一种纺织生产用机械手及丝饼移运装置

1.本实用新型涉及纺织生产辅助装置领域，尤其是一种纺织生产用机械手及丝饼移运装置。


背景技术：

2.丝饼作为纺织加工中的常用原料，其在生产线中收卷成型后，往往需要经过传送机构和转运机构进行转移堆垛后，再装箱入库，传统生产系统中，经缠绕的丝饼跟随丝饼转运支座而运送至指定工位，然后由机械抓取装置进行抓取移动至堆垛机构或其他转运环节中，而为了使传统的抓取装置能够进行适配不同规格的丝饼，通常丝饼所使用的卷筒多为固定直径规格，而抓取装置进行抓取时，大多直接作用于卷筒的内壁，这种抓取移动的原理主要在于利用抓取机构与丝饼卷筒内壁的摩擦力进行约束固定，而带来的弊端也很直观，通常经抓取后的卷筒内壁会有明显的配合痕迹，而且抓取装置在移动过程中的振动需要控制在很小的范围，以避免丝饼因为自重及惯性问题而与抓取装置脱离，同时，质量较大的丝饼在转运时，通常会因为与抓取装置配合约束力不足而脱落，导致生产事故，耽误生产连续性；虽然目前出现了一些对丝饼外边缘进行夹持的机械手装置，但是这种机械手大多存在会对丝饼边缘造成夹持痕迹的问题，亦或者需要复杂的配合结构，无法适应于大规格的丝饼转运。


