周围车辆监测装置和周围车辆监测方法与流程

1.本发明涉及周围车辆监测装置和周围车辆监测方法，用于监测在本车周围行驶的另一车辆。


背景技术：

2.有这样一种传统技术，其使用诸如雷达或摄像头之类的传感器来获取在本车前面行驶的前车的位置、速度、尺寸等。在这种技术中，如果在本车和前车之间存在尾随车辆，那么尾随车辆就会遮挡(覆盖)前车，从而无法正确地获取前车的信息。为了解决这样的问题，wo2018/037508a1公开了一种监测装置，其配置成从右侧或左侧检测尾随车辆是否遮挡前车，并获取从前车的未遮挡端部偏移前车的一半宽度的位置作为前车的位置。
3.然而，wo2018/037508a1中公开的监测装置使确定发生遮挡的程序复杂化。例如，wo2018/037508a1中公开的监测装置计算连接前车的端部与本车的线段和本车的行驶方向之间的第一角度，计算连接尾随车辆的端部与本车的线段和本车的行驶方向之间的第二角度，并且当第一角度和第二角度之间的差异在规定范围内时，确定发生遮挡。


技术实现要素：

4.鉴于上述背景，本发明的一个目的是提供即使发生遮挡也能适当且容易地获取另一车辆的位置的周围车辆监测装置和周围车辆监测方法。
5.为了实现这样的目的，本发明的一个方面提供一种周围车辆监测装置16，所述周围车辆监测装置配置成监测在本车60周围行驶的至少一个其它车辆61，所述周围车辆监测装置包括：获取单元51，所述获取单元配置成基于来自配置成检测所述其它车辆的传感器6的信号，定期地获取所述其它车辆相对于本车的位置、速度和宽度；以及估计单元52，所述估计单元配置成基于所述其它车辆的位置和速度估计所述其它车辆的行为，其中，所述获取单元配置成：获取所述其它车辆的左后端位置和右后端位置之间的中点作为所述其它车辆的位置，基于所述左后端位置和所述右后端位置获取所述其它车辆的宽度，并且在满足在规定时段内所述宽度的变化量等于或大于规定的第一阈值的第一条件的情况下，将大变化位置的当前位置变为校正位置，并获取小变化位置的当前位置与所述校正位置之间的中点作为所述其它车辆的位置，所述校正位置是从所述大变化位置的先前位置以校正值改变过的位置，所述校正值被预设为小于所述大变化位置从所述先前位置到所述当前位置的变化量，所述大变化位置是所述左后端位置和所述右后端位置中的在所述规定时段内的变化量为两者中较大的一者，所述小变化位置是所述左后端位置和所述右后端位置中的在所述规定时段内的变化量为两者中较小的另一者。
6.根据这一方面，在所述其它车辆的宽度由于遮挡而发生变化的情况下，在规定时段内端部位置(即，大变化位置)的变化量减少。因此，所述其它车辆的位置在规定时段内变化慢，从而能够避免确定所述其它车辆处于诸如变道之类的特定行为中。这样，即使发生遮挡根据该方面的周围车辆监测装置也可以适当且容易地获得其它车辆的位置。
7.在上述方面中，优选地，在所述其它车辆在与本车正行驶的参考车道相邻的相邻车道中比本车更向前行驶并且所述其它车辆朝所述参考车道的横向速度等于或大于规定的横向速度阈值的情况下，所述估计单元确定所述其它车辆正在并入所述参考车道。
8.根据这一方面，能够基于其它车辆的横向位置和横向速度来确定并线行为。在本发明的上述方面，端部位置的移动速度根据其它车辆的宽度在规定时段内的变化量而减少。因此，即使发生遮挡其它车辆的横向速度也变小，从而能够避免确定并线行为。
9.在上述方面中，优选地，所述横向速度阈值被设定为随着所述其它车辆和所述参考车道之间的距离变短而变小的值。
10.根据这一方面，能够随着所述其它车辆更接近参考车道而更快地检测到并线行为。
11.在上述方面中，优选地，所述获取单元配置成当不仅满足所述第一条件而且满足第二条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第二条件即所述其它车辆相对于本车的横向速度的绝对值等于或小于规定的第二阈值。
12.根据这一方面，在其它车辆由于弯道等而横向移动的情况下，能够停止由于遮挡而进行的端部位置校正，以便对其它车辆的移动快速做出响应。
13.在上述方面中，优选地，所述获取单元配置成基于所述左后端位置和所述右后端位置获取所述其它车辆相对于本车的倾斜角度，并且当不仅满足所述第一条件而且满足第三条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第三条件即所述倾斜角度的绝对值等于或小于规定的第三阈值。
