一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人的制作方法

1.本实用新型涉及复合机器人的技术领域，特别是涉及一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人。


背景技术：

2.机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。
3.机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
4.现有一种能在狭窄区域内上下料的复合型机器人包括cobt协作机械手、夹具、硬件系统集成、自动驻车系统、amr自主移动机器人、安全激光扫描仪和激光传感器，其中复合机器人中料架位置固定安装，导致在进行续料时操作工序复杂，影响装置工作连续性，导致适应适应性较差。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种增加装置上下料效率，提高装置功能多样性，提高使用便捷性的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人。
6.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，料架安装在机器人本体顶端；还包括安装台、第一轴承、支撑轴、传动机构和驱动机构，料架对称安装在安装台顶端，支撑轴同轴安装在安装台底端，支撑轴通过第一轴承与机器人本体轴孔连接，驱动机构安装在机器人本体内部，传动机构分别与支撑轴和驱动机构连接；传动机构包括连接轴、摆动框、轴套、直齿条、驱动齿轮、安装座和曲轴，连接轴安装在机器人本体内部，轴套安装在摆动框通孔内，轴套与连接轴滑动连接，直齿条安装在轴套顶端，驱动齿轮同轴安装在支撑轴底端，直齿条与驱动齿轮啮合连接，曲轴通过曲轴转动支撑在机器人本体内部，曲轴与摆动框内腔滑动连接，曲轴与驱动机构连接。
7.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，驱动机构包括电机座、驱动电机、传动轴和连接装置，驱动电机通过电机座安装在机器人本体空腔内部，传动轴同轴安装在曲轴后端，驱动电机输出端与传动轴通过连接装置配合连接。
8.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，连接装置包括蜗杆和蜗轮，蜗杆同轴安装在驱动电机左侧输出端，蜗轮同轴安装在传动轴后端，蜗杆和蜗轮啮合传动连接。
9.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括定位滑轨、定位滑槽和螺柱，定位滑轨安装在安装台底端，定位滑槽安装在料架底端固定槽内部，定位滑槽和定位滑轨配合滑动连接，定位滑槽上设置有螺纹孔，螺柱与定位滑槽配合螺纹连接。
10.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括限位板，限位板安装在安装台顶端中部。
11.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括第二轴承，第二
轴承与曲轴同轴配合连接，第二轴承与摆动框内腔配合滑动连接。
12.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括把手，把手分别对称安装在料架前后两端。
13.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括手拧帽，手拧帽底端同轴安装在螺柱顶端。
14.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括连接座和第三轴承，第三轴承通过连接座安装在机器人本体空腔内部，第三轴承与蜗杆同轴配合连接。
15.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括缓冲垫，缓冲垫对称安装在限位板左右两端。
16.与现有技术相比本实用新型的有益效果为：通过第一轴承和支撑轴配合使安装台转动支撑在机器人本体顶端，通过安装台使两组料架对称安装，通过设置两组料架使装置上料和下料往后便于快速更换，通过连接轴和轴套配合使摆动框定位滑动支撑在机器人本体内部，通过摆动框带动直齿条移动与驱动齿轮啮合连接使支撑轴带动安装台顶端料架转动进行位置调换，通过安装座至曲轴转动支撑在机器人本体空腔，通过驱动机构使曲轴提供转动动力，通过曲轴转动与摆动框内腔配合滑动连接使料架顶端料架位置调节方式为往复转动，通过安装台往复转动使料架上安装传感器导线防止产套，增加装置上下料效率，提高装置功能多样性，提高使用便捷性。
附图说明
17.图1是本实用新型的正视结构示意图；
18.图2是图1中a部放大轴侧结构示意图；
19.图3是图1中a部放大结构示意图；
20.图4是图1中a部放大俯视结构示意图；
21.附图中标记：1、机器人本体；4、料架；5、安装台；6、第一轴承；7、支撑轴；8、连接轴；9、摆动框；10、轴套；11、直齿条； 12、驱动齿轮；13、安装座；14、曲轴；15、电机座；16、驱动电机； 17、传动轴；18、蜗杆；19、蜗轮；20、定位滑轨；21、定位滑槽；22、螺柱；23、限位板；24、第二轴承；25、把手；26、手拧帽；27、连接座；28、第三轴承；29、缓冲垫。