技术实现要素：

3.针对现有技术的情况，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、实施可靠且转运效果佳的纺织生产用机械手及丝饼移运装置。
4.为了实现上述的技术目的，本实用新型所采用的技术方案为：
5.一种纺织生产用机械手，用于纺织丝饼的移运，其包括主连接杆、连接盘、第一连接杆、第二连接杆、托板、牵引组件、控制器和驱动组件。
6.其中，所述连接盘的下端面中心与主连接杆上端固定连接；所述第一连接杆为四根，所述主连接杆上呈环形间隔设有与第一连接杆一一对应的第一连接座，所述第一连接杆的一端均与第一连接座转动连接；所述第二连接杆的数量与第一连接杆一一对应，且一端与第一连接杆的另一端转动连接，第二连接杆的另一端向下延伸，第二连接杆和第一连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一螺栓组件；所述托板的数量与第二连接杆一一对应，且一端与第二连接杆的另一端转动连接，托板的另一端朝向主连接杆的虚拟轴线方向，所述托板和第二连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二螺栓组件，所述托板的上端面用于托持待转运的纺织丝饼下侧，且所述第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成移取约束纺织丝饼的抓取约束区；所述牵引组件与四根第一连接杆连接且用于牵引第一连接杆相对第一连接座翻转；所述驱动组件与牵引组件连接且由驱动组件驱动牵引组件牵引第一连接杆带动第二连接杆和托板围绕第一连接座翻转，使第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢；所述控制器与驱动组件连接且控
制驱动组件动作。
7.作为一种可能的实施方式，进一步，所述主连接杆为两端敞开的管状结构，其下部设有贯穿至其内部并沿其轴向延伸的导向槽，所述导向槽与第一连接杆一一对应；所述的牵引组件包括：滑动套、第二连接座和第三连接座，其中，滑动套可升降地滑动连接在主连接杆内且与驱动组件连接，由驱动组件驱动滑动套在主连接杆内滑动升降；第二连接座的数量与导向槽一一对应且其一端穿入到主连接杆内并与滑动套固定连接；所述第三连接杆的数量与第一连接杆一一对应且一端通过第三连接座与第一连接杆中部转动连接，第三连接杆的另一端与第二连接座的另一端转动连接，由滑动套带动第二连接座在导向槽中升降，使第三连接杆牵引第一连接杆围绕第一连接座翻转。
8.作为一种可能的实施方式，进一步，所述驱动组件包括气缸，所述气缸通过第一安装架固定在连接盘的上端面中心，其驱动端竖直向下且连接有驱动杆，该驱动杆可升降的穿入到主连接杆的管状结构内，所述驱动杆的下端穿过滑动套且不超出主连接杆，所述驱动杆的下端末还设有水平延伸部，由气缸驱动驱动杆上升来提拉滑动套上滑，且气缸驱动驱动杆下降时，所述滑动套受第一连接杆、第二连接杆和托板的重力作用而下滑至与驱动杆的水平延伸部相抵；所述气缸与控制器连接且由控制器控制动作。
9.作为一种可能的实施方式，进一步，所述气缸为伺服气缸。
10.作为一种可能的实施方式，进一步，所述托板的下端面均设有导向组件，所述的导向组件包括导向板和若干导向滑轮，其中，所述导向板为一对且相对设置在托板的下端面，所述导向板为三角形结构，其一侧边与导向板下端面固定连接，其另外两侧边的交接部形成圆倒角结构；若干导向滑轮转动连接在一对导向板之间，且导向滑轮的边缘超出导向板接近托板另一端的侧边；其中，托板的另一端设有弧形部。
11.基于上述方案，本实用新型还提供一种丝饼移运装置，其包括上述所述的一种纺织生产用机械手。
12.作为一种可能的实施方式，进一步，所述丝饼移运装置还包括辊轴传输机构、平移架、平移机构和升降机构，所述辊轴传输机构用于传输托持有纺织丝饼的丝饼支座，所述平移架设置在辊轴传输机构上方，所述平移机构连接在平移架上，所述升降机构通过升降架与平移机构连接，所述纺织生产用机械手通过连接架与升降机构连接。
13.采用上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，其具有的有益效果为：本方案巧妙性通过第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成移取约束纺织丝饼的抓取约束区；再由牵引组件牵引第一连接杆相对第一连接座翻转使第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成的抓取约束区扩张，而抓取约束区的收拢通过第一连接杆、第二连接杆和托板的自重来实现收拢，同时，抓取约束区还可以通过第一连接杆、第二连接杆和托板的翻转扩张来实现扩张，令机械手在工作时，其抓取约束区的扩张存在主动状态和被动状态，主动状态下，由控制器控制驱动组件动作使其扩张，被动时，由托板与纺织丝饼接触后，产生作用力而引导第一连接杆、第二连接杆和托板的翻转实现扩张，当纺织丝饼被收拢在抓取约束区时，第一连接杆、第二连接杆和托板又受自重而收拢，使得本方案的机械手只需一次主动控制驱动组件，即可实现纺织丝饼的抓取，提高了装置的使用寿命和配合可靠性。
附图说明
14.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型方案做进一步的阐述：
15.图1为本实施新型方案的丝饼移运装置的简要实施示意图；
16.图2为本实用新型方案的纺织生产用机械手的简要实施结构三维视角示意图；
17.图3为本实用新型方案的纺织生产用机械手进行移取丝饼支座上纺织丝饼的简要实施状态示意图之一；
18.图4为本实用新型方案的纺织生产用机械手进行移取丝饼支座上纺织丝饼的简要实施状态示意图之二；
19.图5为本实用新型方案的纺织生产用机械手进行移取丝饼支座上纺织丝饼的简要实施状态示意图之三；
20.图6为本实用新型方案的纺织生产用机械手进行移取丝饼支座上纺织丝饼的简要实施状态示意图之四，其示出了纺织丝饼被转移到一放置平台的图示；
