用于控制机器人的目的地的方法、系统及记录介质与流程

1.本发明涉及一种用于控制机器人的目的地的方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质。


背景技术：

2.机器人能够自动化地执行困难的工作或重复性操作等，因此应用于多种领域中，以代替或辅助人类。近年来，对支援这种机器人能够顺畅地移动到目标目的地的技术进行着多种研究。
3.作为与此有关的现有技术的一例，可以举例韩国公开专利公报第10-2016-0150380号中所公开的技术，根据该技术，介绍了一种利用红外线的目的地引导系统，在用于将配置于底座(pad)上的机器人引导至目的地的系统中，包括：底座，配置有各自包括发射红外线的发光部和接收红外线的接收部的多个光学模块；及机器人，配置于所述底座上，并移动到目标地点，所述底座使所述多个光学模块进行工作来检测所述机器人是否进行了红外线的反射，在将与所述多个光学模块之中检测到所述红外线的反射的光学模块对应的位置确定为所述机器人的当前位置之后，将所述确定的机器人的当前位置和关于所述目标地点的位置的信息传送到所述机器人。
4.但是，根据以如上所述的现有技术为代表的至今为止所介绍的技术，仅关注使机器人准确、高效率地移动到所规定的目的地的方式，而没有具体地提及在无法到达目的地的状态(例如，由于障碍物而无法到达该目的地的状态)下，机器人需要以哪种方式进行移动。在如上所述那样无法到达目的地的状态下，大部分机器人只是取消移动及路径搜索，并将这种无法到达状态通知给使用者。但是，若在餐厅、超市等商业设施，机器人停止移动，则存在不仅会诱发安全事故，在外观上也不美观的问题。
5.针对这种问题，本发明人等提出以如下方式进行支援的新型且具有创造性技术：若获取关于机器人的已设定的目的地的到达障碍信息，则搜索替代目的地，以便能够使该机器人向该替代目的地移动。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于，解决前述的现有技术的所有问题点。
7.并且，本发明的另一目的在于，以如下方式进行支援：即使成为机器人无法到达已设定的目的地的状态，机器人也不会停止动作，并且能够高效率地搜索替代目的地，并向该替代目的地移动。
8.并且，本发明的另一目的在于，以如下方式进行支援：动态地设定符合状况的替代目的地，使得能够进行稳定的机器人控制。
9.并且，本发明的另一目的在于，以如下方式进行支援：在不造成过重的运算负载的情况下，高效率地、迅速地搜索替代目的地。
10.用于实现所述目的的本发明的代表性结构如下。
11.根据本发明的一种方式，提供一种方法，其用于控制机器人的目的地，所述方法包括：若获取关于机器人的已设定的第1目的地的到达障碍信息，则以所述第1目的地为中心对相邻区域进行聚类(clustering)来确定与所述到达障碍信息相关的障碍区域的步骤；参考所述机器人的大小，以所述障碍区域为中心确定目的地候选区域的步骤；及将所述目的地候选区域之中基于所述机器人的位置来规定的区域确定为所述机器人的第2目的地的步骤。
12.根据本发明的另一种方式，提供一种系统，其用于控制机器人的目的地，所述系统包括：障碍区域确定部，若获取关于机器人的已设定的第1目的地的到达障碍信息，则以所述第1目的地为中心对相邻区域进行聚类来确定与所述到达障碍信息相关的障碍区域；目的地候选区域确定部，参考所述机器人的大小，以所述障碍区域为中心确定目的地候选区域；及目的地确定部，将所述目的地候选区域之中基于所述机器人的位置来规定的区域确定为所述机器人的第2目的地。
13.此外，还提供一种用于实现本发明的其他方法、其他系统及记录有用于执行所述方法的计算机程序的非暂时性计算机可读记录介质。
14.发明效果