具体实施方式
22.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
23.如图1至图4所示，本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，料架4安装在机器人本体1顶端；还包括安装台5、第一轴承6、支撑轴7、传动机构和驱动机构，料架4对称安装在安装台5顶端，支撑轴7同轴安装在安装台5底端，支撑轴7通过第一轴承6与机器人本体1轴孔连接，驱动机构安装在机器人本体1内部，传动机构分别与支撑轴7和驱动机构连接；传动机构包括连接轴8、摆动框9、轴套10、直齿条11、驱动齿轮12、安装座13和曲轴14，连接轴8安装在机器人本体1内部，轴套10安装在摆动框9通孔内，轴套10与连接轴8滑动连接，直齿条11安装在轴套10顶端，驱动齿轮12同轴安装在支撑轴7底端，直齿条11与驱动齿轮12啮合连接，曲轴14通过曲轴14转动支撑在机器人本体1内部，曲轴14与摆动框9内腔
滑动连接，曲轴14与驱动机构连接；通过第一轴承6和支撑轴7配合使安装台5转动支撑在机器人本体1顶端，通过安装台5使两组料架4对称安装，通过设置两组料架4 使装置上料和下料往后便于快速更换，通过连接轴8和轴套10配合使摆动框9定位滑动支撑在机器人本体1内部，通过摆动框9带动直齿条 11移动与驱动齿轮12啮合连接使支撑轴7带动安装台5顶端料架4转动进行位置调换，通过安装座13至曲轴14转动支撑在机器人本体1空腔，通过驱动机构使曲轴14提供转动动力，通过曲轴14转动与摆动框9内腔配合滑动连接使料架4顶端料架4位置调节方式为往复转动，通过安装台5往复转动使料架4上安装传感器导线防止产套，增加装置上下料效率，提高装置功能多样性，提高使用便捷性。
24.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，驱动机构包括电机座15、驱动电机16、传动轴17和连接装置，驱动电机16 通过电机座15安装在机器人本体1空腔内部，传动轴17同轴安装在曲轴14后端，驱动电机16输出端与传动轴17通过连接装置配合连接；通过电机座15使驱动电机16稳定支撑在机器人本体1空腔内部，通过连接装置使驱动电机16与传动轴17配合连接，通过传动轴17使传动装置与曲轴14配合连接，提高装置上下料使用便捷性，增加角度调节精度。
25.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，连接装置包括蜗杆18和蜗轮19，蜗杆18同轴安装在驱动电机16左侧输出端，蜗轮19同轴安装在传动轴17后端，蜗杆18和蜗轮19啮合传动连接；通过蜗杆18和蜗轮19配合使驱动电机16与传动轴17单向传动且自锁，提高工作稳定性，增加装置定位精度，增加装置传动适应性。
26.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括定位滑轨20、定位滑槽21和螺柱22，定位滑轨20安装在安装台5底端，定位滑槽21安装在料架4底端固定槽内部，定位滑槽21和定位滑轨20 配合滑动连接，定位滑槽21上设置有螺纹孔，螺柱22与定位滑槽21 配合螺纹连接；通过定位滑轨20和定位滑槽21配合使料架4滑动安装在安装台5顶端，通过定位滑槽21和螺柱22螺纹连接使料架4定位安装在安装台5顶端，提高料架4拆装便捷性，增加装置功能多样性，提高装置收集和更换效率。
27.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括限位板23，限位板23安装在安装台5顶端中部；通过限位板23使料架4 活动行程进行限位，提高装置定位精度，增加装置连接效率，降低使用局限性。
28.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括第二轴承24，第二轴承24与曲轴14同轴配合连接，第二轴承24与摆动框9内腔配合滑动连接；通过第二轴承24使曲轴14与摆动框9内腔滑动摩擦力降低，减少装置摩擦损害，提高装置传动稳定性，增加装置定位传动精度。
29.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括把手25，把手25分别对称安装在料架4前后两端；通过把手25使料架4 推拉移动便捷性增加，提高装置工作稳定性，增加操作便捷性，提高装置使用适应性。
30.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括手拧帽26，手拧帽26底端同轴安装在螺柱22顶端；通过手拧帽26使螺柱22转动难度降低，提高装置连接调节效率，增加装置调节工作效率，降低使用局限性。
31.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括连接座27和第三轴承28，第三轴承28通过连接座27安装在机器人本体 1空腔内部，第三轴承28与蜗杆18同
轴配合连接；通过连接座27和第三轴承28配合使蜗杆18转动稳定性增加，提高装置连接强度，增加装置传动精度。
32.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，还包括缓冲垫29，缓冲垫29对称安装在限位板23左右两端；通过缓冲垫29 使料架4与限位板23接触时进行碰撞缓冲，提高对装置的保护，减少装置撞击损耗。
