坐标偏移补偿夹具

1.本实用新型涉及夹具，尤其涉及坐标偏移补偿夹具。


背景技术：

2.目前，工件在制造过程中容易出现产品形状与标准形状存在一定的偏差，因而在通过机械手进行抓取后会由于放置到下一工位是通过机械手进行定位，而由于产品不标准会导致工件轴孔的中心线相对于机械手的中心线发生偏移，最终在通过机械手将工件放置到下一工位时其轴孔无法对准，导致无法放下或放下后掉落的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是为了解决背景技术中问题，而提出的坐标偏移补偿夹具。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：坐标偏移补偿夹具，包括用于与机械手连接的外框，外框上滑动连接有气动夹具；外框上设有用于将气动夹具夹紧的锁紧机构；外框上还设有复位机构，复位机构用于对气动夹具进行复位对中。本方案中外框用于与机械手连接，外框上的气动夹具在夹持工件时若夹取到不规则工件则会导致气动夹具两侧受力存在时间差，导致二爪齿接触工件有先有后，从而把整个气动夹具部分带向先接触的一方，直到爪手的二个爪齿都接触到工件才停止，而这仅仅是相对于外框产生滑动，而外框没有动，从而实现中心坐标偏移的补偿，在二次夹取之前通过复位机构进行对中将气动夹具调整到外框中心位置，从而进行下一次的夹取。其中外框为六块板围成的箱式结构，其底部的板上设有让指爪伸出的开口，顶部的板上设有用于与机械手连接固定的安装孔。
5.气动夹具包括二指同步气缸，二指同步气缸的输出端连接有夹持工件的指爪，指爪上设有爪齿。指爪以及爪齿均包括左右两个。二指同步气缸带动两个指爪同时左右移动实现指爪的张开与合拢。
6.复位机构包括设置于外框上的挡块和设置于指爪上的复位块，复位块与挡块相对设置。在进行偏移补偿后，气动夹具与机械手两者间处于非对中位置，因此在下一次夹取前应将两者的位置进行对中，通过二指同步气缸带动指爪左右移动，通过两侧指爪上的复位块抵靠挡块进行自动对中。
7.气动夹具与外框间设有相互配合的滑块和直线滑轨，气动夹具通过滑块和直线滑轨间的滑动相对于外框滑动。外框上固定滑块，直线滑轨上固定气动夹具。
8.锁紧机构为夹紧气缸，气动夹具上设有连接板，连接板一侧延伸到夹紧气缸的输出端之间。连接板上设有增加摩擦齿状结构。锁紧机构用于在机械手对工件进行运输时对整个气动夹具进行固定，避免其滑动。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本申请中外框用于与机械手连接，外框上的气动夹具在夹持工件时若夹取到不规则工件则会导致气动夹具两侧受力存在时间差而相对于外框产生滑动，从而实现中心坐标偏移的补偿，在二次夹取之前气动夹具张开
时不同时抵靠于挡板上从而带动气动夹具调整到外框中心位置，再进行下一次的夹取，依次循环，上述过程对因生产的产品产生的细小误差而导致中心坐标偏移进行补偿，保证了工件在转移后可精准放置于下一工位上。
附图说明
10.图1为本实用新型的立体图。
11.图2为本实用新型的主视图。
12.图3为本实用新型的后视图。
13.图中：01—工件、1—外框、21—二指同步气缸、22—指爪、23—爪齿、24—连接板、31—复位块、32—挡块、41—滑块、42—直线滑轨、5—锁紧机构。
具体实施方式
14.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