14.根据这一方面，在其它车辆由于弯道等而横向移动的情况下，能够停止由于遮挡而进行的端部位置的校正，以便对其它车辆的移动快速做出响应。
15.在上述方面中，优选地，所述获取单元配置成获取所述其它车辆与本车之间的距离，并且当不仅满足所述第一条件而且满足第四条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第四条件即所述其它车辆与本车之间的距离等于或小于规定的第四阈值。
16.根据这一方面，在其它车辆离本车相对较远的情况下，能够停止由于遮挡而进行的端部位置的校正，以便对其它车辆的移动快速做出响应。
17.在上述方面中，优选地，所述获取单元配置成获取所述其它车辆相对于本车的相对速度，并且当不仅满足所述第一条件而且满足第五条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第五条件即所述相对速度等于或小于规定的第五阈值。
18.根据这一方面，在其它车辆的相对速度相对较高的情况下，能够停止由于遮挡而进行端部位置的校正，以便对其它车辆的移动快速做出响应。
19.在上述方面中，优选地，所述获取单元配置成当不仅满足所述第一条件而且满足第六条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第六条件即所述其它车辆的所述小变化位置的变化量等于或小于规定的第六阈值。
20.根据这一方面，在其它车辆的处于非遮挡侧的端部位置正在移动的情况下，能够停止由于遮挡进行的端部位置的校正，并可靠地检测其它车辆的横向移动，以便对其它车辆的移动快速做出反应。
21.本发明的另一个方面提供一种周围车辆监测方法，所述周围车辆监测方法由安装
在本车上的控制装置15使用以监测在本车60周围行驶的至少一个其它车辆61，所述周围车辆监测方法包括以下步骤：基于来自配置成检测所述其它车辆的传感器6的信号，获取所述其它车辆的左后端位置和右后端位置之间的中点作为所述其它车辆的位置，并且基于所述左后端位置和所述右后端位置获取所述其它车辆的宽度；在满足在规定时段内所述宽度的变化量等于或大于规定的第一阈值的第一条件的情况下，将大变化位置的当前位置变为校正位置，并获取小变化位置的当前位置与所述校正位置之间的中点作为所述其它车辆的位置，所述校正位置是从所述大变化位置的先前位置以校正值改变过的位置，所述校正值被预设为小于所述大变化位置从所述先前位置到所述当前位置的变化量，所述大变化位置是所述左后端位置和所述右后端位置中的在所述规定时段内的变化量为两者中较大的一者，所述小变化位置是所述左后端位置和所述右后端位置中的在所述规定时段内的变化量为两者中较小的另一者；以及基于所述其它车辆的位置和所述位置在所述规定时段内的变化量估计所述其它车辆的行为。
22.根据这一方面，在所述其它车辆的宽度由于遮挡而变化的情况下，在规定时段内端部位置(即，大变化位置)的变化量减少。因此，所述其它车辆的位置在规定时段内变化慢，从而能够避免确定其它车辆处于诸如变道之类的特定行为中。这样，即使发生遮挡根据该方面的周围车辆监测方法也能够适当且容易地获取其它车辆的位置。
23.因此，根据上述方面，能够提供即使发生遮挡也能适当且容易地获取其它车辆的位置和速度的周围车辆监测装置和周围车辆监测方法。
附图说明
24.图1是设置有车辆系统的车辆的功能框图；
25.图2a是示出传感器如何在不发生遮挡的状态下检测另一车辆的说明图；
26.图2b是示出传感器如何在发生遮挡的状态下检测另一车辆的说明图；
27.图3是获取过程的流程图；
28.图4是并线行为检测过程的流程图；以及
29.图5是示出横向速度阈值的一个实施例的映射。
具体实施方式
30.下文中，将参照图描述根据本发明的一个实施方式的周围车辆监测装置和周围车辆监测方法。如图1中所示，车辆系统1包括动力系统3、制动装置4、转向装置5、外部环境传感器6、车辆传感器7、通信装置8、导航装置9、驾驶操作装置10、人机界面(hmi)12以及控制装置15。根据本发明的实施方式的周围车辆监测装置配置成周围车辆监测单元16，作为控制装置15的一部分。根据本发明的实施方式的周围车辆监测方法由控制装置15使用。