21.图7为本实用新型方案的纺织生产用机械手进行移取丝饼支座上纺织丝饼的简要实施状态示意图之五，其示出了纺织丝饼被转移到一放置平台的图示。
具体实施方式
22.如图1至图7之一所示，本实施例一种丝饼移运装置，用于传输托持有纺织丝饼1的丝饼支座2，所述装置包括辊轴传输机构3、平移架4、平移机构5、升降机构6和纺织生产用机械手7，所述平移架4设置在辊轴传输机构3上方，所述平移机构连接在平移架上，所述升降机构6通过升降架61与平移机构5连接，所述纺织生产用机械手7通过连接架62与升降机构6连接。
23.本实施中，所述纺织生产用机械手用于纺织丝饼1的移运，其包括主连接杆 71、连接盘72、第一连接杆73、第二连接杆75、托板76、牵引组件、控制器和驱动组件。
24.其中，所述连接盘72的下端面中心与主连接杆71上端固定连接；所述第一连接杆73为四根，所述主连接杆71上呈环形间隔设有与第一连接杆73一一对应的第一连接座74，所述第一连接杆73的一端均与第一连接座74通过转动连接件741转动连接；所述第二连接杆75的数量与第一连接杆73一一对应，且一端与第一连接杆73的另一端转动连接，第二连接杆75的另一端向下延伸，第二连接杆75和第一连接杆73之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一螺栓组件751；所述托板76的数量与第二连接杆75一一对应，且一端与第二连接杆75 的另一端转动连接，托板76的另一端朝向主连接杆71的虚拟轴线方向，所述托板76和第二连接杆75之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二螺栓组件761，所述托板76的上端面用于托持待转运的纺织丝饼1下侧，且所述第一连接杆73、第二连接杆75和托板76之间合围形成移取约束纺织丝饼1的抓取约束区；所述牵引组件与四根第一连接杆73连接且用于牵引第一连接杆73相对第一连接座74翻转；所述驱动组件与牵引组件连接且由驱动组件驱动牵引组件牵引第一连接杆73带动第二连接杆75和托板76围绕第一连接座74翻转，使第一连接杆 73、第二连接杆75和托板76之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢；所述控制器与驱动组件连接且控制驱动组件动作。
25.本方案中，所述主连接杆71为两端敞开的管状结构，其下部设有贯穿至其内部并沿其轴向延伸的导向槽711，所述导向槽711与第一连接杆73一一对应；所述的牵引组件包
括：滑动套77、第二连接座771和第三连接座773，其中，滑动套77可升降地滑动连接在主连接杆71内且与驱动组件连接，由驱动组件驱动滑动套77在主连接杆内滑动升降；第二连接座771的数量与导向槽711一一对应且其一端穿入到主连接杆71内并与滑动套77固定连接；所述第三连接杆772 的数量与第一连接杆73一一对应且一端通过第三连接座773与第一连接杆73 中部转动连接，第三连接杆的另一端与第二连接座的另一端转动连接，由滑动套 77带动第二连接座771在导向槽711中升降，使第三连接杆772牵引第一连接杆73围绕第一连接座74翻转。
26.本方案中，所述驱动组件包括气缸78，所述气缸78通过第一安装架781固定在连接盘72的上端面中心，其驱动端竖直向下且连接有驱动杆782，该驱动杆782可升降的穿入到主连接杆71的管状结构内，所述驱动杆782的下端穿过滑动套77且不超出主连接杆71，所述驱动杆782的下端末还设有水平延伸部783，由气缸78驱动驱动杆782上升来提拉滑动套77上滑，且气缸78驱动驱动杆782 下降时，所述滑动套77受第一连接杆73、第二连接杆75和托板76的重力作用而下滑至与驱动杆782的水平延伸部783相抵；所述气缸78与控制器连接且由控制器控制动作，为便于控制驱动杆782的伸缩行程，本方案中，所述气缸78 为伺服气缸。
27.为了便于对第一连接杆73、第二连接杆75和托板76形成的抓取约束区进行开合引导，同时避免与纺织丝饼1之间产生硬性接触干涉，本方案中，所述托板 76的下端面均设有导向组件，所述的导向组件包括导向板762和若干导向滑轮 763，其中，所述导向板762为一对且相对设置在托板76的下端面，所述导向板 762为三角形结构，其一侧边与导向板76下端面固定连接，其另外两侧边的交接部形成圆倒角结构；若干导向滑轮763转动连接在一对导向板762之间，且导向滑轮763的边缘超出导向板762接近托板76另一端的侧边；其中，托板76 的另一端设有弧形部。
28.在图1至图2的基础上，进一步结合图3至图7之一所示，通过上述方案，本实施例工作时，可以预先通过调整第一连接杆73和第二连接杆75的配合角度，使其初始开度适应于纺织丝饼1的边缘尺寸，令托板76的斜面恰好与纺织丝饼 1的边缘相对，当托持有纺织丝饼1的丝饼支座2被移动到纺织生产用机械手7 的正下方，升降机构6驱动纺织生产用机械手7下降，托板76与纺织丝饼1边缘接触后，令托板76产生远离纺织丝饼1的推动力，令第一连接杆73和第二连接杆75扩张，同时滑动套77受力上升，而此时驱动杆782不动作，在纺织生产用机械手7下降至托板76与纺织丝饼76不再接触时，第一连接杆73和第二连接杆75受重力收拢，将纺织丝饼1托持在抓取约束区内，此时纺织生产用机械手7受升降机构6驱动而上升将纺织丝饼1托持移取，令其脱离丝饼支座2，当升降机构6上升到位后，由平移机构5将升降机构6连同纺织生产用机械手7 一并移动到纺织丝饼1需要移运的中转平台后，升降机构6驱动纺织生产用机械手7下降，然后纺织生产用机械手7的气缸78驱动驱动杆782上升来提拉滑动套77上滑，使驱动杆782的水平延伸部783带动滑动套77上滑，令第一连接杆 73、第二连接杆75和托板76之间合围形成的抓取约束区扩张，将纺织丝饼1 释放，完成移运，而升降机构6带动纺织生产用机械手7上升后，气缸78复位，完成抓取约束区的收拢复位。
29.以上所述为本实用新型实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本实用新型的涵盖范围。

