系统1可以，例如，借助于可选的更新的系统值推导单元105，适于和/或配置为推导影响速度的系统参数的更新的系统启动值。然后，偏差评估系统1可以，例如，借助于可选的更新的驾驶员值推导单元106，适于和/或配置为推导影响速度的干预参数的更新的驾驶员启动值。此外，如例示的图2b所描绘的，偏差评估系统1然后可以进一步，例如，借助于可选的更新的差异呈现单元107，适于和/或配置为呈现更新的图形
表示4’，所述图形表示4’指示更新的系统启动值和更新的驾驶员启动值之间的更新差异。因此，以说明性的方式提供了与adas或ad系统21的速度控制相关联的更新的(可能与先前推导的相同)影响速度的系统参数值和与驾驶员启动的影响速度的干预相关更新的影响速度的干预参数值(例如在示例性随后的时间点推导)之间的更新差异。因此，通过呈现说明影响速度的干预参数的更新值如何不同于影响速度的系统参数的更新值的更新图形表示4’，可以以一种直观的方式向车辆驾驶员建议他或她正在进行的干预操作(例如由施加的制动力或加速力产生的制动扭矩)符合和/或接近adas或ad系统21的速度控制(例如，制动扭矩或加速度)，因此可能会继续调整他或她的速度控制输入，例如相应地施加制动或加速力。
39.在例示的图2b中，更新的图形表示4’的条形40'以例示方式包括：代表更新的驾驶员启动值的部分41’，代表更新的系统启动值的部分42’，和所述部分41’、42’之间的不同43’，所述不同43’提供并随后说明更新的系统启动值和更新的驾驶员启动值之间的更新差异。在图2b中，更新的偏差以示例方式被假设为低于可选的初级偏差阈值，由此图形表示4被描绘为包括第一颜色设置(例如包括绿色色调和/或色度)；例如与图2a的以示例方式认为超出了初级偏差阈值的图形表示4相比，所述图形表示4’可能相对不那么引人注目。
40.进一步可选地，偏差评估系统1可以，例如借助于可选的参考值推导单元108，适于和/或配置为用于在缓变所述速度控制之后，推导所述影响速度的系统参数的虚拟参考值，其指示如果ad或adas系统21的速度控制已被启用，则适用的值。然后，偏差评估系统1可以，例如借助于可选的随后的驾驶员值推导单元109，适于和/或配置为用于推导影响速度的干预参数的随后的驾驶员启动值。此外，如例示的图2c所描绘的，然后，评估系统1可以进一步，例如借助于可选的随后的差异呈现单元110，适于和/或配置为用于呈现随后的图形表示4”，所述随后的图形表示4”指示虚拟参考值和后续的驾驶员启动值之间的差异。因此，在速度控制已经缓变之后，以说明性的方式提供了与adas或ad系统21的速度控制相关联的假设的影响速度的系统参数值(该参考值表示如果速度控制仍然被启用，则适用的参考值)和与驾驶员启动的影响速度的干预相关联的新推导的影响速度的干预参数值(例如在示例的随后时间点推导)之间的不同。因此，通过呈现已经被移交的随后的速度控制，说明影响速度的干预参数的随后的值如何不同于影响速度的系统参数的虚拟参考值的图形表示4”，可以以一种直观的方式向车辆驾驶员建议他或她正在进行的干预操作(例如由施加的制动力或加速力产生的制动扭矩)符合和/或接近adas或ad系统21的假设的参考速度控制(例如，制动扭矩或加速度)，因此可能会继续调整他或她的速度控制输入，例如相应地施加制动或加速力。
41.在例示的图2c中，随后的图形表示4”的条形40”以例示方式包括：代表随后的驾驶员启动值的部分41”，代表影响速度的系统参数的虚拟参考值的部分42”和所述部分41”、42”之间的不同43”，所述不同43”提供并随后说明虚拟参考值与随后的驾驶员启动值之间的随后差异。在图2c中，代表随后的驾驶员启动值的部分41”以示例方式被描绘为高于代表虚拟参考值的部分42”，因此转化为随后的驾驶员启动值大于虚拟参考值，例如由车辆驾驶员施加比ad或adas系统21影响速度的系统参数的虚拟参考值推荐和/或建议的更大的制动力和/或扭矩或加速度表示。
42.进一步如图3所示，图3示出了根据本技术实施例的示例性偏差评估系统1的示意