15.参照图1，坐标偏移补偿夹具，包括用于与机械手连接的外框1，外框1上滑动连接有气动夹具；外框1上设有用于将气动夹具夹紧的锁紧机构5；外框1上还设有复位机构，复位机构用于对气动夹具进行复位对中。本方案中外框1用于与机械手连接，外框1上的气动夹具在夹持工件01时若夹取到不规则工件01则会导致气动夹具两侧受力存在时间差，导致二爪齿接触工件有先有后，从而把整个气动夹具部分带向先接触的一方，直到爪手的二个爪齿都接触到工件才停止，而这仅仅是相对于外框1产生滑动，而外框没有动，从而实现中心坐标偏移的补偿，在二次夹取之前通过复位机构进行对中将气动夹具调整到外框1中心位置，从而进行下一次的夹取。其中外框1为六块板围成的箱式结构，其底部的板上设有让指爪22伸出的开口，顶部的板上设有用于与机械手连接固定的安装孔。
16.气动夹具包括二指同步气缸21，二指同步气缸21的输出端连接有夹持工件01的指爪22，指爪22上设有爪齿23。指爪22以及爪齿23均包括左右两个。二指同步气缸21带动两个指爪22同时左右移动实现指爪22的张开与合拢。
17.复位机构包括设置于外框1上的挡块32和设置于指爪22上的复位块31，复位块31与挡块32相对设置。在进行偏移补偿后，气动夹具与机械手两者间处于非对中位置，因此在下一次夹取前应将两者的位置进行对中复位，通过二指同步气缸21带动指爪22左右移动，通过两侧指爪22上的复位块31抵靠挡块32进行自动对中。
18.气动夹具与外框1间设有相互配合的滑块41和直线滑轨42，气动夹具通过滑块41和直线滑轨42间的滑动相对于外框1滑动。外框1上固定滑块41，直线滑轨42上固定气动夹具。
19.锁紧机构5为夹紧气缸，夹紧气缸的输出端设有夹块，气动夹具上设有连接板24，连接板24一侧延伸到夹紧气缸的夹块之间。连接板24上设有增加摩擦齿状结构。锁紧机构5用于在机械手对工件01进行运输时对整个气动夹具进行固定，避免其滑动。
20.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用
新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.坐标偏移补偿夹具，包括用于与机械手连接的外框，其特征在于：外框上滑动连接有气动夹具；外框上设有用于将气动夹具夹紧的锁紧机构；外框上还设有复位机构，复位机构用于对气动夹具进行复位对中。2.根据权利要求1所述的坐标偏移补偿夹具，其特征在于：气动夹具包括二指同步气缸，二指同步气缸的输出端连接有夹持工件的指爪，指爪上设有爪齿，指爪以及爪齿均包括左右两个。3.根据权利要求1所述的坐标偏移补偿夹具，其特征在于：复位机构包括设置于外框上的挡块和设置于指爪上的复位块，复位块与挡块相对设置。4.根据权利要求1所述的坐标偏移补偿夹具，其特征在于：气动夹具与外框间设有相互配合的滑块和直线滑轨，气动夹具通过滑块和直线滑轨间的滑动相对于外框滑动。5.根据权利要求1所述的坐标偏移补偿夹具，其特征在于：锁紧机构为夹紧气缸，气动夹具上设有连接板，连接板一侧延伸到夹紧气缸的输出端之间。6.根据权利要求5所述的坐标偏移补偿夹具，其特征在于：连接板上设有增加摩擦齿状结构。

技术总结
坐标偏移补偿夹具，包括用于与机械手连接的外框，外框上滑动连接有气动夹具；外框上设有用于将气动夹具夹紧的锁紧机构；外框上还设有复位机构，复位机构用于对气动夹具进行复位对中。本申请中外框用于与机械手连接，外框上的气动夹具在夹持工件时若夹取到不规则工件则会导致气动夹具两侧受力存在时间差而相对于外框产生滑动，从而实现中心坐标偏移的补偿，在二次夹取之前气动夹具张开时不同时抵靠于挡板上从而带动气动夹具调整到外框中心位置，再进行下一次的夹取，依次循环，上述过程对因生产的产品产生的细小误差而导致中心坐标偏移进行补偿，保证了工件在转移后可精准放置于下一工位上。于下一工位上。于下一工位上。


技术研发人员：龚子丹 张杰 王子文 雷屹松 刘建勋 龚城春
受保护的技术使用者：深圳技术大学
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/5/25