15.根据本发明，即使成为机器人无法到达已设定的目的地的状态，机器人也不会停止动作，并且能够高效率地搜索替代目的地，并向该替代目的地移动。
16.并且，根据本发明，动态地设定符合状况的替代目的地，使得能够进行稳定的机器人控制。
17.并且，根据本发明，在不造成过重的运算负载的情况下，能够高效率地、迅速地搜索替代目的地。
附图说明
18.图1是概略地表示用于根据本发明的一种实施例来控制机器人的目的地的整体系统的结构的图。
19.图2是例示性地表示基于本发明的一种实施例的目的地控制系统的内部结构的图。
20.图3至图6是例示性地表示根据本发明的一种实施例来控制机器人的目的地的过程的图。
21.图7及图8是例示性地表示基于本发明的一种实施例的机器人的结构的图。
22.附图标记说明
23.100-通信网，200-目的地控制系统，210-障碍区域确定部，220-目的地候选区域确定部，230-目的地确定部，240-通信部，250-控制部，300-机器人。
具体实施方式
24.后述的关于本发明的详细说明，参考以能够实施本发明的特定实施例为例示而示出的附图。这种实施例将被充分详细地说明，以便本领域技术人员能够实施本发明。本发明的多种实施例互不相同，但必须理解，该多种实施例不需要相互排他。例如，只要不脱离本发明的精神和范围，则本说明书中所记载的特定形状、结构及特性可以从一种实施例变更
为其他实施例来实现。并且，必须理解，只要不脱离本发明的精神和范围，则各实施例中的个别结构要素的位置或配置也可以变更。因此，后述的详细说明不应被理解为具有限定意义，本发明的范围必须被理解为包括权利要求书的权利要求所请求的范围及与其等同的所有范围。附图中，相似的参考符号从各个侧面表示相同或详细的结构要素。
25.以下，为了使具有本发明所属技术领域中的通常知识的人员能够轻而易举地实施本发明，参考附图对本发明的各种优选实施例进行详细说明。
26.整体系统的结构
27.图1是概略地表示用于根据本发明的一种实施例来控制机器人的目的地的整体系统的结构的图。
28.如图1所示，基于本发明的一种实施例的整体系统可以包括通信网100、目的地控制系统200及机器人300。
29.首先，根据本发明的一种实施例，通信网100可以构成为不分有线通信或无线通信等通信方式，可以由局域网(lan；local area network)、城域网(man；metropolitan area network)、广域网(wan；wide area network)等多种通信网构成。优选地，本发明书中所说的通信网100可以是公知的互联网或万维网(www；world wide web)。但是，通信网100并不局限于此，也可以在其至少一部分中包括公知的有线/无线数据通信网、公知的电话网或公知的有线/无线电视通信网。
30.例如，通信网100可以是无线数据通信网，且在其至少一部分中实现wifi通信、wifi直连(wifi-direct)通信、长期演进(lte；long term evolution)通信、蓝牙通信(更具体而言，是低功耗蓝牙(ble；bluetooth low energy)通信)、红外线通信、超声波通信等现有的通信方法。
31.接着，基于本发明的一种实施例的目的地控制系统200能够通过通信网100与后述的机器人300执行通信，并且可以能够执行如下功能：若获取关于机器人300的第1目的地的到达障碍信息，则以第1目的地为中心对相邻区域进行聚类来确定与到达障碍信息相关的障碍区域；参考机器人300的大小，以障碍区域为中心确定目的地候选区域；将目的地候选区域之中基于机器人300的位置来规定的区域确定为机器人300的第2目的地。