框图。偏差评估系统1包括：系统值推导单元101、驾驶员值推导单元102、差异呈现单元103、可选的缓变单元104、可选的更新的系统值推导单元105、更新的驾驶员值推导单元106，可选的更新的差异呈现单元107、可选的参考值推导单元108、可选的随后的驾驶员值推导单元109、可选的随后的差异呈现单元110，所有这些都已在上面更详细地描述。此外，本文中用于支持从车辆2的adas或ad系统21到车辆2的驾驶员的速度控制的转换的实施例可以通过一个或多个处理器，诸如处理器111(例如图形处理单元、gpu和/或中央处理单元、cpu)连同用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码来实施。所述程序代码也可以，例如以承载计算机程序代码的数据载体的形式，作为计算机程序产品提供，当所述程序代码被加载到偏差评估系统1时用于执行这里的实施例。一种这样的载体可以是cd rom盘和/或硬盘驱动器的形式，但是对于其他数据载体也是可行的。计算机程序代码还可以作为服务器上的纯程序代码提供并下载到偏差评估系统1。偏差评估系统1还可以包括存储器112，该存储器112包括一个或多个存储器单元。所述存储器112可以被设置为用于存储例如信息，并进一步用于存储数据、配置、调度和应用，以在偏差评估系统1中执行时执行本文的方法。例如，计算机程序代码可以在固件中实施，存储在嵌入式处理器111的闪存存储器112中，和/或例如从车外服务器无线下载。此外，系统值推导单元101、驾驶员值推导单元102、差异呈现单元103、可选的缓变单元104、可选的更新的系统值推导单元105、更新的驾驶员值推导单元106、可选的更新的差异呈现单元107、可选的参考值推导单元108、可选的随后的驾驶员值推导单元109、可选的随后的差异呈现单元110、可选的处理器111和/或可选的存储器112，可以至少部分地包括在(例如在adas或ads系统中和/或与adas或ads系统相关联的)一个或多个节点113(例如车辆2的ecu)中。本领域技术人员还将理解，当由诸如处理器111之类的一个或多个处理器施行时，上述所述单元101-110以及本文所述的任何其他单元、接口、系统、控制器、模块、设备、元件、特征等可以指代、包括、包含、和/或在(或由)模拟和数字电路和/或配置有软件和/或固件(例如存储在诸如存储器112之类的存储器中)的一个或多个处理器的组合如本文所述的执行。这些处理器中的一个或多个以及其他数字硬件可能包含在单个专用集成电路(asic)或多个处理器中，并且无论是单独封装还是组装在片上系统(soc)中，各种数字硬件可能分布在多个单独的构件中。
43.图3中进一步示出了adas或ad系统21、影响速度的驾驶员输入设备22和车辆显示器23，所有这些都已在上面更详细地讨论。
44.图4是示出根据本技术的实施例的、由偏差评估系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于支持从车辆2的adas或ad系统21到所述车辆2的驾驶员的速度控制的转换。示例性方法可以连续重复，包括在图1-图3的支持下所讨论的一个或多个以下动作。此外，动作可以以任何合适的顺序进行，和/或一个或多个动作可以适于同时执行和/或以交替的顺序执行。例如，可选的动作1005-1007和可选的动作1008-1010可以同时和/或以交替的顺序执行。
45.动作1001
46.在动作1001中，偏差评估系统1(例如，在系统值推导单元101的支持下)推导与由adas或ad系统21进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值。
47.可选地，系统启动值可以表示制动扭矩。
48.动作1002
49.在动作1002中，偏差评估系统1(例如，在驾驶员值推导单元102的支持下)推导与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的对应的影响速度的干预参数的值。
50.可选地，驾驶员启动值可以表示制动扭矩和/或力。
51.动作1003
52.在动作1003中，偏差评估系统1(例如，在差异呈现单元103的支持下)在车辆显示器23上呈现指示系统启动值和驾驶员启动值之间的差异的图形表示4。
53.可选地，呈现图形表示4的动作1003可以包括呈现图形表示4的至少一部分，例如表示驾驶员启动值，当差异低于初级偏差阈值时根据第一颜色设置，并且当差异超过初级偏差阈值时根据不同的第二颜色设置。
54.动作1004