31.动力系统3是配置成向车辆施加驱动力的装置，并且包括例如动力源和传动装置。动力源包括内燃机(如汽油发动机或柴油发动机)和电动马达中的至少一者。制动装置4是配置成向车辆施加制动力的装置，并且包括例如：配置成将制动衬块压在制动转子上的制动钳；以及配置成向制动钳供应油压的电动缸。制动装置4可以包括驻车制动装置，该驻车制动装置配置成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置5是用于改变车轮转向角度的装置，并且包括例如：配置成使车轮转向的齿条-小齿轮机构；以及配置成驱动齿条-小齿轮机构的
电动马达。动力系统3、制动装置4和转向装置5由控制装置15控制。
32.外部环境传感器6是这样一种传感器，其配置成从车辆周围环境捕获电磁波和光，以检测车辆外部物体等。外部环境传感器6例如包括雷达17、激光雷达18(lidars)以及外部摄像头19。外部环境传感器6配置成向控制装置15输出检测结果。
33.每个雷达17均配置成向车辆周围发射诸如毫米波之类的无线电波，并捕获来自这些无线电波的反射波，以检测每个物体的位置(距离和方向)。至少一个雷达17附接到车辆的任何部分。优选地，雷达17至少包括：前部雷达，其配置成朝车辆前部发射无线电波；后部雷达，其配置成朝车辆后部发射无线电波；以及一对左右侧雷达，其配置成朝车辆的两侧发射无线电波。
34.每个激光雷达18均配置成向车辆周围发射诸如红外线之类的光，并捕获来自这些光的反射光，以检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的任何位置设置至少一个激光雷达18。
35.每个外部摄像头19均配置成对车辆的周围环境成像，该周围环境包括存在于车辆周围的物体(例如，周围车辆或行人)、护栏、路缘、壁、中间地带、道路形状以及绘制在道路上的道路标线。每个外部摄像头19均可以例如包括使用诸如ccd或cmos之类的固体成像元件的数字摄像头。车辆的任何位置处设置有至少一个外部摄像头19。外部摄像头19至少包括配置成对车辆前部成像的前部摄像头，并可以进一步包括：配置成对车辆后部成像的后部摄像头；以及配置成对车辆的任一横向侧成像的一对侧部摄像头。每个外部摄像头19均可以包括例如立体摄像头。
36.车辆传感器7包括：车辆速度传感器，其配置成检测车辆的速度；加速度传感器，其配置成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其配置成检测车辆绕竖直轴线的角速度；方向传感器，其配置成检测车辆的方向，等等。例如，偏航率传感器包括陀螺仪传感器。
37.通信装置8配置成调解内部装置(例如，控制装置15和导航装置9)与布置在车辆外部的外部装置(例如，周围车辆或服务器)之间的通信。控制装置15可以经由通信装置8与周围车辆进行无线通信。
38.导航装置9是配置成获取车辆的当前位置并提供到目的地的路线指导等的装置，并且包括gnss接收单元21、地图存储单元22、导航界面23和路线确定单元24。gnss接收单元21配置成基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(经度和纬度)。地图存储单元22包括诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置，并配置成存储地图信息。
39.地图信息包括道路信息，诸如道路类型(例如，高速公路、收费道路、国家道路或县级道路)、道路上的车道数、每个车道的中心位置(包括经度、纬度和高度的三维坐标)、诸如界线和车道边界之类的道路标线的形状、存在/不存在人行道、路缘、围栏等、交叉口的位置、车道合并点和分支点的位置、紧急停车区的位置、每个车道的宽度、道路标志等。此外，地图信息可以包括交通法规信息、地址信息(地址和邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。路线确定单元24配置成基于由gnss接收单元21识别的车辆的位置、输入到导航界面23的目的地以及地图信息确定到目的地的路线。此外，当确定路线时，路线确定单元24可以参考包括在地图信息中的车道的合并点和分支点的位置，以确定目标车道，该目标车道是车辆应该行驶的车道。
40.驾驶操作装置10配置成接受驾驶员进行的输入操作以控制车辆。例如，驾驶操作
