中空产品自动化夹持机器人装置的制作方法

1.本实用新型涉及夹持技术领域，具体而言，尤其涉及一种中空产品自动化夹持机器人装置。


背景技术：

2.近年来，随着科技的发展和人民生活水平的提高，人们对注塑成型产品的品质也有了更高的要求。现有的中空产品，例如是塑料袋、线卷等，由于壁厚或者是镂空壁形的原因，需要进行夹持或者开袋时，会比较麻烦。中国专利申请cn102730234公开了一种塑料袋开袋装置，中国专利cn105015843b也公开了一种开袋设备，对于其中的夹持机构，一般都是采用的粘附或者真空吸附的结构，但是这些结构要么是比较复杂，要么就是在使用编织袋、布袋等镂空壁形产品夹持时不能够实现自动夹持撑开的作业。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种中空产品自动化夹持机器人装置。
4.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
5.一种中空产品自动化夹持机器人装置，包括夹板，所述夹板的下方设有通过立柱与其固接的底板，所述底板的四周枢轴设有一组传动臂ⅰ，所述底板的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴，所述驱动轴的外圆周面上均布有固定条，所述固定条上间隔地枢轴设有两个传动臂ⅱ，分别为第一传动臂ⅱ和第二传动臂ⅱ，所述第一传动臂ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的中部，所述第二传动臂ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的下部，所述传动臂ⅰ的另一端枢轴连接于所述仿形板的顶部，所述第一传动臂ⅱ和第二传动臂ⅱ、仿形板和固定条形成四杆机构。
6.优选的，所述夹板上固设有一下推气缸，所述下推气缸的气缸轴贯穿所述底板与所述驱动轴固接。
7.优选的，所述传动臂ⅰ有四根，均布在所述底板上。
8.优选的，所述仿形板的外周面为圆弧形，所有仿形板的外周面等径。
9.优选的，所述仿形板由内侧的金属板和外侧的塑胶层粘接而成，所述塑胶层的下端具有导向面。
10.优选的，还包括机架，所述机架上滑动设有一滑板，所述滑板的下方设有一可上下移动的顶板，所述顶板与所述夹板之间通过支撑柱固接；所述滑板上固设有一传动气缸，所述传动气缸的气缸轴贯穿所述滑板与所述顶板固接；所述滑板上固设有轴套，所述轴套内设有与其相适配的滑柱，所述滑柱的一端与所述顶板固接。
11.优选的，所述机架上固设有导轨，所述导轨上设有与其相适配的导块，所述导块上固设有所述滑板；所述机架上固设有传动架，所述传动架上设有可自转地的传动丝杆，所述传动丝杆上设有与其相适配的传动块，所述滑板固设在所述传动块上；所述机架上固设有
一伺服电机，所述伺服电机的电机轴与所述传动丝杆固接。
12.本实用新型的有益效果主要体现在：
13.1、驱动轴上下移动可通过传动臂ⅰ带动传动臂ⅱ驱动仿形板运动，所有仿形板在运动的过程中其外周的外径同时扩大，从而完成对产品的夹持，该装置可根据型材实际尺寸做相应的调整，可自适应不同规格的型材，具有较广的适用性；
14.2、夹板可在机架上滑动，以满足不同环境下的工作需求，具有较广的适用性。
附图说明
15.下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：
16.图1：本实用新型优选实施例的立体图；
17.图2：图1中a部分的放大图；
18.图3：本实用新型优选实施例的主视图；
19.图4：本实用新型优选实施例的仰视图。
具体实施方式
20.以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限于本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
24.如图1所示，本实用新型揭示了一种中空产品自动化夹持机器人装置，包括机架10，所述机架10 为两个平行设置的轨道。所述机架10上滑动设有一滑板11，沿所述机架10的轴线滑动。
25.所述滑板11的下方设有一可上下移动的顶板12，所述顶板12与设置在其下方的夹板1之间通过支撑柱13固接。
26.所述滑板11上固设有一传动气缸14，所述传动气缸14的气缸轴贯穿所述滑板11与所述顶板12固接；所述滑板11上固设有轴套15，所述轴套15内设有与其相适配的滑柱16，所
述滑柱16的一端与所述顶板12固接。所述传动气缸14驱动所述顶板12并带动所述夹板1上下移动。
27.所述机架10上固设有导轨17，所述导轨17上设有与其相适配的导块18，所述导块18上固设有所述滑板11。所述机架1上固设有传动架19，所述传动架19上设有可自转地的传动丝杆20，所述传动丝杆20上设有与其相适配的传动块21，所述滑板11固设在所述传动块21上；所述机架1上固设有一伺服电机22，所述伺服电机22的电机轴与所述传动丝杆20固接。所述伺服电机22驱动所述传动丝杆20转动，进而驱动所述传动块21并带动所述滑板11左右移动。
28.由上述结构即可驱动所述夹板1进行相应位置的切换。结合图2、图3、图4所示，所述夹板1的下方设有通过立柱3与其固接的底板2，所述底板2的四周枢轴设有一组传动臂ⅰ4，本优选实施例中所述传动臂ⅰ4有四根，均布在所述底板2上。所述底板2的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴5，所述夹板1上固设有一下推气缸9，所述下推气缸9的气缸轴贯穿所述底板2与所述驱动轴5固接。所述下推气缸9可驱动所述驱动轴5上下移动。