32.基于本发明的一种实施例的相邻区域、障碍区域及目的地候选区域能够基于在与机器人相关的二维或三维地图(例如，与机器人所在的场所有关的二维或三维地图)中定义的至少一个单元(cell)或像素(pixel)来特定。在此，单元可以指将与机器人相关的地图(具体而言为地图图像)划分或分割(例如，用格子、栅格划分)为相同的大小或互不相同的大小时，该分割的各个单位图形(例如，圆、椭圆、三角形、四边形、菱形、球体、正六面体、直平行六面体)。
33.另一方面，对于目的地控制系统200如上述那样进行了说明，但这种说明是例示性的，根据需要，对目的地控制系统200所要求的功能或结构要素的至少一部分可以在后述的机器人300或外部系统(未图示)内实现，或者可以包含于机器人300或外部系统内，这对于本领域技术人员来说是不言自明的。并且，根据情况，目的地控制系统200的所有功能和所有结构要素可以全部在机器人300内实现，或者可以全部包含于机器人300内。
34.接着，基于本发明的一种实施例的机器人300是能够通过通信网100与目的地控制系统200进行通信，并且在使用者未进行操作的情况下也能够自主地执行既定的功能或被
赋予的工作(例如，上菜、回收容器等)的设备，可以包括用于装上及卸下客体(例如，食物托盘)的模块(例如，抓具(grab)、机械手模块等)、用于获取周边影像的影像模块(例如，可见光摄像机、红外摄像机等)及用于使机器人300移动的驱动模块(例如，马达等)中的至少一个模块。例如，这种机器人300可以是具有与导向机器人、搬运机器人、清扫机器人、医用机器人、娱乐机器人、宠物机器人及飞行遥控机器人中的至少一个相似的特性或功能的机器人。
35.另一方面，根据本发明的一种实施例，机器人300中可以包含用于控制机器人300的目的地的应用程序。这种应用程序可以从目的地控制系统200或外部的应用程序的分发服务器(未图示)下载。
36.目的地控制系统的结构
37.以下，对为了实现本发明而执行重要功能的目的地控制系统200的内部结构及各结构要素的功能进行叙述。
38.图2是例示性地表示基于本发明的一种实施例的目的地控制系统200的内部结构的图。
39.参考图2，基于本发明的一种实施例的目的地控制系统200可以包括障碍区域确定部210、目的地候选区域确定部220、目的地确定部230、通信部240及控制部250。根据本发明的一种实施例，障碍区域确定部210、目的地候选区域确定部220、目的地确定部230、通信部240及控制部250中的至少一部分可以是与外部系统(未图示)进行通信的程序模块。这种程序模块可以以运营系统、应用程序模块及其他程序模块的形态包含于目的地控制系统200中，且可以物理存储于各种公知的存储装置中。并且，这种程序模块也可以存储于能够与目的地控制系统200进行通信的远程存储装置中。另一方面，这种程序模块包括根据本发明来执行后述的特定业务或者执行特定的虚拟数据类型的例程(routine)、子例程(sub-routine)、程序、对象、组件、数据结构等，但并不限定于此。
40.首先，基于本发明的一种实施例的障碍区域确定部210能够执行如下功能：若获取关于机器人300的已设定的第1目的地的到达障碍信息，则以该第1目的地为中心对相邻区域进行聚类来确定与该到达障碍信息相关的障碍区域。根据本发明的一种实施例，障碍区域确定部210能够基于可能包含于机器人300或可能与机器人300相互联动的影像传感器、雷达传感器、驾驶员传感器(rider sensor)等传感器模块来获取如上所述的到达障碍信息，或者从外部系统获取到达障碍信息。基于本发明的一种实施例的到达障碍信息可以包括表示被判断为机器人300无法到达第1目的地的信息，例如可以是表示被判断为由于动态地配置于第1目的地周边的至少一个障碍物而机器人300无法靠近或到达第1目的地的信息。