装置10包括方向盘、加速器踏板和制动踏板。此外，驾驶操作装置10可以包括换档杆、驻车制动杆等。用于检测操作量的传感器附接到驾驶操作装置10的每个部件。驾驶操作装置10配置成向控制装置15输出指示操作量的信号。
41.hmi 12配置成借助显示器和语音通知乘员各种信息并接受乘员的输入操作。
42.控制装置15包括电子控制单元(ecu)，其由cpu、rom、ram等组成。cpu根据程序执行操作处理，从而使控制装置15执行各种车辆控制。控制装置15可以包括一个硬件，或者可以由多个硬件的单元构成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如lsi、asic和fpga之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合执行。
43.控制装置15配置成组合各种车辆控制，从而以多个级中的各个级进行自动驾驶控制。例如，在0级自动驾驶控制中，控制装置15不进行车辆控制，而由驾驶员进行所有的驾驶操作。在1级自动驾驶控制中，控制装置15进行自适应巡航控制(acc)和车道保持辅助(lka)。在2级和3级自动驾驶控制中，驾驶员监测车辆周围，并且控制装置15进行所有驾驶操作。驾驶员监测车辆周围的程度在2级和3级之间有所不同。
44.如图1中所示，控制装置15包括自动驾驶控制单元35、行驶控制单元36以及存储单元37。自动驾驶控制单元35包括外部环境辨识单元40、本车位置辨识单元41以及行动计划单元42。外部环境辨识单元40配置成基于外部环境传感器6的检测结果辨识车辆周围的障碍物、道路的形状、人行道的存在/不存在以及道路标线。例如，障碍物可以是护栏、电线杆、周围车辆和诸如行人之类的人。
45.周围车辆监测单元16包括在外部环境辨识单元40中。周围车辆监测单元16配置成基于来自外部环境传感器6的信号获取周围车辆的状态(例如，位置、速度和加速度)。
46.本车位置辨识单元41配置成辨识行驶车道(车辆正在行驶的车道)以及车辆相对于行驶车道的相对位置和角度。例如，本车位置辨识单元41可以基于存储在地图存储单元22中的地图信息和由gnss接收单元21获取的车辆的位置辨识行驶车道。此外，本车位置辨识单元41配置成从地图信息中提取在道路表面上绘制的车辆周围界线，并将车辆周围界线的形状与由外部摄像头19成像的界线的形状进行比较，以辨识车辆相对于行驶车道的相对位置和角度。
47.行动计划单元42配置成按顺序创建行动计划，以使车辆沿着路线行驶。更具体地，行动计划单元42首先确定车辆在由路线确定单元24确定的目标车道中行驶而不与障碍物接触的事件。然后，行动计划单元42基于所确定的事件，生成车辆在未来应该行驶的目标轨迹。目标轨迹包括按顺序排列的轨迹点(车辆应在相应时间到达的点)。行动计划单元42可以基于为每个事件设定的目标速度和目标加速度来生成目标轨迹。此时，关于目标速度和目标加速度的信息由轨迹点之间的间隔来表示。
48.行驶控制单元36配置成控制动力系统3、制动装置4和转向装置5，使得车辆沿着由行动计划单元42生成的目标轨迹按时通过。
49.存储单元37包括rom、ram等，并配置成存储由自动驾驶控制单元35和行驶控制单元36执行的处理所需的信息。
50.下文中，将描述周围车辆监测单元16。周围车辆监测单元16配置成监测在本车周围行驶的至少一个其它车辆。周围车辆监测单元16包括获取单元51和估计单元52。获取单元51配置成基于来自配置成检测其它车辆的外部环境传感器6的信号，定期地获取其它车
辆相对于本车的位置、速度和宽度。估计单元52配置成基于由获取单元51获取的其它车辆的位置和速度估计其它车辆的行为。
51.获取单元51配置成基于来自包括在外部环境传感器6中的雷达17、激光雷达18和外部摄像头19中的至少一者的信号来获取关于其它车辆的信息。下文中，将描述获取单元51从激光雷达18获取关于其它车辆的信息的实施例。在本实施方式中，如图2a和图2b中所示，激光雷达18包括设置在本车60的左前端的左激光雷达18a以及设置在本车60的右前端的右激光雷达18b。左激光雷达18a和右激光雷达18b各自具有约120度的水平视角和约25度的竖直视角。左激光雷达18a的视场范围从本车60的前部到左侧，并且右激光雷达18b的视场范围从本车60的前部到右侧。左激光雷达18a的视场和右激光雷达18b的视场在本车60前部相互重叠。