55.在可选的动作1004中，偏差评估系统1(例如，在可选的缓变单元104的支持下)可以缓变速度控制，当差异低于次级偏差阈值时，所述缓变持续第一持续时间，当偏差超过次级偏差阈值时，所述缓变持续不同的第二持续时间。
56.动作1005
57.在可选的动作1005中，偏差评估系统1可以(例如，在可选的更新的系统值推导单元105的支持下)推导影响速度的系统参数的更新的系统启动值。
58.动作1006
59.在可选的动作1006中，偏差评估系统1可以(例如，在可选的更新的驾驶员值推导单元106的支持下)推导影响速度的干预参数的更新的驾驶员启动值。
60.动作1007
61.在可选的动作1007中，偏差评估系统1(例如，在可选的更新的差异呈现单元107的支持下)可以呈现更新的图形表示4’，所述图形表示4’指示更新的系统启动值和更新的驾驶员启动值之间的更新差异。
62.动作1008
63.在可选的动作1008中，偏差评估系统1可以在缓变速度控制的随后的动作1004中(例如，在可选参考值推导单元108的支持下)推导所述影响速度的系统参数的虚拟参考值，其指示如果所述速度控制已被启用，则适用的值。
64.动作1009
65.在可选的动作1009中，偏差评估系统1可以(例如，在可选的随后的驾驶员值推导单元109的支持下)推导影响速度的干预参数的随后的驾驶员启动值。
66.动作1010
67.在可选的动作1010中，偏差评估系统1可以(例如，在可选的随后的差异呈现单元110的支持下)呈现随后的图形表示4”，其指示虚拟参考值和随后的驾驶员启动值之间的差异。
68.本领域技术人员可以理解，本技术绝不限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变化是可能的。此外，应该注意的是，附图不一定是按比例绘制的，并且为了清楚起见，某些特征的尺寸可能被夸大了。相反，重点在于说明这里的实施例的原理。此外，在权利要求中，“包括”一词不排除其他要素或步骤，不定冠词“一个”或“一种”不排除多个。

技术特征：
1.一种由车辆(2)的偏差评估系统(1)执行的方法，用于支持从所述车辆(2)的高级驾驶员辅助系统adas或自动驾驶ad系统(21)到车辆驾驶员的速度控制的转换，所述方法包括：推导(1001)与由所述adas或ad系统(21)进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值；推导(1002)与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的对应的影响速度的干预参数的值；和在车辆显示器(23)上呈现(1003)指示所述系统启动值和所述驾驶员启动值之间的差异的图形表示(4)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，呈现(1003)所述图形表示(4)包括呈现所述图形表示(4)的例如表示所述驾驶员启动值的至少一部分，当所述差异低于初级偏差阈值时根据第一颜色设置，并且当所述差异超过所述初级偏差阈值时根据不同的第二颜色设置。3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：缓变(1004)所述速度控制，当所述差异低于次级偏差阈值时，所述缓变持续第一持续时间，并且当所述偏差超过所述次级偏差阈值时，所述缓变持续不同的第二持续时间。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：推导(1005)所述影响速度的系统参数的更新的系统启动值；推导(1006)所述影响速度的干预参数的更新的驾驶员启动值；和呈现(1007)更新的图形表示(4’)，其指示所述更新的系统启动值和所述更新的驾驶员启动值之间的更新的差异。5.根据权利要求3或4所述的方法，还包括：在缓变(1004)所述速度控制之后，推导(1008)所述影响速度的系统参数的随后的虚拟参考值，其指示如果所述速度控制已被启用，则适用的值；推导(1009)所述影响速度的干预参数的随后的驾驶员启动值；和呈现(1010)随后的图形表示(4”)，其指示所述虚拟参考值和所述随后的驾驶员启动值之间的差异。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述系统启动值和/或所述驾驶员启动值分别表示制动扭矩和/或力。