技术特征：
1.一种纺织生产用机械手，用于纺织丝饼的移运，其特征在于：其包括：主连接杆；连接盘，其下端面中心与主连接杆上端固定连接；第一连接杆，为四根，所述主连接杆上呈环形间隔设有与第一连接杆一一对应的第一连接座，所述第一连接杆的一端均与第一连接座转动连接；第二连接杆，数量与第一连接杆一一对应，且一端与第一连接杆的另一端转动连接，第二连接杆的另一端向下延伸，第二连接杆和第一连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一螺栓组件；托板，数量与第二连接杆一一对应，且一端与第二连接杆的另一端转动连接，托板的另一端朝向主连接杆的虚拟轴线方向，所述托板和第二连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二螺栓组件，所述托板的上端面用于托持待转运的纺织丝饼下侧，且所述第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成移取约束纺织丝饼的抓取约束区；牵引组件，与四根第一连接杆连接且用于牵引第一连接杆相对第一连接座翻转；驱动组件，与牵引组件连接且由驱动组件驱动牵引组件牵引第一连接杆带动第二连接杆和托板围绕第一连接座翻转，使第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢；控制器，与驱动组件连接且控制驱动组件动作。2.根据权利要求1所述的一种纺织生产用机械手，其特征在于：所述主连接杆为两端敞开的管状结构，其下部设有贯穿至其内部并沿其轴向延伸的导向槽，所述导向槽与第一连接杆一一对应；所述的牵引组件包括：滑动套，可升降地滑动连接在主连接杆内且与驱动组件连接，由驱动组件驱动滑动套在主连接杆内滑动升降；第二连接座，数量与导向槽一一对应且其一端穿入到主连接杆内并与滑动套固定连接；第三连接杆，数量与第一连接杆一一对应且一端通过第三连接座与第一连接杆中部转动连接，第三连接杆的另一端与第二连接座的另一端转动连接，由滑动套带动第二连接座在导向槽中升降，使第三连接杆牵引第一连接杆围绕第一连接座翻转。3.根据权利要求2所述的一种纺织生产用机械手，其特征在于：所述驱动组件包括气缸，所述气缸通过第一安装架固定在连接盘的上端面中心，其驱动端竖直向下且连接有驱动杆，该驱动杆可升降的穿入到主连接杆的管状结构内，所述驱动杆的下端穿过滑动套且不超出主连接杆，所述驱动杆的下端末还设有水平延伸部，由气缸驱动驱动杆上升来提拉滑动套上滑，且气缸驱动驱动杆下降时，所述滑动套受第一连接杆、第二连接杆和托板的重力作用而下滑至与驱动杆的水平延伸部相抵；所述气缸与控制器连接且由控制器控制动作。4.根据权利要求3所述的一种纺织生产用机械手，其特征在于：所述气缸为伺服气缸。5.根据权利要求4所述的一种纺织生产用机械手，其特征在于：所述托板的下端面均设有导向组件，所述的导向组件包括：导向板，为一对且相对设置在托板的下端面，所述导向板为三角形结构，其一侧边与导
向板下端面固定连接，其另外两侧边的交接部形成圆倒角结构；若干导向滑轮，转动连接在一对导向板之间，且导向滑轮的边缘超出导向板接近托板另一端的侧边；其中，托板的另一端设有弧形部。6.一种丝饼移运装置，其特征在于：其包括权利要求1至5之一所述的一种纺织生产用机械手。7.根据权利要求6所述的一种丝饼移运装置，其特征在于：其还包括辊轴传输机构、平移架、平移机构和升降机构，所述辊轴传输机构用于传输托持有纺织丝饼的丝饼支座，所述平移架设置在辊轴传输机构上方，所述平移机构连接在平移架上，所述升降机构通过升降架与平移机构连接，所述纺织生产用机械手通过连接架与升降机构连接。

技术总结
本实用新型公开了一种纺织生产用机械手及丝饼移运装置，机械手巧妙性通过第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成抓取约束区；由牵引组件牵引第一连接杆相对第一连接座翻转使第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成的抓取约束区扩张，而抓取约束区的收拢通过第一连接杆、第二连接杆和托板的自重来实现收拢，机械手工作时，其抓取约束区的扩张存在主动状态和被动状态，主动状态下，由控制器控制驱动组件动作使其扩张，被动时，由托板与纺织丝饼接触后，产生作用力而引导第一连接杆、第二连接杆和托板的翻转实现扩张，当纺织丝饼被收拢在抓取约束区时，第一连接杆、第二连接杆和托板又受自重而收拢，该方案提高了装置的使用寿命和配合可靠性。使用寿命和配合可靠性。使用寿命和配合可靠性。


技术研发人员：郑祥盘 刘冰灵 付重先
受保护的技术使用者：闽江学院
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/5/25