52.获取单元51配置成基于来自激光雷达18的信号定期地获取其它车辆61和62(存在于本车60周围的其它车辆)相对于本车60的位置和速度。获取单元51配置成基于来自激光雷达18的信号获取其它车辆61的左后端位置l和右后端位置r，并获取连接左后端位置l和右后端位置r的线段的中点作为其它车辆61相对于本车60的位置p。顺便说一下，左后端位置l和右后端位置r是相对于本车60的相对位置。获取单元51配置成基于其它车辆61的先前位置p(n-1)和其它车辆61的当前位置p(n)之间的差异来获取其它车辆61相对于本车60的速度。此外，获取单元51配置成基于左后端位置l和右后端位置r之间的差异来获取其它车辆61的宽度w。
53.图2a和图2b均示出了这样一种状态，其中前行的其它车辆61和尾随前行的其它车辆61的尾随其它车辆62存在于与本车60正在行驶的参考车道100相邻的相邻车道101中。前行的其它车辆61和尾随的其它车辆62两者都比本车60更向前行驶。如图2a中所示，在尾随的其它车辆62远离前行的其它车辆61的情况下，激光雷达18(左激光雷达18a和右激光雷达18b)可以适当地检测前行的其它车辆61相对于本车60的左后端位置l、右后端位置r、位置p和宽度w。
54.然而，如图2b中所示，当尾随的其它车辆62逼近前行的其它车辆61时，从激光雷达18发射的激光束被尾随的其它车辆62挡住，并且不能到达前行的其它车辆61的至少一部分。即，尾随的其它车辆62遮挡(覆盖)前行的其它车辆61。在图2b中，尾随的其它车辆62遮挡了前行的其它车辆61的右侧部分，从而从激光雷达18发射的激光束不能到达前行的其它车辆61的右侧部分。因此，获取单元51获取前行的其它车辆61的可达到的最右侧位置(即，来自激光雷达18的激光束可达到的位置中的最右侧位置)作为前行的其它车辆61的右后端位置r。在这种情况下，由获取单元51获取的前行的其它车辆61的右后端位置r布置在前行的其它车辆61的实际右后端位置的左侧。结果，基于前行的其它车辆61的左后端位置l和右后端位置r获取的前行的其它车辆61的位置p从前行的其它车辆61的实际位置向左侧移位。此外，基于其它车辆61的左后端位置l和右后端位置r获取的其它车辆61的宽度w变得比其它车辆61的实际宽度窄。此外，如果遮挡范围随着尾随的其它车辆62逼近前行的其它车辆61而扩大，则由获取单元51获取的其它车辆61的右后端位置r逐渐向左移动。因此，即使其它车辆61没有向左移动，由获取单元51获取的其它车辆61的位置p也向左移动。结果，获取单元51检测到其它车辆61的左移速度。这样，当发生遮挡时，由获取单元51获取的其它车辆61的位置、速度和宽度方面会发生错误。
55.根据本实施方式的获取单元51定期地执行图3中所示的获取过程，并获取其它车辆61的位置和速度，以抑制由于上述遮挡而在其它车辆61的位置等方面发生的误差。首先，获取单元51基于来自激光雷达18的信号，获取其它车辆61的左后端位置l、右后端位置r、位置p和宽度w的当前值(s1)。位置p和宽度w是基于左后端位置l和右后端位置r获取的。位置p是连接左后端位置l和右后端位置r的线段的中点的位置。宽度w是左后端位置l和右后端位置r之间的距离。
56.接下来，获取单元51基于左后端位置l的当前值l(n)和先前值l(n-1)(在最后的获取过程中获取的值)获取左后端位置l的变化量δl，基于右后端位置r的当前值r(n)和先前值r(n-1)(在最后的获取过程中获取的值)获取右后端位置r的变化量δr，基于位置p的当前值p(n)和先前值p(n-1)(在最后的获取过程中获取的值)，获取位置p的变化量δp，并且基于宽度w的当前值w(n)和先前值w(n-1)(在最后的获取过程中获取的值)，获取宽度w的变化量δw(s2)。由于左后端位置l的变化量δl、右后端位置r的变化量δr、位置p的变化量δp和宽度w的变化量δw是短时段内的变化量，因此它们可以被称为“变化的速度”。在另一个实施方式中，获取单元51可以基于当前值和在比最后的获取过程早几次的过去的获取过程中获取的先前值，计算这些变化量中的每一者。
57.接下来，获取单元51确定是否满足第一条件(s3)，即是否满足宽度w的变化量δw的绝对值等于或大于规定的第一阈值。设定第一条件是为了确定其它车辆61是否被遮挡以及遮挡范围内的变化量是否相对较大。