33.本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本实用新型的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人的驱动电机16为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可。
34.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，料架(4)安装在机器人本体(1)顶端；其特征在于，还包括安装台(5)、第一轴承(6)、支撑轴(7)、传动机构和驱动机构，所述料架(4)对称安装在安装台(5)顶端，所述支撑轴(7)同轴安装在安装台(5)底端，所述支撑轴(7)通过第一轴承(6)与机器人本体(1)轴孔连接，所述驱动机构安装在机器人本体(1)内部，所述传动机构分别与支撑轴(7)和驱动机构连接；所述传动机构包括连接轴(8)、摆动框(9)、轴套(10)、直齿条(11)、驱动齿轮(12)、安装座(13)和曲轴(14)，所述连接轴(8)安装在机器人本体(1)内部，所述轴套(10)安装在摆动框(9)通孔内，所述轴套(10)与连接轴(8)滑动连接，所述直齿条(11)安装在轴套(10)顶端，所述驱动齿轮(12)同轴安装在支撑轴(7)底端，所述直齿条(11)与驱动齿轮(12)啮合连接，所述曲轴(14)通过曲轴(14)转动支撑在机器人本体(1)内部，所述曲轴(14)与摆动框(9)内腔滑动连接，所述曲轴(14)与驱动机构连接。2.如权利要求1所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机座(15)、驱动电机(16)、传动轴(17)和连接装置，所述驱动电机(16)通过电机座(15)安装在机器人本体(1)空腔内部，所述传动轴(17)同轴安装在曲轴(14)后端，所述驱动电机(16)输出端与传动轴(17)通过连接装置配合连接。3.如权利要求2所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，所述连接装置包括蜗杆(18)和蜗轮(19)，所述蜗杆(18)同轴安装在驱动电机(16)左侧输出端，所述蜗轮(19)同轴安装在传动轴(17)后端，所述蜗杆(18)和蜗轮(19)啮合传动连接。4.如权利要求1所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，还包括定位滑轨(20)、定位滑槽(21)和螺柱(22)，所述定位滑轨(20)安装在安装台(5)底端，所述定位滑槽(21)安装在料架(4)底端固定槽内部，所述定位滑槽(21)和定位滑轨(20)配合滑动连接，所述定位滑槽(21)上设置有螺纹孔，所述螺柱(22)与定位滑槽(21)配合螺纹连接。5.如权利要求1所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，还包括限位板(23)，所述限位板(23)安装在安装台(5)顶端中部。6.如权利要求1所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，还包括第二轴承(24)，所述第二轴承(24)与曲轴(14)同轴配合连接，所述第二轴承(24)与摆动框(9)内腔配合滑动连接。7.如权利要求1所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，还包括把手(25)，所述把手(25)分别对称安装在料架(4)前后两端。8.如权利要求4所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，还包括手拧帽(26)，所述手拧帽(26)底端同轴安装在螺柱(22)顶端。9.如权利要求1所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，还包括连接座(27)和第三轴承(28)，所述第三轴承(28)通过连接座(27)安装在机器人本体(1)空腔内部，所述第三轴承(28)与蜗杆(18)同轴配合连接。10.如权利要求5所述的一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其特征在于，还包括缓冲垫(29)，所述缓冲垫(29)对称安装在限位板(23)左右两端。

技术总结
本实用新型涉及复合机器人的技术领域，特别是涉及一种能在狭窄区域内上下料的复合机器人，其增加装置上下料效率，提高装置功能多样性，提高使用便捷性；料架安装在机器人本体顶端；还包括安装台、第一轴承、支撑轴、传动机构和驱动机构，驱动机构安装在机器人本体内部，传动机构分别与支撑轴和驱动机构连接；传动机构包括连接轴、摆动框、轴套、直齿条、驱动齿轮、安装座和曲轴，连接轴安装在机器人本体内部，轴套安装在摆动框通孔内，轴套与连接轴滑动连接，直齿条安装在轴套顶端，驱动齿轮同轴安装在支撑轴底端，直齿条与驱动齿轮啮合连接，曲轴通过曲轴转动支撑在机器人本体内部，曲轴与摆动框内腔滑动连接，曲轴与驱动机构连接。接。接。


技术研发人员：胡帅
受保护的技术使用者：苏州世纪福智能装备股份有限公司
技术研发日：2021.09.28
技术公布日：2022/5/25