41.例如，障碍区域确定部210能够通过为了执行如上所述的聚类而在与机器人相关的地图(例如，地图图像)上以第1目的地为中心适用泛洪填充算法(flood fill algorithm)来确定存在与到达障碍信息相关的至少一个障碍客体的封闭区域(closed area)，并能够以该封闭区域为基准确定障碍区域。在此，为了在与机器人相关的地图中确定是否存在至少一个障碍客体，可以利用通过机器人300的传感器模块或外部系统(例如，如前所述的获取到达障碍信息的外部系统)实时或每隔既定时间获取的周边环境摇感信息(例如，与障碍物、墙壁等的存在与否有关的信息)。
42.更具体而言，障碍区域确定部210能够通过在与机器人相关的地图中以包含第1目的地的单元或与第1目的地相邻的单元为始点，对被判断为存在与到达障碍信息相关的障碍客体的单元(或区域)连续地进行聚类来确定包含该聚类的多个单元的封闭区域，并能够以该封闭区域为基准确定障碍区域(例如，与该封闭区域相同或扩大了既定水平的区域)。并且，如上所述的聚类可以在所有边界处发现空单元(或自由单元)之前以相邻的单元为对象连续进行。在此，相邻的单元可以指接触的单元或分离既定水平的单元。
43.接着，基于本发明的一种实施例的目的地候选区域确定部220能够执行如下功能：参考机器人300的大小，以障碍区域为中心确定目的地候选区域。
44.例如，目的地候选区域确定部220能够将与机器人300的大小相同或具有比机器人300的大小大既定水平的大小的区域特定为缓冲区域，并能够将以障碍区域的边界为基准扩大了与缓冲区域相当的量的区域确定为目的地候选区域。
45.并且，目的地候选区域确定部220能够参考障碍区域的大小及形状中的至少一个来不同地确定缓冲区域从障碍区域的边界扩大的程度。
46.例如，目的地候选区域确定部220能够以障碍区域的大小越小，则缓冲区域被扩大的程度变得越小的方式进行确定。并且，目的地候选区域确定部220能够以障碍区域的大小越大，则缓冲区域被扩大的程度变得越大的方式进行确定。并且，目的地候选区域确定部220能够以障碍区域的形状的弯曲越急，则缓冲区域被扩大的程度变得越大的方式进行确定。并且，目的地候选区域确定部220能够以障碍区域的形状的弯曲越缓，则缓冲区域被扩大的程度变得越小的方式进行确定。另一方面，目的地候选区域确定部220也可以互不相同地确定缓冲区域从障碍区域的各边界扩大的程度。
47.接着，基于本发明的一种实施例的目的地确定部230能够执行如下功能：将目的地候选区域之中基于机器人300的位置来规定的区域确定为机器人300的第2目的地。
48.例如，目的地确定部230能够将目的地候选区域之中被特定为相对于机器人300的位置具有最短距离的区域确定为第2目的地。基于本发明的距离可以指由欧式(euclidean)距离、曼哈顿(manhattan)距离、自定义距离函数(custom distance function)等特定的距离，为了计算出如上所述的最短距离，可以以机器人300的位置为基准，利用广度优先搜索(breadth-first search；bfs)算法。
49.举出另一例，目的地确定部230也能够将目的地候选区域之中与连接机器人300的位置及第1目的地的假想的直线相交的区域确定为第2目的地。
50.接着，根据本发明的一种实施例，通信部240能够执行使得能够从障碍区域确定部210、目的地候选区域确定部220及目的地确定部230或向障碍区域确定部210、目的地候选区域确定部220及目的地确定部230收发数据。
51.最后，根据本发明的一种实施例，控制部250能够执行控制障碍区域确定部210、目的地候选区域确定部220、目的地确定部230及通信部240之间的数据的流动的功能。即，基于本发明的一种实施例的控制部250能够以如下方式进行控制：通过控制目的地控制系统200从外部/向外部的数据流动或目的地控制系统200的各结构要素之间的数据流动，使障碍区域确定部210、目的地候选区域确定部220、目的地确定部230及通信部240分别执行固有功能。
52.图3至图6是示意性表示根据本发明的一种实施例来控制机器人300的目的地的过
