一种通用的AGV自动升降牵引棒机构的制作方法

一种通用的agv自动升降牵引棒机构
技术领域
1.本实用新型涉及agv牵引机构技术领域，尤其涉及一种通用的agv自动升降牵引棒机构。


背景技术：

2.现有升降机构多采用螺旋升降机构，如果升降平台较大，采用多台螺旋升降之间刚性联通，实现同步联动升降动作。
3.升降牵引机构可分为直推式和连杆组合式两类，利用液压缸或者气缸或电机来提供动力。目前市面上大量的采用液压缸作为动力源，液压缸是将液压转变为机械能作直线往复运动或摆动运动的液压执行元件。
4.目前市面上大量的采用液压缸作为动力源，液压缸是将液压转变为机械能作直线往复运动或摆动运动的液压执行元件。用它来实现往复运动时，可免去减速装置。但是液压缸驱动污染大，维护不方便，并不能应用于无尘车间，而且液压缸体积大，所以市场上的大多数自动引导小车(agv)车升降牵引机构都存在体积大，有污染隐患，占地空间也大。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种通用的agv自动升降牵引棒机构。
6.为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
7.一种通用的agv自动升降牵引棒机构，包括可升降的固定座，固定座内滑动安装有可弹性升降的牵引棒，固定座设置有与牵引棒同轴配合的引导套，牵引棒安装有法兰支架，固定座内还设置有带动法兰支架升降的驱动机构，驱动机构包括凸轮组件，凸轮组件包括可往复转动的转动盘，转动盘安装有与法兰支架顶部滚动配合的凸轮随动器。
8.进一步的：引导套为安装于固定座顶部的衬套，衬套竖直向固定座内延伸，牵引棒底部与固定座底部之间竖直设置有支撑弹簧。
9.进一步的：衬套为无油衬套，无油衬套的孔径与牵引棒的直径相同，所述支撑弹簧沿长度方向嵌套安装有第一导向轴，牵引棒下半部分成型有供第一导向轴进入插入的导向孔。
10.进一步的：法兰支架的其中一端水平成型有与凸轮随动器滚动配合的滚动面，该滚动面的长度不小于转动盘的直径。
11.进一步的：法兰支架的其中一端成型有内凹的半圆形槽，固定座内竖直安装有与半圆形槽同轴配合的第二导向轴，第二导向轴顶部穿过半圆形槽。
12.进一步的：法兰支架顶部安装有与衬套同轴配合的橡胶圈，法兰支架还开设有供第一导向轴穿过的底孔。
13.进一步的：转动盘两侧分别设置有行程开关，两个行程开关相互平行且对齐设置。
14.进一步的：行程开关的接触端为与转动盘圆环壁滚动配合的滚动轮，转动盘的外
环壁成型有可容纳滚动轮的内凹槽。
15.进一步的：驱动机构还包括与凸轮组件传动配合的驱动电机，驱动电机安装于固定座外侧壁，驱动电机的电机轴穿过固定座侧壁与转动盘连接。
16.本实用新型的有益效果：本实用新型的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，正反转动可以由动力件和程序来自动控制牵引棒的自动升降，保证相应的稳定性和精确性，避免牵引棒升降过程中的倾斜现象，以及其倾斜现象所带来的不良。使得本实用新型的牵引棒机构的结构更为紧凑，空间占用率低，可在较小空间内布置，减少人工参与，实现搬运的全程自动化。
附图说明
17.图1为agv自动升降牵引棒机构的结构示意图。
18.图2为agv自动升降牵引棒机构的内部结构示意图，隐藏了固定座。
19.图3为agv自动升降牵引棒机构的内部剖视结构示意图。
20.附图标记包括：
21.1-固定座
22.10-牵引棒
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11-无油衬套
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12-法兰支架
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13-滚动面
23.14-第一导向轴
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15-支撑弹簧
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16-底孔
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17-导向孔
24.18-圆形槽
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19-第二导向轴
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191-橡胶圈
25.2-驱动机构
26.20-凸轮组件
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21-驱动电机
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22-转动盘
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23-凸轮随动器
27.24-内凹槽
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25-行程开关
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26-光电传感器