29.所述驱动轴5的外圆周面上均布有固定条6，本优选实施例中设置有四个固定条。所述固定条6上间隔地枢轴设有两个传动臂ⅱ7，分别为第一传动臂ⅱ71和第二传动臂ⅱ72，所述第一传动臂ⅱ71的另一端枢轴连接于仿形板8的中部，所述第二传动臂ⅱ72的另一端枢轴连接于仿形板8的下部，所述传动臂ⅰ4的另一端枢轴连接于所述仿形板8的顶部，所述第一传动臂ⅱ71和第二传动臂ⅱ72、仿形板8和固定条6形成四杆机构。
30.这样，驱动轴5上下移动可通过传动臂ⅰ4带动传动臂ⅱ7驱动仿形板8运动，所有仿形板8在运动的过程中其外周的外径同时扩大，从而完成对产品的夹持，该装置可根据型材实际尺寸做相应的调整，可自适应不同规格的型材，具有较广的适用性。
31.本优选实施例中，所述仿形板8的外周面为圆弧形，所有仿形板8的外周面等径。这样比较适合夹持内径是圆形的物体，例如袋子、线圈等。
32.优选的，所述仿形板8由内侧的金属板81和外侧的塑胶层82粘接而成，所述塑胶层82的下端具有导向面83。这样，柔性的位于外侧的塑胶层82与待夹持物接触，就能起到一个很好的保护作用。
33.应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
34.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.中空产品自动化夹持机器人装置，其特征在于：包括夹板（1），所述夹板（1）的下方设有通过立柱（3）与其固接的底板（2），所述底板（2）的四周枢轴设有一组传动臂ⅰ（4），所述底板（2）的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴（5），所述驱动轴（5）的外圆周面上均布有固定条（6），所述固定条（6）上间隔地枢轴设有两个传动臂ⅱ（7），分别为第一传动臂ⅱ（71）和第二传动臂ⅱ（72），所述第一传动臂ⅱ（71）的另一端枢轴连接于仿形板（8）的中部，所述第二传动臂ⅱ（72）的另一端枢轴连接于仿形板（8）的下部，所述传动臂ⅰ（4）的另一端枢轴连接于所述仿形板（8）的顶部，所述第一传动臂ⅱ（71）和第二传动臂ⅱ（72）、仿形板（8）和固定条（6）形成四杆机构。2.根据权利要求1所述的中空产品自动化夹持机器人装置，其特征在于：所述夹板（1）上固设有一下推气缸（9），所述下推气缸（9）的气缸轴贯穿所述底板（2）与所述驱动轴（5）固接。3.根据权利要求1所述的中空产品自动化夹持机器人装置，其特征在于：所述传动臂ⅰ（4）有四根，均布在所述底板（2）上。4.根据权利要求1所述的中空产品自动化夹持机器人装置，其特征在于：所述仿形板（8）的外周面为圆弧形，所有仿形板（8）的外周面等径。5.根据权利要求4所述的中空产品自动化夹持机器人装置，其特征在于：所述仿形板（8）由内侧的金属板（81）和外侧的塑胶层（82）粘接而成，所述塑胶层（82）的下端具有导向面（83）。6.根据权利要求1所述的中空产品自动化夹持机器人装置，其特征在于：还包括机架（10），所述机架（10）上滑动设有一滑板（11），所述滑板（11）的下方设有一可上下移动的顶板（12），所述顶板（12）与所述夹板（1）之间通过支撑柱（13）固接；所述滑板（11）上固设有一传动气缸（14），所述传动气缸（14）的气缸轴贯穿所述滑板（11）与所述顶板（12）固接；所述滑板（11）上固设有轴套（15），所述轴套（15）内设有与其相适配的滑柱（16），所述滑柱（16）的一端与所述顶板（12）固接。7.根据权利要求6所述的中空产品自动化夹持机器人装置，其特征在于：所述机架（10）上固设有导轨（17），所述导轨（17）上设有与其相适配的导块（18），所述导块（18）上固设有所述滑板（11）；所述机架（10）上固设有传动架（19），所述传动架（19）上设有可自转地的传动丝杆（20），所述传动丝杆（20）上设有与其相适配的传动块（21），所述滑板（11）固设在所述传动块（21）上；所述机架（10）上固设有一伺服电机（22），所述伺服电机（22）的电机轴与所述传动丝杆（20）固接。

技术总结
本实用新型揭示了一种中空产品自动化夹持机器人装置，包括底板，所述底板的四周枢轴设有一组传动臂Ⅰ，所述底板的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴，其上间隔地枢轴设有两个传动臂Ⅱ，两个传动臂Ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的中部和下部，所述传动臂Ⅰ的另一端枢轴连接于所述仿形板的顶部，两个传动臂Ⅱ、仿形板和驱动轴形成四杆机构。本实用新型的驱动轴上下移动可通过传动臂Ⅰ带动传动臂Ⅱ驱动仿形板运动，所有仿形板在运动的过程中其外周的外径同时扩大，从而完成对产品的夹持，该装置可根据型材实际尺寸做相应的调整，可自适应不同规格的型材，具有较广的适用性。具有较广的适用性。具有较广的适用性。


技术研发人员：吴社竹 王永光 黄冬梅 苏高峰 王健林
受保护的技术使用者：江锦（海宁）微电子科技有限公司
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/5/25