程的图。
53.参考图3，当在第1桌子501的一侧面设定机器人300的第1目的地410时，机器人300能够从当前位置沿着直线路径420移动到第1目的地410(参考图3的(a))。但是，有可能发生机器人300由于第2桌子502(例如，由于第2桌子502的移动)而难以到达第1目的地410的状况(参考图3的(b))，在这种情况下，能够通过基于本发明的目的地控制系统200来重新设定替代目的地。
54.首先，参考图4，若根据本发明的一种实施例来获取关于机器人300的第1目的地410的到达障碍信息，则能够以第1目的地410为中心对相邻区域进行聚类来确定与到达障碍信息相关的障碍区域601。
55.例如，能够通过以第1目的地410为中心对被判断为存在与到达障碍信息相关的障碍客体(即，第1桌子501及第2桌子502)的区域连续进行聚类来特定包含该聚类的多个区域的封闭区域，并且能够以该封闭区域为基准确定障碍区域601。
56.接着，参考图5，能够根据本发明的一种实施例，参考机器人300的大小，以障碍区域601为中心确定目的地候选区域602。
57.例如，能够将与机器人300的大小相同或具有比机器人300的大小大既定水平的大小的区域特定为缓冲区域，并且能够将以障碍区域601的边界为基准扩大了与该缓冲区域相当的量的区域确定为目的地候选区域602。
58.接着，参考图6，能够根据本发明的一种实施例，将目的地候选区域602之中基于机器人300的位置来规定的区域确定为机器人300的第2目的地603。
59.例如，能够将目的地候选区域602之中被特定为相对于机器人300的位置具有最短距离的区域确定为第2目的地603。
60.接着，基于本发明的一种实施例的机器人300能够向作为第1目的地401的替代目的地的第2目的地603移动。另一方面，若在向第2目的地603移动的过程中获取关于第2目的地603的到达障碍信息，则能够反复进行以上过程来确定机器人300的第3目的地，并且能够使机器人300再次向该第3目的地移动。
61.机器人的结构
62.基于本发明的一种实施例的机器人300可以是执行与导向机器人、上菜机器人，搬运机器人、清扫机器人、医用机器人、娱乐机器人、宠物机器人及飞行遥控机器人中的至少一个所执行的工作相似的工作的机器人，为此，可以以符合各工作的多种形状来实现。
63.参考图7，机器人300可以构成为包括主体710、驱动部720及处理器730。
64.例如，基于本发明的一种实施例的主体710中可以包含用于装载运送对象客体或回收对象客体的至少一个装载空间。基于本发明的一种实施例的这种运送对象客体及回收对象客体是统称可移动的所有有形物的概念，例如可以是包括物体、动物、人等的概念。例如，运送对象客体可以是食物，回收对象客体可以是装有该食物的容器。
65.参考图8，例如在机器人300为上菜机器人的情况下，可以包含用于提供运送对象客体及回收对象客体的第1空间810及第2空间820。并且，机器人300还可以包含作为通过装卸式支柱来提供的扩大空间的第3空间830，根据需要，还可以追加扩大空间，由此可具备更多的装载空间。并且，机器人300还可以包含运送对象客体或回收对象客体专用的托盘840。例如，托盘840在从上方观察时可以具有在其上表面形成有多个圆形槽的结构。各个圆形槽
可以形成为使得装有饮料的杯子的下部稳定地放置并在一定程度上容易将其固定。这种圆形槽的大小可以多种多样。并且，在机器人300的第1空间810的下部还可以包含可以通过机器人300的侧面取出的第4空间850。基于本发明的一种实施例的第4空间850可以具有在其内部形成有空的空间、侧面被堵塞、上表面开口、底面被堵塞的与篮子相似的形态。但是，基于本发明的机器人300的装载空间并不限定于以上列举的内容来实现，可以在能够实现本发明的目的的范围内以不同形态的装载空间等多种多样地实现。