58.在满足第一条件的情况下(s3的确定结果为“是”)，获取单元51确定是否满足第二条件(s4)，即是否满足其它车辆61相对于本车60的横向速度的绝对值等于或小于规定的第二阈值。可以基于其它车辆61的位置p的变化量δp设定横向速度。在另一个实施方式中，可以基于左后端位置l的变化量δl和右后端位置r的变化量δr中的较小者获取其它车辆61相对于本车60的横向速度。设定第二条件是为了确定其它车辆61是否进入了弯道。
59.在满足第二条件的情况下(s4的确定结果为“是”)，获取单元51基于其它车辆61的左后端位置l和右后端位置r获取其它车辆61相对于本车60的倾斜角θ，并确定是否满足第三条件(s5)，即是否满足倾斜角θ的绝对值等于或小于规定的第三阈值。获取单元51可以通过计算前后方向与垂直于连接左后端位置l和右后端位置r的线段之间在水平面中的角度来获取其它车辆61相对于本车60的倾斜角θ。设定第三条件是为了确定其它车辆61是否相对于本车60倾斜。
60.在满足第三条件的情况下(s5的确定结果为“是”)，获取单元51获取其它车辆61和本车60之间的距离d，并确定是否满足第四条件(s6)，即是否满足距离d等于或小于规定的第四阈值d4。设定第四条件是为了确定其它车辆61是否存在于距离本车60的规定距离内。
61.在满足第四条件的情况下(s6的确定结果为“是”)，获取单元51获取其它车辆61相对于本车60的相对速度，并确定是否满足第五条件(s7)，即是否满足相对速度的绝对值等于或小于规定的第五阈值。设定第五条件是为了确定其它车辆61相对于本车60的相对速度是否等于或小于规定值(即，其相对速度是否相对较小)。
62.在满足第五条件的情况下(s7的确定结果为“是”)，获取单元51获取其它车辆61的大变化位置和小变化位置，并确定是否满足第六条件(s8)，即是否满足其它车辆61的小变化位置的变化量等于或小于规定的第六阈值。大变化位置是其它车辆61的左后端位置l和
右后端位置r中的在规定时段内的变化量为两者中较大的一者。小变化位置是其它车辆61的左后端位置l和右后端位置r中的在规定时段内的变化量为两者中较小的一者。获取单元51确定在步骤s2中获取的左后端位置l的变化量δl和右后端位置r的变化量δr中的较小者是否等于或小于第六阈值。设定第六条件是为了基于其它车辆61的非遮挡端变化量来确定其它车辆61是否在横向移动。
63.在满足第六条件的情况下(s8的确定结果为“是”)，获取单元51将大变化位置的当前值改变为校正位置(s9)。如上所述，大变化位置是左后端位置l和右后端位置r中的在规定时段内的变化量为两者中较大的一者。校正位置是从大变化位置的先前位置以预设校正值h改变过的位置。校正值h被预设为小于右后端位置r从先前值r(n-1)到当前值r(n)的变化量δr(即，大变化位置从先前位置到当前位置的变化量)。如图2b中所示，在没有横向移动的其它车辆61的右侧部分被遮挡的情况下，通过将校正值h加到右后端位置r的先前值r(n-1)，而不是加到由激光雷达18获取的右后端位置r的当前值r(n)而计算的校正位置被设定为其它车辆61的右后端位置r的当前值r(n)。右后端位置r的该校正的当前值r(n)布置在右后端位置r的先前值r(n-1)与右后端位置r的未校正的当前值r(n)之间。因此，即使发生遮挡，右后端位置r(n)的变化量δr被调节到校正值h，并且右后端位置r(n)的移动变慢。
64.在校正左后端位置l或右后端位置r的当前值时，获取单元51将校正值存储为当前值。然后，在获取下一个当前值时，获取单元51使用该校正值作为先前值。
65.在步骤s9之后，获取单元51基于左后端位置l和右后端位置r中的在步骤s8中已经校正的一者以及左后端位置l和右后端位置r中的未校正的另一者，获取其它车辆61的校正位置p(s10)。
66.在步骤s11中，获取单元51基于其它车辆61的当前位置p(n)和先前位置p(n-1)获取其它车辆61的横向速度。在步骤s8和s9之后进行步骤s11的情况下，当前位置p(n)被设定为校正值。
67.当其它车辆61的位置由于遮挡而发生错误时，错误程度通过上述的获取过程而降低。在获取过程中，可以选择基于第二至第六条件的确定(s4至s8)，并且可以省略其中的全部或一部分。