7.一种车辆(2)的偏差评估系统(1)，用于支持从所述车辆(2)的高级驾驶员辅助系统adas或自动驾驶ad系统(21)到车辆驾驶员的速度控制的转换，所述偏差评估系统(1)包括：系统值推导单元(101)，其用于推导(1001)与由所述adas或ad系统(21)进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值；驾驶员值推导单元(102)，其用于推导(1002)与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的对应的影响速度的干预参数的值；和差异呈现单元(103)，其用于在车辆显示器(23)上呈现(1003)指示所述系统启动值和所述驾驶员启动值之间的差异的图形表示(4)。8.根据权利要求7所述的偏差评估系统(1)，其中，所述差异呈现单元(103)适于呈现所述图形表示(4)的例如表示所述驾驶员启动值的至少一部分，其当所述差异低于初级偏差阈值时根据第一颜色设置，并且当所述差异超过所述初级偏差阈值时根据不同的第二颜色
设置。9.根据权利要求7或8所述的偏差评估系统(1)，还包括：缓变单元(104)，其用于缓变(1004)所述速度控制，当所述差异低于次级偏差阈值时，所述缓变持续第一持续时间，并且当所述偏差超过所述次级偏差阈值时，所述缓变持续不同的第二持续时间。10.根据权利要求7-9中任一项所述的偏差评估系统(1)，还包括：更新的系统值推导单元(105)，其用于推导(1005)所述影响速度的系统参数的更新的系统启动值；更新的驾驶员值推导单元(106)，其用于推导(1006)所述影响速度的干预参数的更新的驾驶员启动值；和更新的差异呈现单元(107)，其用于呈现(1007)更新的图形表示(4’)，其指示所述更新的系统启动值和所述更新的驾驶员启动值之间的更新的差异。11.根据权利要求9或10所述的偏差评估系统(1)，还包括：参考值推导单元(108)，其用于在缓变(1004)所述速度控制之后，推导(1008)所述影响速度的系统参数的随后的虚拟参考值，其指示如果所述速度控制已被启用，则适用的值；随后的驾驶员值推导单元(109)，其用于推导(1009)所述影响速度的干预参数的随后的驾驶员启动值；和随后的差异呈现单元(110)，其用于呈现(1010)随后的图形表示(4”)，其指示所述虚拟参考值和所述随后的驾驶员启动值之间的差异。12.根据权利要求7-11中任一项所述的偏差评估系统(1)，其中，所述系统启动值和/或所述驾驶员启动值分别表示制动扭矩和/或力。13.一种车辆(2)，包括根据权利要求7-12中任一项所述的偏差评估系统。14.一种计算机程序产品，包括存储在计算机可读介质或载波上的包括计算机程序代码装置的计算机程序，所述计算机程序代码装置被设置为使计算机或处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤。15.一种非易失性计算机可读存储介质，具有存储在其上的根据权利要求14中的计算机程序产品。

技术总结
本申请涉及从ADAS或AD系统到驾驶员的车辆速度控制的转换，其由车辆(2)的偏差评估系统(1)执行的方法支持。所述偏差评估系统(1)推导(1001)与由所述ADAS或AD系统(21)进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值。所述偏差评估系统(1)还推导(1002)与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的对应的影响速度的干预参数的值。所述偏差评估系统(1)还在车辆显示器(23)上呈现(1003)指示所述系统启动值和所述驾驶员启动值之间的差异的图形表示(4)。本申请还涉及如上所述的偏差评估系统、包括这种偏差评估系统的车辆以及分别相应的计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。失性计算机可读存储介质。失性计算机可读存储介质。


技术研发人员：傅俊圣 徐胜
受保护的技术使用者：哲晰公司
技术研发日：2021.11.08
技术公布日：2022/5/25