66.另一方面，再次参考图7，主体710中还可以包括用于获取周边影像及障碍物信息的摄影模块(例如，可见光摄像机、红外摄像机等)(未图示)及扫描仪模块(例如，雷达(lidar)传感器等)。
67.接着，基于本发明的一种实施例的驱动部720可以构成为包括用于使主体710向其他地点移动的模块或用于装上及卸下运送对象客体及回收对象客体的模块。
68.例如，驱动部720可以包括与以电气式、机械式或液压式驱动的轮子、螺旋桨等有关的模块等来作为用于使主体710向其他地点移动的模块，且可以包括用于安装并搬运运送对象客体及回收对象客体的机械手模块等来作为用于装上及卸下运送对象客体及回收对象客体的模块。
69.接着，基于本发明的一种实施例的处理器730可以与驱动部720电连接来执行控制驱动部720的功能(还可以包括用于与外部系统进行通信的通信模块)，例如可以指内置于硬件中的数据处理装置，其为了执行以程序内包含的代码或命令表现的功能而具有物理上结构化的电路的。例如，如此内置于硬件中的数据处理装置可以包括微处理器(microprocessor)、中央处理装置(central processing unit)、处理器内核(processor core)、多处理器(multiprocessor)，专用集成电路(asic(application-specific integrated circuit))、现场可编辑门阵列(fpga(field programmable gate array))等处理装置。
70.并且，处理器730能够执行基于本发明的目的地控制系统200的障碍区域确定部210、目的地候选区域确定部220及目的地确定部230中的至少一个的功能(例如，该功能可以被模块化而包含于处理器730中)，也能够执行通过与执行障碍区域确定部210、目的地候选区域确定部220及目的地确定部230中的至少一个的功能的外部系统(未图示)进行通信来控制驱动部720的功能。
71.具体而言，处理器730能够执行如下功能：若获取关于机器人300的第1目的地的到达障碍信息，则以第1目的地为中心对相邻区域进行聚类来确定与到达障碍信息有关的障碍区域；参考机器人300的大小，以障碍区域为中心确定目的地候选区域；将目的地候选区域之中基于机器人300的位置来规定的区域确定为机器人300的第2目的地。
72.以上说明的基于本发明的实施例可以以能够通过多种计算机结构要素执行的程序指令的形态来实现并记录于计算机可读记录介质中。所述计算机可读记录介质可以包括单独的程序指令、数据文件、数据结构等，或者包括程序指令、数据文件、数据结构等的组合。记录于所述计算机可读记录介质中的程序指令可以是为了本发明而特殊进行设计并构成的程序指令或对于计算机软件领域的技术人员公知并能够使用的程序指令。计算机可读记录介质的例子包括为了存储并执行程序指令而特别构成的硬件装置，如：硬盘、软盘及磁带等磁性介质、cd-rom及dvd等光记录介质、软式光盘(floptical disk)等磁-光介质
(magneto-optical medium)及rom、ram、闪存等。程序指令的例子除了包括由编译器制作的机器语言代码以外，还包括可以使用解释器等由计算机执行的高级语言代码。硬件装置为了执行基于本发明的处理而可以变更为一个以上的软件模块，反之亦然。
73.以上，利用具体的结构要素等特定事项和限定的实施例及附图，对本发明进行了说明，但这只是为了帮助更全面地理解本发明而提供的，并非将本发明限定于上述实施例，只要是具有本发明所属的技术领域中的通常知识的人员，则能够根据这种记载进行多种修正和变更。
74.因此，本发明的思想并不局限于上述说明的实施例，不仅是后述的权利要求书，与该权利要求书等同或由此等价地变更的所有范围均应属于本发明的思想范畴内。

技术特征：