68.估计单元52基于由获取单元51获取的其它车辆的位置和速度，估计每个其它车辆61、62的行为(例如，并线行为、变道行为、并道行为等)。下文中，将参考图4描述作为由估计单元52执行的过程的实施例的并线行为检测过程。基于图4中所示的流程图进行并线行为检测过程。首先，估计单元52识别待监测车辆(即，待监测发生并线行为的车辆)(s21)。估计单元52基于由获取单元51获取的其它车辆的位置，识别存在于距离本车60的规定范围内的其它车辆。优选地，规定范围设定在与本车60正在行驶的参考车道100相邻的相邻车道101中，并且范围从本车60到参考车道100中的本车60前面行驶的其它车辆。另外，在等于或大于规定阈值(例如100米)的距离处存在在参考车道100中在本车60前面行驶的其它车辆的情况下，规定范围被设定在与本车60行驶的参考车道100相邻的相邻车道101中，并且从本车60到其前面的范围在规定阈值之内。估计单元52确定待监测车辆是否存在(s22)，并且在待监测车辆不存在的情况下结束并线行为检测过程(s22的确定结果为“否”)。
69.在存在待监测车辆的情况下(s22的确定结果为“是”)，估计单元52确定在步骤s21中识别的其它车辆朝参考车道100的横向速度是否等于或大于规定的横向速度阈值(s23)。
估计单元52获取由获取单元51获取的其它车辆的横向速度。该横向速度可以是规定时段内的横向移动量。在另一个实施方式中，估计单元52可以基于由获取单元51在每个时间点获取的其它车辆的位置来获取其它车辆在规定时段内的横向移动量。横向速度阈值被设定为这样的值，该值随着其它车辆和参考车道之间的距离变短而变小。估计单元52具有横向速度阈值映射，该映射是根据其它车辆的位置与将相邻车道101与参考车道100分开的界线102之间的距离设定的。例如，横向速度阈值映射可以定义如图5中所示的关系。在横向速度阈值映射中，横向速度阈值被设定为这样的值，该值随着其它车辆的位置与界线102之间的距离变短而变小。因此，当其它车辆越来越接近界线102时，估计单元52检测横向速度较低的其它车辆的并线行为。
70.在其它车辆朝参考车道100的横向速度等于或超过横向速度阈值的情况下(s23的确定结果为“是”)，估计单元52确定所识别的其它车辆正在并入参考车道100。即，估计单元52检测所识别的其它车辆的并线行为(s24)。在步骤s22或s23的确定结果为“否”的情况下，估计单元52不检测其它车辆的并线行为。
71.在估计单元52检测到并线行为的情况下，行动计划单元42将正在并入参考车道100的其它车辆设定为要被尾随的前车。行驶控制单元36可以控制制动装置4和动力系统3，以便将本车和前车之间的距离维持在规定值。
72.在根据本实施方式的周围车辆监测单元16中，在其它车辆的宽度由于遮挡而变化的情况下，端部位置的变化速度变慢。因此，其它车辆的位置的变化速度变慢，并且能够避免确定其它车辆正在并入参考车道。这样，即使发生遮挡，周围车辆监测单元16(周围车辆监测装置)也能适当且容易地获取其它车辆的位置。
73.前面已经描述了本发明的具体实施方式，但本发明不应局限于前述实施方式，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。

技术特征：
1.一种周围车辆监测装置，所述周围车辆监测装置配置成监测在本车周围行驶的至少一个其它车辆，所述周围车辆监测装置包括：获取单元，所述获取单元配置成基于来自配置成检测所述其它车辆的传感器的信号，定期地获取所述其它车辆相对于本车的位置、速度和宽度；以及估计单元，所述估计单元配置成基于所述其它车辆的位置和速度估计所述其它车辆的行为，其中，所述获取单元配置成：获取所述其它车辆的左后端位置和右后端位置之间的中点作为所述其它车辆的位置，基于所述左后端位置和所述右后端位置获取所述其它车辆的宽度，并且在满足在规定时段内所述宽度的变化量等于或大于规定的第一阈值的第一条件的情况下，将大变化位置的当前位置变为校正位置，并获取小变化位置的当前位置与所述校正位置之间的中点作为所述其它车辆的位置，所述校正位置是从所述大变化位置的先前位置以校正值改变过的位置，所述校正值被预设为小于所述大变化位置从所述先前位置到所述当前位置的变化量，所述大变化位置是所述左后端位置和所述右后端位置中的在所述规定时段内的变化量为两者中较大的一者，所述小变化位置是所述左后端位置和所述右后端位置中的在所述规定时段内的变化量为两者中较小的另一者。