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27-滚动轮。
具体实施方式
28.以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
29.如图1-3所示，一种通用的agv自动升降牵引棒机构，包括可升降的固定座1，固定座1内滑动安装有可弹性升降的牵引棒10，牵引棒10钩住货物，固定座1设置有与牵引棒10同轴配合的引导套，牵引棒10安装有法兰支架12，固定座1内还设置有带动法兰支架12升降的驱动机构2，驱动机构2包括凸轮组件20，凸轮组件20包括可往复转动的转动盘22，转动盘22安装有与法兰支架12顶部滚动配合的凸轮随动器23；当需要牵引的货物钩在牵引棒10上，转动盘22正转时，凸轮随动器23在转动盘22上跟随摆动，并与法兰支架12顶面进行滚动配合，从而带动法兰支架12和牵引棒10在装有引导套的固定座1一起做下降的运动；转动盘22反转时，凸轮随动器23随着转动盘22慢慢回到原位，弹性升降的法兰支架12升回到原位；转动盘22的正反转动可以由动力件和程序来自动控制牵引棒10的自动升降，保证相应的的稳定性和精确性，避免牵引棒10升降过程中的倾斜现象，以及其倾斜现象所带来的不良。使得本实用新型的牵引棒10机构的结构更为紧凑，空间占用率低，可在较小空间内布置，减少人工参与，实现搬运的全程自动化。
30.具体的，引导套为无油衬套11，无油衬套11的孔径与牵引棒10的直径相同，无油衬套11竖直向固定座1内延伸，能够对牵引棒10进行升降导向，防止出现偏移的现象，牵引棒10底部与固定座1底部之间竖直设置有支撑弹簧15，从而对装有法兰支架12的牵引棒10实
现弹性升起，支撑弹簧15沿长度方向嵌套安装有第一导向轴14，，牵引棒10下半部分成型有供第一导向轴14进入插入的导向孔17，装有支撑弹簧15的第一导向轴14插入到导向孔17内，增加牵引棒10在固定座1内升降行程。
31.法兰支架12的其中一端水平成型有与凸轮随动器23滚动配合的滚动面13，该滚动面13的长度不小于转动盘22的直径，转动盘22无论如何转动，凸轮随动器23可一直保持在法兰支架12顶部，从而可防止凸轮随动器23与法兰支架12发生脱离。
32.法兰支架12的其中一端成型有内凹的半圆形槽18，固定座1内竖直安装有与半圆形槽18同轴配合的第二导向轴19，第二导向轴19顶部穿过半圆形槽18，在升降时，通过第二导向轴19和半圆形孔的配合增加导向作用，进一步稳定牵引棒10竖直升降的路径。
33.本牵引棒机构由于电机轴直接带动转动盘22运动，从而使其传动效率大大提高；安装和拆卸各部件都较为便捷，便于后期的维护、维修以及更换；进而使得本牵引棒10升降平台整体结构更为轻巧。
34.法兰支架12顶部安装有与衬套同轴配合的橡胶圈191，法兰支架12还开设有供第一导向轴14穿过的底孔16，底孔16与第一导向轴14同轴配合，橡胶圈191垫合在牵引棒10底面，降低牵引棒10与法兰支架12之间的摩擦力，使底孔16能对第一导向轴14进行定位。
35.驱动机构2还包括与凸轮组件20传动配合的驱动电机21，驱动电机21安装于固定座1外侧壁，驱动电机21的电机轴穿过固定座1侧壁与转动盘22连接；转动盘22两侧分别设置有行程开关25，两个行程开关25相互平行且对齐设置，其中一个为上行程开关25，另一个为下行程开关25，行程开关25的接触端为与转动盘22圆环壁滚动配合的滚动轮27，转动盘22的外环壁成型有可容纳滚动轮27的内凹槽24，该内凹槽24的位置与凸轮随动器23之间的夹角为90
°
，且两个行程开关25之间水平设置，因此可以保证凸轮随动器23在正转以及反转的行程都相同。
36.固定座1上设置有光电传感器26，该光电传感器26与驱动电机21电连接，使用时，牵引棒10可朝下也可朝上，也可横向布置，根据实际情况而定；本实施例采用牵引棒10朝上的布置方式；当光电传感器26利用光电开关原理(利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无)，检测到牵引棒10上方的牵引挂钩时，此时驱动电机21启动并带动转动盘22上的凸轮随动器23转动，当驱动电机21正转时，凸轮随动器23带动法兰支架12和牵引棒10一起垂直向下运动，凸轮随动器23运行到与下行程开关25位置后开关断开，电机停止，此时支撑弹簧15为压缩状态，牵引棒10为降。当驱动电机21反转时，凸轮随动器23带动法兰支架12和牵引棒10一起垂直向上运动，凸轮随动器23运行到与上行程开关25位置后开关断开，电机停止，此时支撑弹簧15为弹开状态，牵引棒10为升。通过程序来自动控制牵引棒10的自动升降，减少人工参与，实现搬运的全程自动化，实现了结构更为轻巧，便于自动升降牵引平台的安装和拆卸功能。
37.使得本实用新型的牵引棒机构的结构更为紧凑，空间占用率低，可在较小空间内布置；本牵引棒机构由于电机轴直接带动装有凸轮随动器23的转动盘22运动，从而使其传动效率大大提高；安装和拆卸各部件都较为便捷，便于后期的维护、维修以及更换；进而使得本牵引棒10升降平台整体结构更为轻巧。
38.综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
39.以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