1.一种用于控制机器人的目的地的方法，其中，包括：若获取关于机器人的已设定的第1目的地的到达障碍信息，则以所述第1目的地为中心对相邻区域进行聚类来确定与所述到达障碍信息相关的障碍区域的步骤；参考所述机器人的大小，以所述障碍区域为中心确定目的地候选区域的步骤；及将所述目的地候选区域之中基于所述机器人的位置来规定的区域确定为所述机器人的第2目的地的步骤。2.根据权利要求1所述的用于控制机器人的目的地的方法，其中，所述到达障碍信息是表示被判断为所述机器人无法到达所述第1目的地的信息。3.根据权利要求1所述的用于控制机器人的目的地的方法，其中，在所述障碍区域确定步骤中，通过在与所述机器人相关的地图中以所述第1目的地为中心适用泛洪填充算法来特定存在与所述到达障碍信息相关的至少一个障碍客体的封闭区域，并以所述封闭区域为基准确定所述障碍区域。4.根据权利要求1所述的用于控制机器人的目的地的方法，其中，所述相邻区域、所述障碍区域及所述目的地候选区域基于在与所述机器人相关的二维或三维地图中定义的至少一个单元来特定。5.根据权利要求1所述的用于控制机器人的目的地的方法，其中，在所述第2目的地确定步骤中，将所述目的地候选区域之中被特定为相对于所述机器人的位置具有最短距离的区域确定为第2目的地。6.根据权利要求1所述的用于控制机器人的目的地的方法，其中，在所述第2目的地确定步骤中，将所述目的地候选区域之中与连接所述机器人的位置及所述第1目的地的假想的直线相交的区域确定为第2目的地。7.一种非暂时性计算机可读的记录介质，其记录有用于执行权利要求1所述的用于控制机器人的目的地的方法的计算机程序。8.一种用于控制机器人的目的地的系统，其中，包括：障碍区域确定部，若获取关于机器人的已设定的第1目的地的到达障碍信息，则以所述第1目的地为中心对相邻区域进行聚类来确定与所述到达障碍信息相关的障碍区域；目的地候选区域确定部，参考所述机器人的大小，以所述障碍区域为中心确定目的地候选区域；及目的地确定部，将所述目的地候选区域之中基于所述机器人的位置来规定的区域确定为所述机器人的第2目的地。9.根据权利要求8所述的用于控制机器人的目的地的系统，其中，所述到达障碍信息是表示被判断为所述机器人无法到达所述第1目的地的信息。10.根据权利要求8所述的用于控制机器人的目的地的系统，其中，所述障碍区域确定部通过在与所述机器人相关的地图中以所述第1目的地为中心适用泛洪填充算法来特定存在与所述到达障碍信息相关的至少一个障碍客体的封闭区域，并以所述封闭区域为基准确定所述障碍区域。11.根据权利要求8所述的用于控制机器人的目的地的系统，其中，所述相邻区域、所述障碍区域及所述目的地候选区域是基于在与所述机器人相关的二维或三维地图中定义的至少一个单元来特定的。
12.根据权利要求8所述的用于控制机器人的目的地的系统，其中，所述目的地确定部将所述目的地候选区域之中被特定为相对于所述机器人的位置具有最短距离的区域确定为第2目的地。13.根据权利要求8所述的用于控制机器人的目的地的系统，其中，所述目的地确定部将所述目的地候选区域之中与连接所述机器人的位置和所述第1目的地的假想的直线相交的区域确定为第2目的地。

技术总结
根据本发明的一种方式，提供一种方法，所述方法是用于控制机器人的目的地的方法，其包括：若获取关于机器人的已设定的第1目的地的到达障碍信息，则以所述第1目的地为中心对相邻区域进行聚类来确定与所述到达障碍信息相关的障碍区域的步骤；参考所述机器人的大小，以所述障碍区域为中心确定目的地候选区域的步骤；及将所述目的地候选区域之中基于所述机器人的位置来规定的区域确定为所述机器人的第2目的地的步骤。第2目的地的步骤。第2目的地的步骤。


技术研发人员：布赖恩特
受保护的技术使用者：熊机器人技术有限公司
技术研发日：2021.11.05
技术公布日：2022/5/25