2.根据权利要求1所述的周围车辆监测装置，其中，在所述其它车辆在与本车正行驶的参考车道相邻的相邻车道中比本车更向前行驶并且所述其它车辆朝所述参考车道的横向速度等于或大于规定的横向速度阈值的情况下，所述估计单元确定所述其它车辆正在并入所述参考车道。3.根据权利要求2所述的周围车辆监测装置，其中，所述横向速度阈值被设定为随着所述其它车辆和所述参考车道之间的距离变短而变小的值。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的周围车辆监测装置，其中，所述获取单元配置成当不仅满足所述第一条件而且满足第二条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第二条件即所述其它车辆相对于本车的横向速度的绝对值等于或小于规定的第二阈值。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的周围车辆监测装置，其中，所述获取单元配置成基于所述左后端位置和所述右后端位置获取所述其它车辆相对于本车的倾斜角度，并且当不仅满足所述第一条件而且满足第三条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第三条件即所述倾斜角度的绝对值等于或小于规定的第三阈值。6.根据权利要求1至3中的任一项所述的周围车辆监测装置，其中，所述获取单元配置成获取所述其它车辆与本车之间的距离，并且当不仅满足所述第一条件而且满足第四条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第四条件即所述其它车辆与本车之间的距离等于或小于规定的第四阈值。7.根据权利要求1至3中的任何一项所述的周围车辆监测装置，其中，所述获取单元配置成获取所述其它车辆相对于本车的相对速度，并且当不仅满足所述第一条件而且满足第五条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第五条件即所述相对速度等于或小于规定的第五阈值。8.根据权利要求1至3中的任一项所述的周围车辆监测装置，其中，所述获取单元配置
成当不仅满足所述第一条件而且满足第六条件时，将所述大变化位置的当前位置改变为所述校正位置，所述第六条件即所述其它车辆的所述小变化位置的变化量等于或小于规定的第六阈值。9.一种周围车辆监测方法，所述周围车辆监测方法由安装在本车上的控制装置使用以监测在本车周围行驶的至少一个其它车辆，所述周围车辆监测方法包括以下步骤：基于来自配置成检测所述其它车辆的传感器的信号，获取所述其它车辆的左后端位置和右后端位置之间的中点作为所述其它车辆的位置，并且基于所述左后端位置和所述右后端位置获取所述其它车辆的宽度；在满足在规定时段内所述宽度的变化量等于或大于规定的第一阈值的第一条件的情况下，将大变化位置的当前位置变为校正位置，并获取小变化位置的当前位置与所述校正位置之间的中点作为所述其它车辆的位置，所述校正位置是从所述大变化位置的先前位置以校正值改变过的位置，所述校正值被预设为小于所述大变化位置从所述先前位置到所述当前位置的变化量，所述大变化位置是所述左后端位置和所述右后端位置中的在所述规定时段内的变化量为两者中较大的一者，所述小变化位置是所述左后端位置和所述右后端位置中的在所述规定时段内的变化量为两者中较小的另一者；以及基于所述其它车辆的位置和所述位置在所述规定时段内的变化量估计所述其它车辆的行为。

技术总结
本发明提供周围车辆监测装置和周围车辆监测方法。一种周围车辆监测装置包括：获取单元，其配置成获取其它车辆的左后端位置和右后端位置之间的中点，获取所述其它车辆的宽度，并且在宽度的变化量等于或大于第一阈值的情况下，将大变化位置的当前位置改为校正位置，并获取小变化位置的当前位置和所述校正位置之间的中点作为所述其它车辆的位置。大变化位置是左后端位置和右后端位置中的变化量为两者中较大的一者。小变化位置是左后端位置和右后端位置中的变化量为两者中较小的另一者。后端位置中的变化量为两者中较小的另一者。后端位置中的变化量为两者中较小的另一者。


技术研发人员：小西达也 大井章宜
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2022/5/25