技术特征：
1.一种通用的agv自动升降牵引棒机构，包括可升降的固定座，固定座内滑动安装有可弹性升降的牵引棒，其特征在于：所述固定座设置有与牵引棒同轴配合的引导套，牵引棒安装有法兰支架，固定座内还设置有带动法兰支架升降的驱动机构，驱动机构包括凸轮组件，凸轮组件包括可往复转动的转动盘，转动盘安装有与法兰支架顶部滚动配合的凸轮随动器。2.根据权利要求1所述的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，其特征在于：所述引导套为安装于固定座顶部的衬套，衬套竖直向固定座内延伸，牵引棒底部与固定座底部之间竖直设置有支撑弹簧。3.根据权利要求2所述的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，其特征在于：所述衬套为无油衬套，无油衬套的孔径与牵引棒的直径相同，所述支撑弹簧沿长度方向嵌套安装有第一导向轴，牵引棒下半部分成型有供第一导向轴进入插入的导向孔。4.根据权利要求1或3所述的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，其特征在于：所述法兰支架的其中一端水平成型有与凸轮随动器滚动配合的滚动面，该滚动面的长度不小于转动盘的直径。5.根据权利要求4所述的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，其特征在于：所述法兰支架的其中一端成型有内凹的半圆形槽，固定座内竖直安装有与半圆形槽同轴配合的第二导向轴，第二导向轴顶部穿过半圆形槽。6.根据权利要求3所述的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，其特征在于：所述法兰支架顶部安装有与衬套同轴配合的橡胶圈，法兰支架还开设有供第一导向轴穿过的底孔。7.根据权利要求1所述的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，其特征在于：所述转动盘两侧分别设置有行程开关，两个行程开关相互平行且对齐设置。8.根据权利要求7所述的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，其特征在于：所述行程开关的接触端为与转动盘圆环壁滚动配合的滚动轮，转动盘的外环壁成型有可容纳滚动轮的内凹槽。9.根据权利要求5～8任意一项所述的一种通用的agv自动升降牵引棒机构，其特征在于：所述驱动机构还包括与凸轮组件传动配合的驱动电机，驱动电机安装于固定座外侧壁，驱动电机的电机轴穿过固定座侧壁与转动盘连接。

技术总结
本实用新型涉及AGV牵引机构技术领域，尤其涉及一种通用的AGV自动升降牵引棒机构，包括可升降的固定座，固定座内安装有牵引棒，牵引棒钩住货物，固定座设置有引导套，牵引棒安装有法兰支架，固定座内还设置有驱动机构，驱动机构包括凸轮组件，凸轮组件包括转动盘，转动盘安装有凸轮随动器；当需要牵引的货物钩在牵引棒上，转动盘正反转时，凸轮随动器在转动盘上跟随摆动，并与法兰支架顶面进行滚动配合，从而带动法兰支架和牵引棒在装有引导套的固定座一起做升降的运动；可保证相应的稳定性和精确性，避免牵引棒升降过程中的倾斜现象，使得本实用新型的牵引棒机构的结构更为紧凑，空间占用率低，减少人工参与，实现搬运的全程自动化。自动化。自动化。


技术研发人员：华伟 刘豪 钟事良 张英军
受保护的技术使用者：东莞新友智能科技有限公司
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/5/25